DB32T 4845-2024車聯(lián)網(wǎng)激光雷達視頻一體機數(shù)據(jù)交互接口規(guī)范

江蘇省地方標準DB32/T4845—2024車聯(lián)網(wǎng)激光雷達視頻一體機數(shù)據(jù)交互接口規(guī)范Datainteractioninterfacespecificationforlidarandvideointegratedequipmentininternetofvehicles2024-09-12發(fā)布2024-10-12實施江蘇省市場監(jiān)督管理局發(fā)發(fā)出布版Ⅰ前言 Ⅲ 2規(guī)范性引用文件 3術語和定義 4縮略語 5總體架構 6數(shù)據(jù)交互接口協(xié)議要求 7數(shù)據(jù)幀格式要求 7.1總體數(shù)據(jù)幀格式 7.2激光雷達數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)區(qū)格式 7.3圖像傳感器數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)區(qū)格式 7.4狀態(tài)數(shù)據(jù)幀格式 8數(shù)據(jù)信息接口格式要求 8.1數(shù)據(jù)結(jié)構 8.2登錄認證 8.3通用報文結(jié)構 8.4數(shù)據(jù)信息接口 附錄A（資料性）碰撞預警場景信息接口 Ⅲ本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結(jié)構和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構不承擔識別專利的責任。本文件由江蘇省工業(yè)和信息化廳提出、歸口并組織實施。本文件起草單位：江蘇智行未來汽車研究院有限公司、江蘇省公安廳交警總隊、南京市公安局交警支隊、常州工學院、蘇州萬集車聯(lián)網(wǎng)技術有限公司、蘇州市智能網(wǎng)聯(lián)科技發(fā)展有限公司、江蘇省產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗研究院、南京芯視界微電子科技有限公司、蘇州創(chuàng)元產(chǎn)業(yè)投資有限公司、東南大學、無錫學院、蘇州科技大學、江蘇天安智聯(lián)科技股份有限公司。本文件主要起草人：華國棟、吳峰、白舒安、蘇子毅、劉小華、李寧、王眾、邱杰、王鄧江、康杰偉、1DB32/T4845—2024車聯(lián)網(wǎng)激光雷達視頻一體機數(shù)據(jù)交互接口規(guī)范本文件規(guī)定了車聯(lián)網(wǎng)激光雷達視頻一體機數(shù)據(jù)交互的總體架構，路側(cè)設備、車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)交換系統(tǒng)、車聯(lián)網(wǎng)終端相互之間的數(shù)據(jù)交互接口協(xié)議，激光雷達視頻一體機數(shù)據(jù)幀格式，車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)交換系統(tǒng)和車聯(lián)網(wǎng)終端交互接口格式。本文件適用于面向車聯(lián)網(wǎng)的激光雷達視頻一體機數(shù)據(jù)交互接口的設計、開發(fā)、測試與應用。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T2260—2007中華人民共和國行政區(qū)劃代碼GB/T28181—2022公共安全視頻監(jiān)控聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)信息傳輸、交換、控制技術要求GB/Z41383—2022M2M應用通信協(xié)議技術要求YD/T3340基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術空中接口技術要求3術語和定義下列術語和定義適用于本文件。激光雷達視頻一體機lidarandvideointegratedequipment融合激光雷達和視頻的特點，集激光雷達和視頻處理為一體，對激光雷達目標和視頻目標進行實時融合跟蹤處理，形成道路數(shù)據(jù)的全息化和數(shù)字化，實現(xiàn)對道路交通目標的全天候、全要素感知的路側(cè)感知設備。交互接口interactioninterface不同系統(tǒng)、組件或模塊之間交換信息所需的通信規(guī)則。路側(cè)通信終端roadsidecommunicationterminal安裝在路側(cè)，用于與車聯(lián)網(wǎng)路側(cè)感知設備開展數(shù)據(jù)交互的通信設備。車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)交換系統(tǒng)dataexchangesystemininternetofvehicles部署于不同的網(wǎng)絡和平臺之間，專門用于車聯(lián)網(wǎng)業(yè)務數(shù)據(jù)的采集、傳輸、處理及分發(fā)的軟硬件系統(tǒng)。車聯(lián)網(wǎng)終端terminalininternetofvehicles安裝在車輛上，用于與車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)交換系統(tǒng)（3.4）開展數(shù)據(jù)交互的通信設備。2DB32/T4845—20243.6路側(cè)激光雷達lidaronroadside安裝在路側(cè)，通過向目標發(fā)射激光束探測信號，將接收到的從目標反射回來的目標回波信號與發(fā)射信號進行比較和分析，獲得目標的距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、形狀等信息，對道路交通目標進行探測、跟蹤和識別的雷達設備。3.7車聯(lián)網(wǎng)身份認證系統(tǒng)identityauthenticationsystemininternetofvehicles用于檢查車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)交換系統(tǒng)中的車聯(lián)網(wǎng)終端及路側(cè)設備是否具有訪問和使用資源權限的平臺。3.8弱勢交通參與者vulnerabletrafficparticipants在道路通行過程中，相對脆弱和易受傷害的行人、非機動車等對象。4縮略語下列縮略語適用于本文件。GCJ?02中國國家測繪局02號地理信息坐標系統(tǒng)（GuojiaCehuiJu2002）HTTP超文本傳輸協(xié)議（HyperTextTransferProtocol）IP網(wǎng)際協(xié)議（InternetProtocol）JSONJavaScript對象表示法（JavaScriptObjectNotation）Lidar激光雷達（LightDetectionandRanging）LTE長期演進（LongTermEvolution）MPEG動態(tài)圖像專家組（MovingPictureExpertsGroup）MQTT消息隊列遙測傳輸（MessageQueuingTelemetryTransport）TCP傳輸控制協(xié)議（TransmissionControlProtocol）UDP用戶數(shù)據(jù)報協(xié)議（UserDatagramProtocol）URL統(tǒng)一資源定位符（UniformResourceLocator）UTF統(tǒng)一碼轉(zhuǎn)換格式（UnicodeTransformationFormat）UTC協(xié)調(diào)世界時（CoordinatedUniversalTime）WGS?84世界大地坐標系（WorldGeodeticSystem1984）WMV窗口媒體視頻（WindowsMediaVideo）5總體架構5.1激光雷達視頻一體機數(shù)據(jù)交互系統(tǒng)總體架構應符合圖1的要求。3DB32/T4845—2024圖1激光雷達視頻一體機數(shù)據(jù)交互系統(tǒng)總體架構5.2路側(cè)設備應包括激光雷達視頻一體機、路側(cè)通信終端等道路交通感知和通信設備。激光雷達視頻一體機應具有邊緣計算功能，可將感知的道路交通數(shù)據(jù)經(jīng)過邊緣計算處理后傳送給路側(cè)通信終端。激光雷達視頻一體機通過路側(cè)通信終端與車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)交換系統(tǒng)進行通信。激光雷達視頻一體機信號傳輸質(zhì)量應符合GB/T28181—2022中第5章的要求。5.3車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)交換系統(tǒng)應包括車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)計算系統(tǒng)和車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)分發(fā)系統(tǒng)。車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)應通過LTE/5G網(wǎng)絡接收路側(cè)設備或激光雷達視頻一體機發(fā)送的道路交通感知數(shù)據(jù)。車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)計算系統(tǒng)對道路交通感知數(shù)據(jù)進行處理，車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)分發(fā)系統(tǒng)將經(jīng)過驗證的可信數(shù)據(jù)結(jié)果通過LTE/5G網(wǎng)絡發(fā)送給車聯(lián)網(wǎng)終端，滿足車路協(xié)同應用服務需求。5.4車聯(lián)網(wǎng)終端宜通過LTE/5G網(wǎng)絡接收車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)交換系統(tǒng)分發(fā)的道路交通感知應用服務數(shù)據(jù)，同時宜通過LTE/5G網(wǎng)絡將車輛的位置和速度等信息發(fā)送給車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)交換系統(tǒng)。認證。6數(shù)據(jù)交互接口協(xié)議要求6.1數(shù)據(jù)交互接口協(xié)議需應符合GB/Z41383—2022的要求。6.2路側(cè)通信終端與激光雷達視頻一體機進行數(shù)據(jù)同步，兩者間的接口協(xié)議應為UDP，服務結(jié)構體應支持報文格式。6.3車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)交換系統(tǒng)與激光雷達視頻一體機進行數(shù)據(jù)同步，兩者間的接口協(xié)議應為UDP，服務結(jié)構體應支持報文格式。6.4車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)交換系統(tǒng)與路側(cè)通信終端進行數(shù)據(jù)同步，兩者間的接口協(xié)議應為UDP或MQTT，服務結(jié)構體應支持報文格式。6.5車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)交換系統(tǒng)與車聯(lián)網(wǎng)終端進行數(shù)據(jù)同步，兩者間的接口協(xié)議應為MQTT，服務結(jié)構體應支持JSON格式。6.6車聯(lián)網(wǎng)身份認證系統(tǒng)與路側(cè)設備間的接口協(xié)議應為HTTPS，且采用加密傳輸，并在接收端開展完整性檢查，服務結(jié)構體應支持JSON格式。6.7車聯(lián)網(wǎng)身份認證系統(tǒng)與車聯(lián)網(wǎng)終端間的接口協(xié)議應為HTTPS，且采用加密傳輸，并在接收端開展完整性檢查，服務結(jié)構體應支持JSON格式。4DB32/T4845—20247數(shù)據(jù)幀格式要求7.1總體數(shù)據(jù)幀格式表1規(guī)定了激光雷達視頻一體機的總體數(shù)據(jù)幀格式信息字段的定義，采用大端模式。為了保證激光雷達視頻一體機感知數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)的保密性，對除報文頭和報文尾的所有數(shù)據(jù)應進行非對稱加密，然后進行數(shù)據(jù)拼接。公鑰由數(shù)據(jù)交換系統(tǒng)為各接入終端提供。表1激光雷達視頻一體機的總體數(shù)據(jù)幀格式序號元素名數(shù)據(jù)類型字節(jié)長度描述1HeadUshort2數(shù)據(jù)幀頭取值為0x7E7E2CommandIdUshort2幀標識，取值范圍：0x8000，采集的數(shù)據(jù)幀標識0x1000，設備狀態(tài)幀標識3TypeUchar1設備類型，取值范圍：00：lidar+camera4IDUint648設備ID，取值范圍1~655355timeStampUint6446FrameTypeUchar1傳輸?shù)臄?shù)據(jù)幀類型，取值范圍：0：心跳狀態(tài)7EncryptioneLengthUint644加密數(shù)據(jù)長度8EncryptionDatadata數(shù)據(jù)而定）要傳輸?shù)募用軘?shù)據(jù)，數(shù)據(jù)幀內(nèi)容見表2，狀態(tài)幀內(nèi)容見表69CheckBitUshort2校驗位，采用CRC16?x25校驗方式10TailUshort2數(shù)據(jù)幀尾，取值為0x7D7D表2規(guī)定了激光雷達視頻一體機加密數(shù)據(jù)區(qū)格式信息字段的定義。表2激光雷達視頻一體機加密數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)區(qū)格式序號元素名數(shù)據(jù)類型字節(jié)長度描述1LidarDataLengthUint644激光雷達數(shù)據(jù)區(qū)長度2LidarDatadatan（根據(jù)具體數(shù)據(jù)而定）要傳輸?shù)募す饫走_數(shù)據(jù)，具體內(nèi)容見表33VideoDataLengthUint644視頻數(shù)據(jù)區(qū)長度4VideoDatadata數(shù)據(jù)而定）要傳輸?shù)囊曨l數(shù)據(jù)，具體內(nèi)容見表47.2激光雷達數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)區(qū)格式表3規(guī)定了激光雷達數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)區(qū)格式信息字段的定義。5DB32/T4845—2024表3激光雷達數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)區(qū)格式序號元素名數(shù)據(jù)類型字節(jié)長度描述1TargetNumberUchar1目標數(shù)量2ptypeUchar1坐標系類型，取值范圍：0：GCJ?021：WGS?843TargetID[n]Uint4目標n的ID，同一目標，在生存時間內(nèi)ID保持不變4TargetType[n]Uchar1目標n的類型，取值范圍：0：non，無法識別目標類別的情況4：pedestrian5：non?motor5TargetX[n]Uint4目標n中心點相對于坐標原點的X，Y位置坐標。6TargetY[n]Uint47Targetlng[n]Uint8目標n物體經(jīng)度坐標，單位：度(°),精確到10-68Targetlat[n]Uint8目標n物體緯度坐標，單位：度(°),精確到10-69TargetLength[n]Uint210TargetWidth[n]Uint211TargetHeight[n]Uint212TargetSpeed[n]Uint2目標n速度，單位：千米每小時（km/h）13TargetDirection[n]Uint2目標n在坐標系中的航向角，單位：度(°),精確到0.1°14TargetDist[n]Uint215TargetAngle[n]Uint2目標n相對角度，單位：度(°)7.3圖像傳感器數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)區(qū)格式表4和表5規(guī)定了圖像傳感器數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)區(qū)格式信息字段的定義。表4圖像傳感器原始數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)區(qū)格式序號元素名數(shù)據(jù)類型字節(jié)長度描述1FrameTypeUchar1幀類型，取值范圍：0：原始數(shù)據(jù)2LengthUint644圖像數(shù)據(jù)區(qū)長度3Imagedatadatan（根據(jù)具體數(shù)據(jù)而定）圖像數(shù)據(jù)，字段長度根據(jù)具體數(shù)據(jù)而定，具體內(nèi)容見表56DB32/T4845—2024表4圖像傳感器原始數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)區(qū)格式（續(xù)）序號元素名數(shù)據(jù)類型字節(jié)長度描述4WidthUint2圖像寬度值，單位：像素5HeightUint2圖像高度值，單位：像素6FramerateUint27VideoFormatUchar1視頻圖像格式，取值范圍：2：QCIF格式8RateUint2碼流，單位：千比特每秒（kb/s）9VideoCodeTypeUchar1視頻編碼格式，取值范圍：0：MPEG表5圖像傳感器感知數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)區(qū)格式序號元素名數(shù)據(jù)類型字節(jié)長度描述1TargetNumberUint1目標數(shù)量2TargetID[n]Uint4目標n的ID，同一目標，在生存時間內(nèi)ID保持不變3TargetType[n]Uchar1目標n類型，取值范圍：4：pedestrian5：non?motor4TargetWidth[n]Uint25TargetHeight[n]Uint26TargetSpeed[n]Uint2目標n的速度，單位：千米每小時（km/h）7.4狀態(tài)數(shù)據(jù)幀格式表6規(guī)定了激光雷達視頻一體機的狀態(tài)數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)區(qū)格式信息字段的定義，采用大端模式。表6激光雷達視頻一體機狀態(tài)數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)區(qū)格式序號元素名數(shù)據(jù)類型字節(jié)長度描述1LidarVedioIPUchar4一體機IP2DEST_PC_IPUchar4目的PCIP（DEST_PC_IP）7DB32/T4845—2024表6激光雷達視頻一體機狀態(tài)數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)區(qū)格式（續(xù)）序號元素名數(shù)據(jù)類型字節(jié)長度描述3DEST_PC_PORTUint2目的PCport：默認66884MAC_ADDRUchar1設備地址5FOV1Uint2FOV起始角度6FOV2Uint2FOV結(jié)束角度8數(shù)據(jù)信息接口格式要求8.1數(shù)據(jù)結(jié)構所有的數(shù)據(jù)交換請求和應答報文應采用JSON格式，編碼方式應為UTF?8。8.2登錄認證數(shù)據(jù)交互登錄認證HTTPSURL應為datacollect/auth/<userId>。數(shù)據(jù)信息接口應以POST方式請求，HTTPSURL中的<userId>和REQUESTBODY分別對應車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)交換系統(tǒng)為各接入終端用戶提供的用戶名和密碼。通過HTTPS，用戶名和密碼信息在傳輸過程中被加密。認證通過后，服務器需返回狀態(tài)碼以及access_token。該token的有效期宜為300秒?？蛻舳嗽诔钟羞@個token的情況下，應使用HTTPS發(fā)起數(shù)據(jù)傳輸連接請求，以確保在數(shù)據(jù)傳輸過程中的內(nèi)容安全性和完整性。//<ip>：<port>/datacollect/auth/<userId>請求方式：POST請求參數(shù)：body內(nèi)容接口按照表7。表7登錄認證請求參數(shù)結(jié)構序號元素名類型描述1usernameString數(shù)據(jù)交換系統(tǒng)為各接入終端用戶提供的用戶名2passwordString數(shù)據(jù)交換系統(tǒng)為各接入終端用戶提供的密碼響應數(shù)據(jù)：response響應數(shù)據(jù)內(nèi)容接口參照表8。表8登錄響應數(shù)據(jù)內(nèi)容序號元素名類型描述1codeNumber返回碼，為0表示成功，非0表示調(diào)用失敗2msgString返回碼提示語3access_tokenString獲取到的憑證，最長為512字節(jié)4expires_inNumber憑證的有效時間，單位：秒，默認為3008DB32/T4845—20248.3通用報文結(jié)構通用報文結(jié)構見表9。表9通用報文結(jié)構序號元素名類型描述1companyIdString單位標識（數(shù)據(jù)交換平臺統(tǒng)一分配單位標識）2tokenString客戶端請求令牌3busiBodyObject業(yè)務結(jié)構，與業(yè)務接口代碼相應的數(shù)據(jù)報文格式，參照8.4數(shù)據(jù)信息接口定義8.4數(shù)據(jù)信息接口8.4.1基本要求數(shù)據(jù)信息接口應符合YD/T3340的要求。8.4.2碰撞預警場景數(shù)據(jù)接口通用格式表10、表11和表12規(guī)定了碰撞預警場景下路口、路段、交通參與者數(shù)據(jù)字段信息接口的通用格式，數(shù)據(jù)交換頻率應不大于200ms/次。具體應用場景的格式可參見附錄。表10路口信息序號元素名類型描述1IPCTypeNumber業(yè)務接口代碼2Number所屬省市區(qū)編號，應依據(jù)GB/T2260—2007取值3routesArray路口包含的路段信息數(shù)組，具體內(nèi)容見表114timeStampNumber表11路段信息序號元素名類型描述1communityIdNumber路段編號2communityNameString路段名稱3roadTypeNumber路段類型，取值范圍：0：交叉路口路段1：人行橫道路段2：匝道主路路段4：小區(qū)出入口4valueString路段描述9DB32/T4845—2024表11路段信息（續(xù)）序號元素名類型描述5directionNumber該路段方向，取值范圍：6widthNumber7lengthNumber8participantInfoArray該路段包含的道路交通參與者信息數(shù)組，具體內(nèi)容見表12表12交通參與者信息序號元素名數(shù)據(jù)類型描述1participantIdString交通參與者的ID，在生存時間內(nèi)，同一參與者ID保持不變2participantTypeNumber目標類型，取值范圍：0：non，無法識別目標類別的情況4：pedestrian5：non?motor3lngNumber交通參與者經(jīng)度坐標，單位：度(°)4latNumber交通參與者緯度坐標，單位：度(°)5ptypeNumber坐標系類型，取值范圍：0：GCJ?021：WGS?846warnNumber交通參與者是否應收到警告，取值范圍7lengthNumber8widthNumber9heightNumber10speedNumber交通參與者速度，單位：千米每小時（km/h）11azimuthNumber交通參與者的航向角（正北方向為0°),單位：度(°),精確到0.1°12timeStampNumberDB32/T4845—2024（資料性）碰撞預警場景信息接口A.1交叉路口碰撞預警數(shù)據(jù)接口200ms/次。表A.1交叉路口信息序號元素名類型描述1IPCTypeNumber業(yè)務接口代碼：10102Number所屬省市區(qū)編號，應依據(jù)GB/T2260—2007取值3routesArray包含交叉路口包含的路段信息數(shù)組，具體內(nèi)容見表A.24timeStampNumber表A.2交叉路口路段信息序號元素名類型描述1communityIdNumber交叉路口路段編號2communityNameString交叉路口路段名稱3roadTypeNumber路段類型，取為04valueString交叉路口路段描述5directionNumber交叉路口路段的方向，取值范圍：6widthNumber7lengthNumber8participantInfoArray該路段所包含的所有車輛信息的數(shù)組，具體內(nèi)容見表A.3DB32/T4845—2024表A.3車輛信息序號元素名類型描述1participantIdString車輛車牌或編號2participantTypeNumber目標類型，取值范圍：3lngNumber車輛經(jīng)度坐標，單位：度(°)4latNumber車輛緯度坐標，單位：度(°)5ptypeNumber坐標系類型，取值范圍：0：GCJ?021：WGS?846warnNumber車輛是否應收到警告，取值范圍7lengthNumber8widthNumber9heightNumber10speedNumber車輛速度，單位：千米每小時（km/h）11azimuthNumber車輛的航向角（正北方向為0°),單位：度(°),精確到0.1°12timeStampNumberA.2弱勢交通參與者碰撞預警數(shù)據(jù)接口表A.4、表A.5和表A.6規(guī)定了弱勢交通參與者碰撞預警數(shù)據(jù)信息字段的定義，數(shù)據(jù)交換頻率應不大于200ms/次。表A.4人行橫道路段信息序號元素名類型描述1IPCTypeNumber業(yè)務接口代碼：10202areaIdNumber所屬省市區(qū)編號，應依據(jù)GB/T2260—2007取值3routesArray包含人行橫道包含的路段信息數(shù)組，具體內(nèi)容見表A.54timeStampNumber表A.5人行橫道信息序號元素名類型描述1communityIdNumber人行橫道編號2communityNameString人行橫道名稱DB32/T4845—2024表A.5人行橫道信息（續(xù)）序號元素名類型描述3roadTypeNumber路段類型，取為14valueString人行橫道描述5directionNumber人行橫道的方向，取值范圍：6widthNumber7lengthNumber8participantInfoArray該人行橫道所包含的弱勢交通參與者數(shù)組，具體內(nèi)容見表A.6表A.6弱勢交通參與者信息序號元素名類型描述1participantIdString弱勢交通參與者目標ID2participantTypeNumber目標類型，取值范圍：4：pedestrian5：non?motor3lngNumber弱勢交通參與者經(jīng)度坐標，單位：度(°)4latNumber弱勢交通參與者緯度坐標，單位：度(°)5ptypeNumber坐標系類型，取值范圍：0：GCJ?021：WGS?846warnNumber交通參與者是否應收到警告，取值范圍7lengthNumber弱勢交通參與者長度，單位：厘米（cm）8widthNumber弱勢交通參與者寬度，單位：厘米（cm）9heightNumber弱勢交通參與者高度，單位：厘米（cm）10speedNumber弱勢交通參與者速度，單位：千米每小時（km/h）11azimuthNumber弱勢交通參與者的航向角（正北方向為0°),單位：度(°),精確到0.1°12timeStampNumberDB32/T4845—2024A.3匝道車輛匯入預警數(shù)據(jù)接口表A.7、表A.8規(guī)定了匝道車輛匯入預警數(shù)據(jù)信息字段的定義，數(shù)據(jù)交換頻率應不大于200ms/次。表A.7匝道路段信息序號元素名類型描述1IPCTypeNumber業(yè)務接口代碼：10302Number所屬省市區(qū)編號，應依據(jù)GB/T2260—2007取值3ramproutesArray包含匝道路段信息的數(shù)組，具體內(nèi)容見表A.84timeStampNumber表A.8匝道路段信息序號元素名類型描述1community