2024室內(nèi)電力智能巡檢機(jī)器人技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

室內(nèi)電力智能巡檢機(jī)器人產(chǎn)品技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)室內(nèi)電力智能巡檢機(jī)器人產(chǎn)品技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)目次目 次 I前 目次目 次 I前 言 II范圍 1規(guī)范性引用文件 1術(shù)語(yǔ)和定義 1系統(tǒng)組成 2技術(shù)要求 2試驗(yàn)要求 5檢測(cè)規(guī)則 標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存 131234‘678I室內(nèi)電力智能巡檢機(jī)器人產(chǎn)品技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)1范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了室內(nèi)輕量化智能巡檢機(jī)器人的技術(shù)要求、檢驗(yàn)以及標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、貯存。35kV2下列文件對(duì)于本規(guī)定的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注明日期的版本適用于本規(guī)定；凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本規(guī)定。GB/T2423.1-2008GB/T2423.2-2008GB/T2423.4-20082室內(nèi)電力智能巡檢機(jī)器人產(chǎn)品技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)1范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了室內(nèi)輕量化智能巡檢機(jī)器人的技術(shù)要求、檢驗(yàn)以及標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、貯存。35kV2下列文件對(duì)于本規(guī)定的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注明日期的版本適用于本規(guī)定；凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本規(guī)定。GB/T2423.1-2008GB/T2423.2-2008GB/T2423.4-2008222試驗(yàn)A：低溫試驗(yàn)B：高溫Db（12h+12h）GB4208-2017 （IP）GB/T17626.2-2018GB/T17626.3-2016GB/T17626.5-2008GB/T17799.2-2003靜電放電抗擾度試驗(yàn)射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)浪涌（沖擊）抗擾度試驗(yàn)通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的抗擾度試驗(yàn)GB/T191-2008 GB/T13384機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件DL/T1610-2016變電站機(jī)器人巡檢系統(tǒng)通用技術(shù)條件DL/T1637-2016變電站機(jī)器人巡檢技術(shù)導(dǎo)則3術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件3.1室內(nèi)輕量化遙控巡檢機(jī)器人巡檢系統(tǒng)InspectionSystemofIndoorLightweightRemotecontrolPatrolRobot（。3.2RobotfortheIndoorinspecting。3.3本地監(jiān)控后臺(tái)Localmonitoringsystem()1器人運(yùn)行的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。3.4集中監(jiān)控系統(tǒng)Remotemonitoringsystem用于集中監(jiān)控、管理多個(gè)變電站的變電站機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。4 室內(nèi)輕量化遙控巡檢機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)包括機(jī)器人本體、機(jī)器人充電裝置、運(yùn)輸包裝等。機(jī)器人本體配置策略配置，含機(jī)器人遙控器、遙控器充電數(shù)據(jù)線等?！?‘.1‘.1.1機(jī)器人存儲(chǔ)環(huán)境溫度：-10器人運(yùn)行的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。3.4集中監(jiān)控系統(tǒng)Remotemonitoringsystem用于集中監(jiān)控、管理多個(gè)變電站的變電站機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。4 室內(nèi)輕量化遙控巡檢機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)包括機(jī)器人本體、機(jī)器人充電裝置、運(yùn)輸包裝等。機(jī)器人本體配置策略配置，含機(jī)器人遙控器、遙控器充電數(shù)據(jù)線等。‘ ‘.1‘.1.1機(jī)器人存儲(chǔ)環(huán)境溫度：-10℃～50℃；環(huán)境濕度：不大于85%?！?1.2正常工作條件環(huán)境溫度：-10℃～+50℃；環(huán)境相對(duì)濕度：可在5%~95%（無(wú)冷凝水）濕度條件下正常運(yùn)行?！?1.3工程條件50Hz‘.2 5.2.1整機(jī)外觀美觀整潔，結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，布局合理，所有連接件、緊固件要求有防松措施，連接件應(yīng)固定牢靠，布局合理，盡量不外露。5.2.2晰。5.2.35.3.45.3.55.3.6機(jī)器人表面應(yīng)有保護(hù)圖層或者防腐設(shè)計(jì)，外表應(yīng)光潔、均勻，不應(yīng)有傷痕、毛刺等缺陷，標(biāo)識(shí)清機(jī)器人本體外殼和電器部件的外殼均不帶電。外殼應(yīng)采取必要的防靜電及防電磁場(chǎng)干擾措施。內(nèi)部電氣線路排列整齊、固定牢靠、走線合理，便于安裝、維護(hù)，并用醒目的顏色加以區(qū)分。機(jī)器人整體重量不超過(guò)35kg。機(jī)器人本體的垂直投影面尺寸應(yīng)不大于550mm×550mm?！?3功能要求‘.3.1信息交換與通信功能 （1）‘.3.2機(jī)器人導(dǎo)航 （1）2（2）機(jī)器人應(yīng)具有按照預(yù)先設(shè)定任務(wù)或路線自動(dòng)行走和停止的功能。‘.3.3機(jī)器人自檢作狀態(tài)，發(fā)生異常時(shí)應(yīng)能就地指示，并能上傳故障信息?！?3.4巡檢功能（1）系統(tǒng)應(yīng)支持全自主和遙控巡檢模式。（2）機(jī)器人應(yīng)具有按照預(yù)先設(shè)定任務(wù)或路線自動(dòng)行走和停止的功能。‘.3.3機(jī)器人自檢作狀態(tài)，發(fā)生異常時(shí)應(yīng)能就地指示，并能上傳故障信息?！?3.4巡檢功能（1）系統(tǒng)應(yīng)支持全自主和遙控巡檢模式。1s（2）巡檢內(nèi)容應(yīng)包括但不限于：‘.3.‘可見(jiàn)光檢測(cè)儲(chǔ)采集到的視頻，支持視頻的開始錄像、停止錄像、播放、停止、重啟、抓圖、全屏顯示等功能?！?3.6儀表與設(shè)備狀態(tài)識(shí)別90%‘.3.7報(bào)警及遠(yuǎn)傳功能要功能的異常，其報(bào)警能人工退出/恢復(fù)；報(bào)警信號(hào)能遠(yuǎn)傳?！?3.8防碰撞‘.3.9‘.3.10狀態(tài)指示機(jī)器人應(yīng)具有狀態(tài)指示功能，在作業(yè)時(shí)能提供狀態(tài)信號(hào)?！?3.11迷航恢復(fù)3‘.3.12模板配置工具（‘.3.12模板配置工具（a）儀表類，包含指針式儀表和數(shù)字式儀表；b）壓板、空開等二次設(shè)備狀態(tài)識(shí)別；‘.3.13巡檢點(diǎn)位配置工具當(dāng)巡檢停靠點(diǎn)位部署完成后，可根據(jù)實(shí)際應(yīng)用的需要完成點(diǎn)位的測(cè)試。‘.4 ‘.4.1電源適應(yīng)性 36V?！?4.2運(yùn)動(dòng)性能要求5cm。a）0.7m/s0.2m/s。b）c）在0.2m/s的運(yùn)動(dòng)速度下，最小制動(dòng)距離應(yīng)不大于0.15m。2cm‘.4.3檢測(cè)設(shè)備要求a）具備手動(dòng)、自動(dòng)對(duì)焦、拍照補(bǔ)光功能，成像清晰。b）拍照分辨率不小于2560×1440。F1.5。55°。4e）\h0.005Lux@F1.5\he）\h0.005Lux@F1.5\h0.001Lux@F1.5。f）1080P25FPS。g）4倍。h）云臺(tái)水平旋轉(zhuǎn)范圍0-350°，攝像頭垂直的俯仰角范圍0-90°。‘.4.4振動(dòng)耐久性要求應(yīng)能承受振動(dòng)耐久性測(cè)試：正弦10Hz-55Hz-10Hz，試驗(yàn)后機(jī)器人結(jié)構(gòu)無(wú)脫落、松動(dòng)?！?4.‘通信性能要求 （1）APN‘.4.6外殼防護(hù)要求外殼防護(hù)性能應(yīng)至少符合GB4208-2017中IP40的要求。‘.4.7可靠性要求（1）整機(jī)使用壽命≥5年?！?4.80%100%53‘.4.7電磁兼容要求GBT17626.253射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度：應(yīng)能承受GB/T17626.35.13GB/T17626.855‘.4.8機(jī)器人數(shù)據(jù)存儲(chǔ)要求256G6 6.1結(jié)構(gòu)和外觀檢測(cè)6.1.1試驗(yàn)方法2535kg。550mm×550mm。35kg。550mm×550mm。6.2環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)2.1按BT223.2Bb5±）℃2。機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T2423.2規(guī)定的溫度50℃。2.2按GBT423.1A12）h。機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T2423.1規(guī)定的溫度-10℃。2.3按BT243.4D0±2±395%12h+12h。機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T2423.3規(guī)定的交變濕熱試驗(yàn)。6.3電磁兼容性檢測(cè)應(yīng)按照GB/T17626.2-2018第8章規(guī)定的方法進(jìn)行，測(cè)試時(shí)設(shè)備內(nèi)部器件不應(yīng)損壞。試驗(yàn)后的性能應(yīng)符合GB/T17626.2-2018第9章規(guī)定a）的要求。2應(yīng)按照GB/T17626.3-2016第8章規(guī)定的方法進(jìn)行，測(cè)試時(shí)設(shè)備內(nèi)部器件不應(yīng)損壞。試驗(yàn)后的性能應(yīng)符合GB/T17626.3-2016第9章規(guī)定a）的要求。應(yīng)按照GB/T17626.8-2006第8章規(guī)定的方法進(jìn)行，測(cè)試時(shí)設(shè)備內(nèi)部器件不應(yīng)損壞。試驗(yàn)后的性能應(yīng)符合GB/T17626.8-2006第9章規(guī)定a）的要求。6.4整機(jī)防護(hù)性能6.4.1試驗(yàn)方法6整機(jī)防護(hù)性能試驗(yàn)按照GB4208中13、14規(guī)定的試驗(yàn)方法。整機(jī)防護(hù)性能試驗(yàn)按照GB4208中13、14規(guī)定的試驗(yàn)方法。6.4.2判定準(zhǔn)則整機(jī)防護(hù)性能應(yīng)至少符合GB4208中IP40的要求。6.‘檢測(cè)設(shè)備性能檢測(cè)6.‘.1試驗(yàn)方法機(jī)器人模擬執(zhí)行可見(jiàn)光，檢查其生成的可見(jiàn)光及視頻、照片。6.‘.2判定準(zhǔn)則（1）可見(jiàn)光檢測(cè)設(shè)備成像質(zhì)量a）具備手動(dòng)、自動(dòng)對(duì)焦功能，成像清晰；b）拍照分辨率不低于2560×1440；c）可見(jiàn)光檢測(cè)設(shè)備上傳視頻分辨率不小于高清1080P。6.6可靠性檢測(cè)按GB/T2423.10中的規(guī)定和方法，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行振動(dòng)耐久試驗(yàn)，判斷是否滿足要求。機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T2423.10規(guī)定的振動(dòng)耐久試驗(yàn)。6.6.2續(xù)航能力（1）試驗(yàn)方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：（2）判定準(zhǔn)則3h6.6.3充電時(shí)間判定（1）試驗(yàn)方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：（0B）對(duì)機(jī)器人進(jìn)行充電，開始計(jì)時(shí)。當(dāng)電池電量充至100%時(shí)，停止計(jì)時(shí)。（2）判定準(zhǔn)則電池電量由0%充至100%，充電時(shí)間不超過(guò)5h。6.7運(yùn)動(dòng)性能檢測(cè)6.7.1最大速度（1）試驗(yàn)方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：10m57終端線；2終端線；2（2）判定準(zhǔn)則最大速度不小于0.7m/s。6.7.2最小制動(dòng)距離（1）試驗(yàn)方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：10m0.23（2）判定準(zhǔn)則最小制定距離不大于0.15m6.8導(dǎo)航定位及定位精確度應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：2重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±50mm。6.9防碰撞功能障礙物設(shè)置為靜止?fàn)顟B(tài)、正面放置，障礙物非網(wǎng)狀物體，透明板材，按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：高300106.9.2判定準(zhǔn)則8走。6.10自動(dòng)充電功能6.10.1試驗(yàn)方法在試驗(yàn)場(chǎng)地選取某一位置代表充電點(diǎn)所在位置，在離充電點(diǎn)一定距離時(shí)啟動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)充電命令，觀察機(jī)器人是否在所選取的充電點(diǎn)停下，正確完成自動(dòng)充電過(guò)程。6.10.2判斷準(zhǔn)則電池電量不足時(shí)能夠自動(dòng)返回充電點(diǎn)，能夠與機(jī)器人室內(nèi)充電裝置配合完成自動(dòng)充電。6.11狀態(tài)指示功能6.11.1試驗(yàn)方法模擬機(jī)器人分別處于工作狀態(tài)、充電狀態(tài)及報(bào)警狀態(tài)三種狀態(tài)，觀察狀態(tài)指示情況。6.11.2判斷準(zhǔn)則走。6.10自動(dòng)充電功能6.10.1試驗(yàn)方法在試驗(yàn)場(chǎng)地選取某一位置代表充電點(diǎn)所在位置，在離充電點(diǎn)一定距離時(shí)啟動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)充電命令，觀察機(jī)器人是否在所選取的充電點(diǎn)停下，正確完成自動(dòng)充電過(guò)程。6.10.2判斷準(zhǔn)則電池電量不足時(shí)能夠自動(dòng)返回充電點(diǎn)，能夠與機(jī)器人室內(nèi)充電裝置配合完成自動(dòng)充電。6.11狀態(tài)指示功能6.11.1試驗(yàn)方法模擬機(jī)器人分別處于工作狀態(tài)、充電狀態(tài)及報(bào)警狀態(tài)三種狀態(tài)，觀察狀態(tài)指示情況。6.11.2判斷準(zhǔn)則機(jī)器人狀態(tài)應(yīng)指示正確。6.122.1將電池模塊放電至低于電量不足的閾值，進(jìn)行電池模塊的自檢，并觀察是否有聲（光）報(bào)警提示，若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。2.2/（光）2.3（光）報(bào)警提示應(yīng)正確。6.13巡檢數(shù)據(jù)獲取6.13.1各類儀表和設(shè)備讀數(shù)（1）試驗(yàn)方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）將機(jī)器人巡檢系統(tǒng)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置。9b）對(duì)試驗(yàn)場(chǎng)上模擬儀表和設(shè)備拍照，識(shí)別。c）觀察識(shí)別結(jié)果。b）對(duì)試驗(yàn)場(chǎng)上模擬儀表和設(shè)備拍照，識(shí)別。c）觀察識(shí)別結(jié)果。（2）判定準(zhǔn)則1s。6.14機(jī)器人操作測(cè)試選取5種不同日常操作，記錄開始操作到操作執(zhí)行的時(shí)間。日常操作響應(yīng)時(shí)間應(yīng)小于1s。2機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)應(yīng)穩(wěn)定。6.14.3一鍵返航功能（1）試驗(yàn)方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）將機(jī)器人置于試驗(yàn)場(chǎng)準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成機(jī)器人巡檢系統(tǒng)自檢。b）設(shè)置好機(jī)器人的行走路線和巡檢點(diǎn)，并以全自動(dòng)方式啟動(dòng)機(jī)器人。c）待機(jī)器人短時(shí)工作后，啟動(dòng)一鍵返航功能，觀察機(jī)器人安全返航策略及等待機(jī)器人返回。（2）判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能安全返回。機(jī)器人接收到不同類型的指令后應(yīng)能正常開展巡檢任務(wù)?！?5應(yīng)能正常預(yù)覽可見(jiàn)光視頻；機(jī)器人的巡檢狀態(tài)信息應(yīng)齊全。6.14.6巡檢地圖功能（1）試驗(yàn)方法1025（2）判定準(zhǔn)則應(yīng)能正常展示機(jī)器人的巡檢路線、當(dāng)前位置、當(dāng)前巡檢任務(wù)信息。2機(jī)器人應(yīng)能正常執(zhí)行視頻控制等指令；圖片、錄像等文件應(yīng)能正常生成。在試驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)下發(fā)車體控制及檢測(cè)裝置控制指令到機(jī)器人，觀察機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。25機(jī)器人應(yīng)能按指令正常啟動(dòng)、暫停、停止任務(wù)。7 7.1一般規(guī)定1均應(yīng)完整保存測(cè)試記錄或提交檢驗(yàn)報(bào)告。表1檢驗(yàn)項(xiàng)目11序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目檢測(cè)方法型式試驗(yàn)出廠試驗(yàn)1外觀結(jié)構(gòu)整機(jī)外觀結(jié)構(gòu)6.1√25（2）判定準(zhǔn)則應(yīng)能正常展示機(jī)器人的巡檢路線、當(dāng)前位置、當(dāng)前巡檢任務(wù)信息。2機(jī)器人應(yīng)能正常執(zhí)行視頻控制等指令；圖片、錄像等文件應(yīng)能正常生成。在試驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)下發(fā)車體控制及檢測(cè)裝置控制指令到機(jī)器人，觀察機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。25機(jī)器人應(yīng)能按指令正常啟動(dòng)、暫停、停止任務(wù)。7 7.1一般規(guī)定1均應(yīng)完整保存測(cè)試記錄或提交檢驗(yàn)報(bào)告。表1檢驗(yàn)項(xiàng)目11序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目檢測(cè)方法型式試驗(yàn)出廠試驗(yàn)1外觀結(jié)構(gòu)整機(jī)外觀結(jié)構(gòu)6.1√√2外殼表面√√3電氣部件布線√√4機(jī)器人本體重量√√5車體尺寸√√6工作環(huán)境適應(yīng)性高溫試驗(yàn)6.2√—7低溫試驗(yàn)√—8交變濕熱試驗(yàn)√—9電磁兼容性靜電放電抗擾度試驗(yàn)6.3√—10射頻電磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)√—7.2311驗(yàn)不合格。1211工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)√—12整機(jī)防護(hù)性能IP防護(hù)試驗(yàn)6.4√—13檢測(cè)設(shè)備性能可見(jiàn)光成像質(zhì)量6.5√√14可靠性試驗(yàn)機(jī)械振動(dòng)試驗(yàn)6.6√—15續(xù)航能力√—16運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)最大速度6.7√√17最小制動(dòng)距離√√18導(dǎo)航定位精度導(dǎo)航定位精度6.8√√19防碰撞功能防碰撞功能6.9√√20自動(dòng)充電功能自動(dòng)充電功能6.10√√21狀態(tài)指示功能狀態(tài)指示功能試驗(yàn)6.11√√22自檢功能通信模塊6.12√√23電池模塊√√24檢測(cè)設(shè)備√√25整機(jī)自檢√√26機(jī)器人功能各類表計(jì)讀數(shù)6.14√√27設(shè)備分合狀態(tài)√√28一鍵返航功能√√29巡檢地圖功能√√30視頻控制功能√√31數(shù)據(jù)存儲(chǔ)√√32任務(wù)管理功能√√33用戶設(shè)置功能√√34系統(tǒng)調(diào)試維護(hù)功能√√357.2311驗(yàn)不合格。1211工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)√—12整機(jī)防護(hù)性能IP防護(hù)試驗(yàn)6.4√—13檢測(cè)設(shè)備性能可見(jiàn)光成像質(zhì)量6.5√√14可靠性試驗(yàn)機(jī)械振動(dòng)試驗(yàn)6.6√—15續(xù)航能力√—16運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)最大速度6.7√√17最小制動(dòng)距離√√18導(dǎo)航定位精度導(dǎo)航定位精度6.8√√19防碰撞功能防碰撞功能6.9√√20自動(dòng)充電功能自動(dòng)充電功能6.10√√21狀態(tài)指示功能狀態(tài)指示功能試驗(yàn)6.11√√22自檢功能通信模塊6.12√√23電池模塊√√24檢測(cè)設(shè)備√√25整機(jī)自檢√√26機(jī)器人功能各類表計(jì)讀數(shù)6.14√√27設(shè)備分合狀態(tài)√√28一鍵返航功能√√29巡檢地圖功能