《ROS應(yīng)用技術(shù)》課件-4.計(jì)算圖模型層

ROS應(yīng)用開發(fā)技術(shù)計(jì)算圖模型層01模型02機(jī)制目錄CONTENTS模型話題模型ROS主節(jié)點(diǎn)管理器根據(jù)talker和listener的注冊(cè)信息進(jìn)行匹配，建立連接。在ROS中，話題通信是最頻繁使用且相對(duì)復(fù)雜的通訊模型之一。在兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間建立話題通信通常需要進(jìn)行六個(gè)步驟。讓我們來(lái)詳細(xì)看一下這個(gè)過(guò)程：假設(shè)我們有兩個(gè)節(jié)點(diǎn)，一個(gè)是話題發(fā)布者talker，另一個(gè)是話題訂閱者listener，它們分別發(fā)布和訂閱同一個(gè)話題。我們的目標(biāo)是將數(shù)據(jù)從talker傳輸?shù)絣istener。listener和talker通過(guò)TCP連接進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。節(jié)點(diǎn)注冊(cè)數(shù)據(jù)傳輸匹配過(guò)程talker啟動(dòng)并將自身信息注冊(cè)到ROS主節(jié)點(diǎn)管理器中，包括話題名稱和節(jié)點(diǎn)地址等。機(jī)制服務(wù)通訊機(jī)制在ROS中，服務(wù)通訊機(jī)制相比于話題通訊，減少了listener和talker之間的RPC通訊，同時(shí)加入了請(qǐng)求和應(yīng)答的TCP通訊過(guò)程。下面是服務(wù)通訊的詳細(xì)步驟：服務(wù)應(yīng)答服務(wù)注冊(cè)服務(wù)提供者接收到服務(wù)請(qǐng)求后，進(jìn)行處理，并將處理結(jié)果返回給服務(wù)調(diào)用者。服務(wù)請(qǐng)求服務(wù)提供者（server）啟動(dòng)后，將自身信息注冊(cè)到ROS主節(jié)點(diǎn)管理器（master）端。服務(wù)調(diào)用者（client）啟動(dòng)后，向服務(wù)提供者發(fā)送服務(wù)請(qǐng)求，并附帶必要的請(qǐng)求參數(shù)。參數(shù)通訊機(jī)制在ROS中，還有一種稱為參數(shù)的通訊機(jī)制，它類似于全局變量的概念，所有的節(jié)點(diǎn)都可以通過(guò)ROS主節(jié)點(diǎn)管理器來(lái)訪問(wèn)這些全局參數(shù)。參數(shù)機(jī)制的實(shí)現(xiàn)過(guò)程相對(duì)簡(jiǎn)單，不涉及TCP或UDP的網(wǎng)絡(luò)通訊，而是通過(guò)RPC協(xié)議將數(shù)據(jù)保存到主節(jié)點(diǎn)管理器端，或?qū)?shù)據(jù)發(fā)送給訂閱者端。ROS提供了一種動(dòng)態(tài)參數(shù)更新的機(jī)制，以解決參數(shù)更新與訂閱者同步的潛在問(wèn)題。參數(shù)更新如果發(fā)布者向主節(jié)點(diǎn)管理器更新了參數(shù)值，而訂閱者沒(méi)有重新查詢這