《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用項(xiàng)目教程》（第二版） 參考程序 5-10 知識(shí)拓展：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全機(jī)器人程序設(shè)計(jì)_第1頁(yè)
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產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全機(jī)器人參考程序機(jī)器人任務(wù)程序：（主要包含了初始化子程序、取芯片子程序、放芯片子程序、芯片視覺檢測(cè)子程序、取工具子程序、放工具子程序及芯片判斷的子程序等。）PROCMAIN()MOVEABSJHOME\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;RESET; //初始化子程序DQ:=DQGJ{1}; //取工具點(diǎn)位賦值QGJ; //取工具程序JIA; //回工位原點(diǎn)null:=0; //芯片數(shù)量初始清零XPA:=0;XPB:=0; FORAFROM20TO26DO //檢測(cè)電容芯片 QXPA; IFVacSen_2=1THEN CCD; IFCCD_OK=1THEN INCRXPA; ELSE INCRXPB; ENDIF ELSE INCRNULL; ENDIF FXPA; TPWRITE"null"+valtostr(NULL)+",A"+valtostr(XPA)+",B"+valtostr(XPB);//示教器寫屏ENDFOR XPPDDRPD; //記錄電容芯片A、B類數(shù)量進(jìn)行判斷FORAFROM5TO12DO QXPA; IFVacSen_2=1THEN CCD; IFCCD_OK=1THEN INCRXPA; ELSE INCRXPB; ENDIF ELSE INCRNULL; ENDIF FXPA; TPWRITE"null"+valtostr(NULL)+",A"+valtostr(XPA)+",B"+valtostr(XPB);//示教器寫屏 ENDFORXPPDJCDLPD; //記錄集成電路芯A、B類數(shù)量進(jìn)行判斷FORAFROM20TO26DO //判斷電容顏色較少的芯片 IFDYS{A}=DRPDTHEN QXPA; FXPPTB; //放入平臺(tái)B ENDIFENDFORFORAFROM5TO12DO //判斷集成電路顏色較少的芯片 IFDYS{A}=JCDLPDTHEN Q

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