《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》 碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用同步課件

職業(yè)教育工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)專業(yè)規(guī)劃教材工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)目錄01020304

工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)成果及問題工作完成情況明年工作計(jì)劃3工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3CONTENT知識(shí)目標(biāo)1．了解碼垛機(jī)器人的分類及特點(diǎn)。2．掌握碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成及功能。3．熟悉碼垛機(jī)器人作業(yè)示教的基本流程。4．熟悉碼垛機(jī)器人周邊設(shè)備與布局。能力目標(biāo)1．能夠識(shí)別碼垛機(jī)器人工作站的基本構(gòu)成。2．能夠進(jìn)行碼垛機(jī)器人的簡單作業(yè)示教。。任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用工作任務(wù)碼垛機(jī)器人是經(jīng)歷人工碼垛、碼垛機(jī)碼垛兩個(gè)階段而出現(xiàn)的自動(dòng)化碼垛作業(yè)智能化設(shè)備。碼垛機(jī)器人的出現(xiàn)，不僅可改善勞動(dòng)環(huán)境，而且對(duì)減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，保證人身安全，減少輔助設(shè)備資源，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率等方面具有重要的意義。碼垛機(jī)器人可使運(yùn)輸工業(yè)加快碼垛效率，提升物流速度，獲得整齊統(tǒng)一的物垛，減少物料破損與浪費(fèi)。因此，新型碼垛機(jī)器人將逐步取代傳統(tǒng)碼垛機(jī)器人以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)制造“新自動(dòng)化、新無人化”，碼垛行業(yè)也將因碼垛機(jī)器人的出現(xiàn)而步入新起點(diǎn)階段。本任務(wù)的內(nèi)容是通過學(xué)習(xí)，掌握碼垛機(jī)器人的特點(diǎn)、基本系統(tǒng)組成、周邊設(shè)備和作業(yè)程序，并能掌握碼垛機(jī)器人作業(yè)示教的基本要領(lǐng)和注意事項(xiàng)。

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3一、碼垛機(jī)器人的分類及特點(diǎn)

碼垛機(jī)器人主要有以下幾個(gè)方面的優(yōu)點(diǎn)。（1）占地面積小，動(dòng)作范圍大，減少廠源浪費(fèi)。（2）能耗低，降低運(yùn)行成本。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

（3）提高生產(chǎn)效率，解放繁重體力勞動(dòng)者，實(shí)現(xiàn)無人或少人碼垛。（4）改善工人勞作條件，擺脫有毒、有害環(huán)境。（5）柔性高，適應(yīng)性強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)不同物料碼垛。（6）定位準(zhǔn)確，穩(wěn)定性高。

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3一、碼垛機(jī)器人的分類及特點(diǎn)

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3二、碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成

碼垛機(jī)器人需要與相應(yīng)的輔助設(shè)備組成一個(gè)柔性化系統(tǒng)，才能進(jìn)行碼垛作業(yè)。以關(guān)節(jié)式為例，常見的碼垛機(jī)器人主要由操作機(jī)、控制系統(tǒng)、碼垛系統(tǒng)（氣體發(fā)生裝置、液壓發(fā)生裝置）和安全保護(hù)裝置組成，如圖3-2-2所示。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

操作者可通過示教器和操作面板進(jìn)行碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位置和動(dòng)作程序的示教，設(shè)定運(yùn)動(dòng)速度、碼垛參數(shù)等。

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3二、碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成

關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人常見本體多為4軸，也有5軸或6軸碼垛機(jī)器人，但在實(shí)際包裝碼垛物流生產(chǎn)線中5、6軸碼垛機(jī)器人相對(duì)較少。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

碼垛主要在物流生產(chǎn)線末端進(jìn)行，碼垛機(jī)器人安裝在底座（或固定座上），其位置的高低由生產(chǎn)線高度、托盤高度及碼垛層數(shù)共同決定，多數(shù)情況下，碼垛精度的要求沒有機(jī)床上下料搬運(yùn)精度高，為節(jié)約成本、降低投入資金、提高效益，4軸碼垛機(jī)器人足以滿足日常碼垛要求。為碼垛機(jī)器人四大家族包括KUKA、FANUC、ABB、YASKAWA，四大家族碼垛機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)如圖3-2-3所示。

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3二、碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3二、碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成

碼垛機(jī)器人的末端執(zhí)行器是夾持物品移動(dòng)的一種裝置，常見形式有吸附式、夾板式、抓取式和組合式。末端執(zhí)行器又稱為機(jī)器人手爪。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

1．吸附式末端執(zhí)行器在碼垛中，吸附式末端執(zhí)行器主要為氣吸附。廣泛應(yīng)用于醫(yī)藥、食品、煙酒等行業(yè)。吸附式末端執(zhí)行器依據(jù)吸力不同可分為氣吸附和磁吸附。

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3二、碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成

1．吸附式末端執(zhí)行器（1）氣吸附氣吸附主要是利用吸盤內(nèi)壓力和外界大氣壓之間存在壓力差的原理進(jìn)行工作的，可分為真空吸盤吸附、氣流負(fù)壓氣吸附、擠壓排氣負(fù)壓氣吸附等，氣吸附吸盤如圖3-2-4所示。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3二、碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成

1．吸附式末端執(zhí)行器（1）氣吸附①真空吸盤吸附。通過連接真空發(fā)生裝置和氣體發(fā)生裝置實(shí)現(xiàn)抓取和釋放工件，工作時(shí)，真空發(fā)生裝置將吸盤與工件之間的空氣吸走使其達(dá)到真空狀態(tài)，此時(shí)，吸盤內(nèi)的大氣壓小于吸盤外大氣壓，工件在外部壓力的作用下被抓取。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

②氣流負(fù)壓氣吸附。利用流體力學(xué)原理，通過壓縮空氣（高壓）高速流動(dòng)帶走吸盤內(nèi)氣體（低壓）使吸盤內(nèi)形成負(fù)壓，同樣利用吸盤內(nèi)外壓力差完成取件動(dòng)作，切斷壓縮空氣隨即消除吸盤內(nèi)負(fù)壓，完成釋放工件動(dòng)作。

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3二、碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成

1．吸附式末端執(zhí)行器（1）氣吸附③擠壓排氣負(fù)壓氣吸附。利用吸盤變形和拉桿移動(dòng)改變吸盤內(nèi)外部壓力完成工作吸取和釋放動(dòng)作。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

吸盤的種類繁多，一般分為普通型和特殊型兩種，普通型包括平面吸盤、超平吸盤、橢圓吸盤、波紋管型吸盤和圓形吸盤。特殊型吸盤是為了滿足在特殊應(yīng)用場(chǎng)合而設(shè)計(jì)使用的，通常可分為專用型吸盤和異型吸盤；特殊型吸盤結(jié)構(gòu)形狀因吸附對(duì)象的不同而不同。

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3二、碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成

1．吸附式末端執(zhí)行器（1）氣吸附③吸盤的結(jié)構(gòu)對(duì)吸附能力的大小有很大影響，但材料也對(duì)吸附能力有較大影響，目前吸盤常用材料多為丁腈橡膠（NBR）、天然橡膠（NR）和半透明硅膠（SIT5）等。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

不同結(jié)構(gòu)和材料的吸盤被廣泛應(yīng)用于汽車覆蓋件、玻璃板件、金屬板材的切割及上下料等場(chǎng)合，適合抓取表面相對(duì)光滑、平整、堅(jiān)硬及微小材料，具有高效、無污染、定位精度高等優(yōu)點(diǎn)。

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3二、碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成

1．吸附式末端執(zhí)行器（2）磁吸附磁吸附是利用磁力吸取工件。常見的磁力吸盤分為電磁吸盤、永磁吸盤、電永磁吸盤等，磁吸附吸盤如圖3-2-5所示。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3二、碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成

1．吸附式末端執(zhí)行器（2）磁吸附①電磁吸盤是在內(nèi)部激磁線圈通直流電后產(chǎn)生磁力，而吸附導(dǎo)磁性工件。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

②永磁吸盤是利用磁力線通路的連續(xù)性及磁場(chǎng)疊加性工作，一般永磁吸盤（多用釹鐵硼為內(nèi)核）的磁路為多個(gè)磁系，通過磁系之間的相互運(yùn)動(dòng)來控制工作磁極面上的磁場(chǎng)強(qiáng)度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)工件的吸附和釋放動(dòng)作。

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3二、碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成

1．吸附式末端執(zhí)行器（2）磁吸附③電永磁吸附是利用永磁磁鐵產(chǎn)生磁力，利用激磁線圈對(duì)吸力大小進(jìn)行控制，起到“開、關(guān)”作用，電永磁吸盤結(jié)合永磁吸盤和電磁吸盤的優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用十分廣泛。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

電磁吸盤的分類方式多種多樣，依據(jù)形狀可分為矩形磁吸盤、圓形磁吸盤；按吸力大小分普通磁吸盤和強(qiáng)力磁吸盤等。由上可知，磁吸附只能吸附對(duì)磁產(chǎn)生感應(yīng)的物體，故對(duì)于要求不能有剩磁的工件無法使用，且磁力受溫度影響較大，所以在高溫下工作也不能選擇磁吸附，故其在使用過程中有一定局限性。常適合要求抓取精度不高且在常溫下工作的工件。

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2．夾板式末端執(zhí)行器夾板式手爪是碼垛過程中最常用的一類手爪，常見夾板式手爪有單板式和雙板式，如圖3-2-6所示。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

手爪主要用于整箱或規(guī)則盒碼垛，可用于各行各業(yè)，夾板式手爪夾持力度比吸附式手爪大，可一次碼一箱（盒）或多箱（盒），并且兩側(cè)板光滑不會(huì)損失碼垛產(chǎn)品外觀質(zhì)量。單板式與雙板式的側(cè)板一般都會(huì)有可旋轉(zhuǎn)爪鉤，需單獨(dú)機(jī)構(gòu)控制，工作狀態(tài)下爪鉤與側(cè)板成90°，起到撐托物件防止在高速運(yùn)動(dòng)中脫落的作用。

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3二、碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成

2．夾板式末端執(zhí)行器

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3二、碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成

3．抓取式末端執(zhí)行器

抓取式手爪可靈活適應(yīng)不同形狀和內(nèi)含物（如大米、砂礫、塑料、水泥、化肥等）物料袋的碼垛。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

如圖3-2-7所示為ABB抓取式手爪，ABB公司配套IRB460和IRB660碼垛機(jī)器人專用的即插即用FlexGripper抓取式手爪，采用不銹鋼制作，可勝任極端條件下作業(yè)的要求。

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3二、碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成

4．組合式末端執(zhí)行器

組合式手爪是通過組合以獲得各單組手爪優(yōu)勢(shì)的一種手爪，靈活性較大，各單組手爪之間既可單獨(dú)使用又可配合使用，可同時(shí)滿足多個(gè)工位的碼垛。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

如圖3-2-8所示為ABB組合式手爪，ABB公司配套IRB460和IRB660碼垛機(jī)器人專用的即插即用FlexGripper組合式手爪。

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3三、碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教

碼垛是生產(chǎn)制造業(yè)必不可少的環(huán)節(jié)，在包裝物流運(yùn)輸行業(yè)中尤為廣泛。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

碼垛機(jī)器人在物流生產(chǎn)線末端取代人工或碼垛機(jī)完成工件的自動(dòng)碼垛，主要適應(yīng)對(duì)象為大批量、重復(fù)性強(qiáng)或工作環(huán)境高溫、粉塵等惡劣條件情況下的工作，具有定位精確、碼垛質(zhì)量穩(wěn)定、工作節(jié)拍可調(diào)、運(yùn)行平穩(wěn)可靠、維修方便等特點(diǎn)。

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3三、碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教

工業(yè)機(jī)器人作業(yè)示教的一項(xiàng)重要內(nèi)容——運(yùn)動(dòng)軌跡，即確定各程序點(diǎn)處工具中心點(diǎn)（TCP）的位姿。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

對(duì)碼垛機(jī)器人而言，TCP隨末端執(zhí)行器不同而設(shè)置在不同的位置，就吸附式而言，其TCP一般設(shè)在法蘭中心線與吸盤所在平面交點(diǎn)的連線上并延伸一端距離，距離的長短依據(jù)吸附物料高度確定，如圖3-2-9（a）所示，生產(chǎn)再現(xiàn)如圖3-2-9（b）所示。夾板式和抓取式末端執(zhí)行器的TCP一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端面交點(diǎn)處，抓取式TCP點(diǎn)如圖3-2-10（a）所示，生產(chǎn)再現(xiàn)如圖3-2-10（b）所示。而組合式TCP設(shè)定點(diǎn)需依據(jù)起主要作用的單組手爪確定。

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3三、碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3三、碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3三、碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教1．示教前的準(zhǔn)備示教前，應(yīng)做好如下準(zhǔn)備。（1）確認(rèn)操作者與機(jī)器人之間保持安全距離。（2）機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3三、碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教2．新建作業(yè)程序按下示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個(gè)作業(yè)程序，如“Pallet＿bag”。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

3．程序點(diǎn)的輸入在示教模式下，手動(dòng)操作移動(dòng)關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人，按圖3-2-11所示的軌跡設(shè)定程序點(diǎn)1～8（程序點(diǎn)1～8設(shè)置在同一點(diǎn)可提高作業(yè)效率），此外程序點(diǎn)1～8需處于與工件、夾具互不干涉的位置。碼垛作業(yè)示教方法見表3-2-2。

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3三、碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3三、碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教4．設(shè)定作業(yè)條件

碼垛機(jī)器人的作業(yè)程序簡單易懂，與6關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人程序有類似之處，本例中碼垛作業(yè)條件的輸入主要是碼垛參數(shù)的設(shè)定。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

碼垛參數(shù)設(shè)定主要為TCP設(shè)定、物料重心設(shè)定、托盤坐標(biāo)系設(shè)定、末端執(zhí)行器姿態(tài)設(shè)定、物料重量設(shè)定、碼垛層數(shù)設(shè)定、計(jì)時(shí)指令設(shè)定等。

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3三、碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教5．檢查試運(yùn)行確認(rèn)碼垛機(jī)器人周圍安全，按如下操作進(jìn)行跟蹤測(cè)試作業(yè)程序。（1）打開要測(cè)試的程序文件。（2）移動(dòng)光標(biāo)到程序開頭位置。（3）按住示教器上的有關(guān)“跟蹤功能鍵”，實(shí)現(xiàn)碼垛機(jī)器人單步或連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

6．再現(xiàn)碼垛（1）打開要再現(xiàn)的作業(yè)程序，并將光標(biāo)移動(dòng)到程序的開始位置，將示教器上的“模式旋鈕”設(shè)定到“再現(xiàn)/自動(dòng)”狀態(tài)。（2）按示教器上“伺服ON”按鈕，接通伺服電源。（3）按“啟動(dòng)”按鈕，碼垛機(jī)器人開始運(yùn)行。

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3三、碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教5．檢查試運(yùn)行碼垛機(jī)器人編程時(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡上的關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)位置可通過示教或坐標(biāo)賦值的方式進(jìn)行設(shè)定，在實(shí)際生產(chǎn)中若托盤相對(duì)較大，可采用示教方式尋找關(guān)鍵點(diǎn)，從而節(jié)省大量時(shí)間；若產(chǎn)品尺寸與托盤碼垛尺寸較合理，可采用坐標(biāo)賦值獲取關(guān)鍵點(diǎn)。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

為方便直觀展現(xiàn)，碼垛產(chǎn)品如圖3-2-13所示，此碼垛每層與臨層排布都不相同，實(shí)際生產(chǎn)中稱之為“3-2”加“2-3”碼垛形式。如圖3-2-13所示碼垛產(chǎn)品，著重說明賦值獲取關(guān)鍵點(diǎn)，圖中的點(diǎn)為產(chǎn)品的幾何中心點(diǎn)，即需要在托盤上表面找到這些幾何點(diǎn)的垂直投影點(diǎn)所在的位置。

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3三、碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教5．檢查試運(yùn)行

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3三、碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教5．檢查試運(yùn)行產(chǎn)品外觀尺寸為1500mm1000mm40mm，托盤尺寸為3000mm2500mm20mm，則由幾何關(guān)系可得Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ在托盤上表面的坐標(biāo)依次為（750，500，0）、（750，1500，0）、（750、2500，0）、（2000，2250，0）、（2000，750，0），

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

據(jù)此可建立相應(yīng)坐標(biāo)系找出圖3-2-13所示B垛程序點(diǎn)Ⅵ、Ⅶ、Ⅷ、Ⅸ、Ⅹ。在實(shí)際移動(dòng)碼垛機(jī)器人尋找關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，需要用到校準(zhǔn)針，如圖3-2-14所示。

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3四、碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局1．周邊設(shè)備常見的碼垛機(jī)器人輔助裝置有金屬檢測(cè)機(jī)、重量復(fù)檢機(jī)、自動(dòng)剔除機(jī)、倒袋機(jī)、整形機(jī)、待碼輸送機(jī)、傳送帶、碼垛系統(tǒng)等設(shè)備。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

（1）金屬檢測(cè)機(jī)對(duì)于某些碼垛作業(yè)場(chǎng)合，像食品、醫(yī)藥、化妝品、紡織品等碼垛作業(yè)，為防止在生產(chǎn)制造過程中混入金屬等異物，需要金屬檢測(cè)機(jī)進(jìn)行流水線檢測(cè)，金屬檢測(cè)機(jī)如圖3-2-15所示。

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3四、碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局1．周邊設(shè)備（2）重量復(fù)檢機(jī)重量復(fù)檢機(jī)在自動(dòng)化碼垛流水作業(yè)中起重要作用，其可以檢測(cè)出前工序是否漏裝、多裝，以及對(duì)合格品、欠重品、超重品進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，進(jìn)而達(dá)到產(chǎn)品質(zhì)量控制的目的，如圖3-2-16所示。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3四、碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局1．周邊設(shè)備（3）自動(dòng)剔除機(jī)自動(dòng)剔除機(jī)是安裝在金屬檢測(cè)機(jī)和重量復(fù)檢機(jī)之后，主要用于剔除含金屬異物及重量不合格的產(chǎn)品，如圖3-2-17所示。

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工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3四、碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局1．周邊設(shè)備（4）倒袋機(jī)倒袋機(jī)是將輸送過來的袋裝碼垛物按照預(yù)定程序進(jìn)行輸送、倒袋、轉(zhuǎn)位等操作，以使碼垛物按流程進(jìn)入后續(xù)工序，如圖3-2-18所示。

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工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3四、碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局1．周邊設(shè)備（5）整形機(jī)針對(duì)袋裝碼垛物的外形整形，整形機(jī)整形后袋裝碼垛物內(nèi)可能存在的積聚物會(huì)均勻分散，使外形整齊，之后進(jìn)入后續(xù)工序，整形機(jī)如圖3-2-19所示。

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工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3四、碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局1．周邊設(shè)備（6）待碼輸送機(jī)待碼輸送機(jī)是碼垛機(jī)器人生產(chǎn)線的專用輸送設(shè)備，碼垛貨物聚集于此，便于碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器抓取，可提高碼垛機(jī)器人的靈活性，如圖3-2-20所示。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3四、碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局1．周邊設(shè)備（7）傳送帶傳送帶是自動(dòng)化碼垛生產(chǎn)線上必不可少的一個(gè)環(huán)節(jié)，針對(duì)不同的廠源條件可選擇不同的形式，如圖3-2-21所示。（8）碼垛系統(tǒng)該內(nèi)容可參見前面任務(wù)搬運(yùn)系統(tǒng)的相關(guān)部分，這里不再贅述。

任務(wù)2碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3四、碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局2．工位布局碼垛機(jī)器人工作站的布局是以提高生產(chǎn)效率、節(jié)約場(chǎng)地、實(shí)現(xiàn)最佳物流碼垛為目的，在實(shí)際生產(chǎn)中，常見的碼垛工作站布局主要有全面式碼垛和集中式碼垛兩種。

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（1）全面式碼垛碼垛機(jī)器人安裝在生產(chǎn)線末端，可針對(duì)一條或兩條生產(chǎn)線，具有較小的輸送線成本與占地面積，較大的靈活性和增加生產(chǎn)量等優(yōu)點(diǎn)。全面式碼垛如圖3-2-22所示。

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊3四、碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局2．工位布局（2）集中式碼垛碼垛機(jī)器人被集中安裝在某一區(qū)域，可將所有生產(chǎn)線集中在一起，具有較高的輸送線成本，節(jié)省生產(chǎn)區(qū)域資源，節(jié)約人員維護(hù)成本，一人便可全部操縱。集中式碼垛如圖3-2-23所示。

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