移動機器人技術(shù)-課件 項目6-任務(wù)5-基于ROS的機器人移動抓取

項目六：移動機器人高階認(rèn)知與實踐任務(wù)五：基于ROS的機器人移動抓取任務(wù)目標(biāo)：了解DOBOTMagic機械臂坐標(biāo)系。2.會安裝RosStudio軟件。3.能實現(xiàn)LEO機器人移動抓取。知識儲備一機械臂機械臂是機器人技術(shù)領(lǐng)域中實際應(yīng)用最廣泛的一種自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業(yè)。DOBOTMagic是世界上第一臺桌面級4軸機器人。它可以執(zhí)行廣泛的任務(wù)，例如3D打印，激光雕刻，書法和繪畫。提供13個接口端口，支持二次開發(fā)。知識儲備一機械臂1.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系DobotMagician安裝帶舵機的末端套件，如吸盤和夾爪套件，則包含四個關(guān)節(jié)：J1、J2、J3和J4，均為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，逆時針為正。知識儲備一機械臂2.笛卡爾坐標(biāo)系：以機械臂底座為參照確定的坐標(biāo)系，坐標(biāo)系原點為大臂、小臂以及底座三個電機三軸的交點。X軸方向垂直于固定底座向前。Y軸方向垂直于固定底座向左。Z軸符合右手定則，垂直向上為正方向。R軸為末端舵機中心相對于原點的姿態(tài)，逆時針為正。工程實踐一安裝RosStudio1.安裝依賴$sudoapt-getinstallexpectctagslibgl1-mesa-devlibffi-devautoconfautomakelibtoolcurlmakeg++unzipopenssllibssh2-1-devlibssl-dev2.安裝RosStudio$sudochmod777RosStudio.run$./RosStudio.run3.運行RosStudio$./RosStudio.sh工程實踐二校準(zhǔn)機械臂

1.連接LEO機器人

點擊RosWinodws主界面的圖標(biāo)，進入robot連接配置界面。輸入機器人配置信息后，點擊“增加”，添加完成后點擊“ok”，最后點擊圖中的EAI。2.機械臂復(fù)位復(fù)位前請先確保機械臂在旋轉(zhuǎn)一周的過程中不會被線扯住，如果出現(xiàn)USB線、氣泵管扯到機械臂使其無法正常轉(zhuǎn)動，請先整理接線。點擊機械臂歸零，如下圖所示，機械臂將進行轉(zhuǎn)動歸零，歸零成功時，機械臂發(fā)出‘滴’的一聲提示，且指示燈變綠。歸零完成后，點擊GoHome位，使機械臂回到待命位置。工程實踐二校準(zhǔn)機械臂

3.機器人微調(diào)

機械臂應(yīng)在A處吸取二維碼，如果是在B，C，D，E處吸取二維碼則需要調(diào)整參數(shù)。例如機器臂在B處吸取二維碼，則進行如下操作進行調(diào)整，首先點擊機械臂控制界面中“刷新參數(shù)”功能，在“攝像頭距離Y：(m)”中將參數(shù)調(diào)大，然后“保存”參數(shù)，再“原地抓取”測試，直到抓取位置基本在A附近即可。工程實踐二校準(zhǔn)機械臂

4.構(gòu)建地圖◆

點擊左上角啟動建圖－－點擊左下角的前后左右控制小車走一個回環(huán)－－點擊右上方保存地圖并命名。◆

在控制小車移動時，如果機器人只能前后移動不能左右移動，則修改參數(shù)設(shè)置，給行走速度和轉(zhuǎn)動速度一個初值，比如0.5。工程實踐二校準(zhǔn)機械臂

5.創(chuàng)建抓取點與釋放點抓取點的創(chuàng)建，控制臺操作流程：（1）遙控或者手動將LEO機器搬動到我們放置抓取盒的地方，將抓取盒放到機器的后方大概5-10cm處，然后給機器人校準(zhǔn)一下當(dāng)前位置。（2）點擊“增加資源點”→勾選抓取點(3)→點擊獲取當(dāng)前位置→點擊使用默認(rèn)值→點擊增加資源點→輸入名稱A保存。釋放點的創(chuàng)建，控制臺操作流程：（1）遙控或者手動將LEO機器搬動到我們放置抓取盒的地方，將抓取盒放到機器的后方大概5-10cm處，然后給機器人校準(zhǔn)一下當(dāng)前位置。（2）點擊“增加資源點”→勾選釋放點(2)→點擊獲取當(dāng)前位置→點擊使用默認(rèn)值→點擊增加資源點→輸入名稱B保存。工程實踐二校準(zhǔn)機械臂

6.創(chuàng)建移動抓取任務(wù)（1）在控制臺界面，點擊“任務(wù)管理”；（2）在任務(wù)管理界面點擊“新建任務(wù)”，并輸入任務(wù)名稱；（3）組織任務(wù)