工業(yè)機器人工作站的集成一體化教程 課件 模塊一 工作站的集成基礎(chǔ)

工業(yè)機器人工作站集成模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102模塊二工業(yè)機器人運輸類工作站系統(tǒng)集成0304模塊三具有視覺系統(tǒng)的工業(yè)機器人工作站的集成05模塊四焊接工業(yè)站的集成模塊五輕型加工與噴涂工業(yè)機器人工作站的集成模塊六工業(yè)機器人生產(chǎn)線的集成06模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102任務一工業(yè)機器人的運輸03任務二工業(yè)機器人的安裝任務三認識工業(yè)機器人與PLC的通訊任務一工業(yè)機器人的運輸工業(yè)機器人作為高端制造裝備的重要組成部分，是先進制造業(yè)的重要支撐技術(shù)和信息化社會的重要生產(chǎn)裝備，技術(shù)附加值高，應用范圍廣。工作任務任務目標知識目標：1.掌握工業(yè)機器人運輸?shù)奈恢谩?.掌握工業(yè)機器人運輸?shù)牟襟E。3.掌握工業(yè)機器人運輸?shù)某叽?。能力目標?.能對工業(yè)機器人本體進行輸運。2.能對工業(yè)機器人控制柜進行運輸。任務準備機器人的運輸位置與尺寸一、運輸位置任務準備機器人的運輸位置與尺寸二、運輸尺寸：在教師的指導下，讓學生進行操作一、工業(yè)機器本體運輸1.用叉車運輸工業(yè)機器人的運輸一、工業(yè)機器本體運輸2.用圓形吊帶吊升機器人工業(yè)機器人的運輸一、工業(yè)機器本體運輸3.用運輸架運輸工業(yè)機器人的運輸二、機器人控制柜的運輸1.用運輸?shù)蹙哌\輸(1)首要條件(2)操作步驟工業(yè)機器人的運輸2.用叉車運輸工業(yè)機器人的運輸用電動叉車進行運輸：用電動叉車進行運輸要注意配重！一、填空題1.工業(yè)機器運輸時應注意機器人是否

放置。只要機器人沒有固定，就必須將其保持在

位置。2.機器人可用

車或者運輸

運輸，使用不合適的

工具可能會損壞機器人或?qū)е氯藛T受傷。3.用叉車運輸時應避免可液壓調(diào)節(jié)的叉車貨叉并攏或分開時造成叉孔

負荷。任務鞏固一、填空題4.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)在運輸時，控制系統(tǒng)必須

放置；

必須固定在機器人控制系統(tǒng)上。5.在運輸架上可以

重機或

運輸機器人。二、判斷題（）1.如要空運機器人，必須使平衡配重處于完全無壓狀態(tài)。（）2.工業(yè)機器人的運輸尺寸要比實際尺寸略大一些。（）3.在移動已經(jīng)使用的機器人時，在將機器人取下前，應固定機器人。任務鞏固2021謝謝聆聽工業(yè)機器人工作站集成模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102模塊二工業(yè)機器人運輸類工作站系統(tǒng)集成0304模塊三具有視覺系統(tǒng)的工業(yè)機器人工作站的集成05模塊四焊接工業(yè)站的集成模塊五輕型加工與噴涂工業(yè)機器人工作站的集成模塊六工業(yè)機器人生產(chǎn)線的集成06模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102任務一工業(yè)機器人的運輸03任務二工業(yè)機器人的安裝任務三認識工業(yè)機器人與PLC的通訊任務二工業(yè)機器人的安裝工業(yè)機器人由機械部分（機械手等），機器人控制系統(tǒng)，手持式編程器，連接電纜，軟件及附件等工業(yè)機器人的所有組件。工作任務1.機器人腕部2.小臂3.大臂4.轉(zhuǎn)盤5.底座6.平衡配重7.電氣設備8.選項工作任務任務目標知識目標：1.掌握工業(yè)機器人拆包裝操作的步驟2.掌握工業(yè)機器人本體安裝的步驟3.掌握機器人控制箱的安裝4.掌握工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接5.了解拆卸工業(yè)機器人步驟6.了解工業(yè)機器人倉儲方法任務目標能力目標：1.能根據(jù)工業(yè)機器人本體的安裝環(huán)境（溫度、濕度、噪聲等）要求確定安裝位置。2.能根據(jù)工業(yè)機器人基座安裝要求安裝基座。3.能根據(jù)工業(yè)機器人臺架安裝要求安裝臺架。4.能根據(jù)工業(yè)機器人工作空間規(guī)劃布局圖安裝工業(yè)機器人。5.能根據(jù)工業(yè)機器人控制柜安裝的溫度、濕度、電子干擾等要求，安裝工業(yè)機器人控制柜。6.能使用示教器電纜連接工業(yè)機器人示教器與控制器。任務準備邊操作邊介紹，但應注意安全。若條件不具備可采用多媒體教學一、工業(yè)機器人拆包裝的操作二、清點標準裝箱物品一、工業(yè)機器人本體在地面上安裝：在教師的指導下，讓學生進行操作1.安裝地基固定裝置(1)前提條件(2)專用工具(3)操作步驟一、工業(yè)機器人本體在地面上安裝：在教師的指導下，讓學生進行操作1.安裝地基固定裝置一、工業(yè)機器人本體在地面上安裝：在教師的指導下，讓學生進行操作1.安裝地基固定裝置一、工業(yè)機器人本體在地面上安裝：在教師的指導下，讓學生進行操作2.安裝機架固定裝置(1)前提條件(2)安裝步驟一、工業(yè)機器人本體在地面上安裝：在教師的指導下，讓學生進行操作3.安裝機器人(1)前提條件(2)操作步驟二、在墻壁上安裝機器人1.安裝機架固定裝置二、在墻壁上安裝機器人2.安裝機器人二、在墻壁上安裝機器人2.安裝機器人二、在墻壁上安裝機器人2.安裝機器人三、安裝信號燈四、機器人控制箱的安裝1.腳輪的安裝2.置放機器人控制系統(tǒng)五、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接1.本體的連接五、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接2.機器人控制系統(tǒng)和機器人之間的連接五、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接2.機器人控制系統(tǒng)和機器人之間的連接五、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接2.機器人控制系統(tǒng)和機器人之間的連接五、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接2.機器人控制系統(tǒng)和機器人之間的連接五、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接2.機器人控制系統(tǒng)和機器人之間的連接五、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接3.接上連接電纜五、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接3.接上連接電纜五、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接3.接上連接電纜(1)插入數(shù)據(jù)線X21和X21.1五、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接3.接上連接電纜(2)固定庫卡smartPAD支架五、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接3.接上連接電纜(3)插入庫卡smartPAD五、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接3.接上連接電纜(4)連接接地電位均衡導線五、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接3.接上連接電纜(5)取消蓄電池放電保護(6)將安全接口X11接好線并插入(7)接通機器人控制器1)接通機器人控制器電源。2)解除庫卡smartPAD上緊急停止裝置的鎖定。3)接通主開關(guān)?？刂破鱌C機開始啟動操作系統(tǒng)及控制軟件。五、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接4.工業(yè)機器人的外圍設施的電氣連接(1)防護門的電氣連接五、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接4.工業(yè)機器人的外圍設施的電氣連接(2)靜電保護的連接五、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接4.工業(yè)機器人的外圍設施的電氣連接(3)主開關(guān)處的電源連接五、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接4.工業(yè)機器人的外圍設施的電氣連接(4)將機器人控制系統(tǒng)連接到電源上五、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接4.工業(yè)機器人的外圍設施的電氣連接(4)將機器人控制系統(tǒng)連接到電源上五、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接4.工業(yè)機器人的外圍設施的電氣連接(4)將機器人控制系統(tǒng)連接到電源上五、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接4.工業(yè)機器人的外圍設施的電氣連接(4)將機器人控制系統(tǒng)連接到電源上：讓學生進行操作，應特別注意安全！一、拆卸工業(yè)機器人二、倉儲工業(yè)機器人1.注意事項2.操作步驟一、填空題1.機器人到達現(xiàn)場后，第一時間檢查外觀是否有

，是否有

等等異常情況。2.工業(yè)機器人安裝的混凝土地基必須有要求的

和

；地基表面必須和

。3.機器人控制箱的腳輪套件用于裝在機器人控制系統(tǒng)的控制箱

或

處。任務鞏固二、判斷題（）1.用叉車或運輸?shù)蹙咛鸬装濉Ｓ眠\輸?shù)蹙叩跗鹎皵Q入環(huán)首螺栓。（）2.smartPAD的支架可固定在機器人控制系統(tǒng)的門或防護柵上。三、簡答題1.簡述安裝地基固定裝置的步驟。2.簡述地面安裝機器人的步驟。3.簡述工業(yè)機器人控制箱的安裝步驟四、技能題有條件的單位，讓學生獨立安裝工業(yè)機器人任務鞏固2021謝謝聆聽工業(yè)機器人工作站集成模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102模塊二工業(yè)機器人運輸類工作站系統(tǒng)集成0304模塊三具有視覺系統(tǒng)的工業(yè)機器人工作站的集成05模塊四焊接工業(yè)站的集成模塊五輕型加工與噴涂工業(yè)機器人工作站的集成模塊六工業(yè)機器人生產(chǎn)線的集成06模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102任務一工業(yè)機器人的運輸03任務二工業(yè)機器人的安裝任務三認識工業(yè)機器人與PLC的通訊任務三認識工業(yè)機器人與PLC的通訊工業(yè)機器人的控制可分為兩大部分：一部分是對其自身運動的控制，另一部分是工業(yè)機器人與周邊設備的協(xié)調(diào)控制，還需要PLC通過工業(yè)機器人與其進行通信來完成。工作任務任務目標知識目標：1.掌握工業(yè)機器人控制柜的結(jié)構(gòu)。2.掌握ABB機器人與西門子PLC的Profibus通信方式。3.掌握ABB機器人與西門子PLC的Profinet通信方式。任務目標能力目標：1.能安裝PLC編程軟件。2.能進行PLC簡單邏輯編程。3.能根據(jù)工作站應用的通信要求，配置和調(diào)試工業(yè)機器人與PLC控制設備的通信。4.能編制典型工藝任務的PLC控制程序。5.能夠根據(jù)工作任務要求，通過組信號與PLC實現(xiàn)通信。任務準備讓學生到工業(yè)機器人邊，由教師或上一屆的學生進行邊操作邊介紹，但應注意安全。一、工業(yè)機器人拆包裝的操作任務準備讓學生到工業(yè)機器人邊，由教師或上一屆的學生進行邊操作邊介紹，但應注意安全。IRC5控制柜目前有四款不同類型的產(chǎn)品一、ABB機器人控制器的組成一、ABB機器人控制器的組成一、ABB機器人控制器的組成1.主計算機單元一、ABB機器人控制器的組成2.軸計算機板一、ABB機器人控制器的組成3.機器人六軸的驅(qū)動單元一、ABB機器人控制器的組成4.示教器和控制柜操作面板5.串口測量板SMB一、ABB機器人控制器的組成6.系統(tǒng)電源模塊一、ABB機器人控制器的組成7.電源分配板一、ABB機器人控制器的組成8.電容單元9.接觸器板K42K43K44一、ABB機器人控制器的組成10.安全板一、ABB機器人控制器的組成11.控制柜變壓器一、ABB機器人控制器的組成12.泄流電阻13.用戶供電模塊一、ABB機器人控制器的組成14.I/O單元模塊15.控制柜整體連接圖：在工業(yè)機器人控制柜上找到右圖的單元所在位置二、ABB機器人安全控制回路一、ABB機器人與西門子PLC的Profibus通信讓學生進行操作ABB工業(yè)機器人與PLC的通信1.主站與的從站設置一、ABB機器人與西門子PLC的Profibus通信讓學生進行操作ABB工業(yè)機器人與PLC的通信1.主站與的從站設置讓學生進行操作ABB工業(yè)機器人與PLC的通信2.PLC配置(1)PLC配置前的準備工作1）選擇“FlexPendant資源管理器”ABB工業(yè)機器人與PLC的通信2.PLC配置(1)PLC配置前的準備工作1）選擇“FlexPendant資源管理器”2）使用U盤將HMS_1811.gsd拷貝出來，保存到電腦中。ABB工業(yè)機器人與PLC的通信2.PLC配置(2)創(chuàng)建項目ABB工業(yè)機器人與PLC的通信2.PLC配置(3)安裝GSD文件ABB工業(yè)機器人與PLC的通信2.PLC配置(4)添加PLCABB工業(yè)機器人與PLC的通信2.PLC配置(5)添加ABB工業(yè)機器人ABB工業(yè)機器人與PLC的通信2.PLC配置(6)設置ABB工業(yè)機器人通信輸入信號ABB工業(yè)機器人與PLC的通信2.PLC配置(7)設置ABB工業(yè)機器人通信輸出信號ABB工業(yè)機器人與PLC的通信2.PLC配置(8)建立PLC與ABB機器人Profibus通信ABB工業(yè)機器人與PLC的通信3.PLC編程ABB工業(yè)機器人與PLC的通信二、ABB機器人與西門子PLC的Profinet通信1.ABB工業(yè)機器人的選項（1）888-2ProfinetController/DeviceABB工業(yè)機器人與PLC的通信二、ABB機器人與西門子PLC的Profinet通信1.ABB工業(yè)機器人的選項（2）888-3ProfinetDevice（3）840-3ProfinetAnybusDeviceABB工業(yè)機器人與PLC的通信二、ABB機器人與西門子PLC的Profinet通信2.ABB機器人通過DSQC688模塊與PLC進行Profinet通信ABB工業(yè)機器人與PLC的通信二、ABB機器人與西門子PLC的Profinet通信3.ABB機器人通過WAN和LAN3網(wǎng)口進行Profinet通信ABB工業(yè)機器人與PLC的通信二、ABB機器人與西門子PLC的Profinet通信3.ABB機器人通過WAN和LAN3網(wǎng)口進行Profinet通信ABB工業(yè)機器人與PLC的通信二、ABB機器人與西門子PLC的Profinet通信3.ABB機器人通過WAN和LAN3網(wǎng)口進行Profinet通信（2）創(chuàng)建Profinet的I/O信號創(chuàng)建Profinet的I/O信號步驟如下：1）輸入信號di0ABB工業(yè)機器人與PLC的通信（2）創(chuàng)建Profinet的I/O信號創(chuàng)建Profinet的I/O信號步驟如下：2）輸出信號do0ABB工業(yè)機器人與PLC的通信(3)設置ABB工業(yè)機器人通信輸入/輸出信號(4)建立PLC與ABB機器人Profinet通信ABB工業(yè)機器人與PLC的通信三、WAN網(wǎng)口同時使用socket及ProfinetABB工業(yè)機器人與PLC的通信三、WAN網(wǎng)口同時使用socket及ProfinetABB工業(yè)機器人與PLC的通信三、WAN網(wǎng)口同時使用socket及Profinet：2臺機器人DEVICENET通訊配置緊湊柜本身只有一個終端電阻，故2臺機器人連接后鏈路只有2個終端電阻，不需要拆除。：2臺機器人DEVICENET通訊配置緊湊柜本身只有一個終端電阻，故2臺機器人連接后鏈路只有2個終端電阻，不需要拆除。：2臺機器人DEVICENET通訊配置緊湊柜本身只有一個終端電阻，故2臺機器人連接后鏈路只有2個終端電阻，不需要拆除。：2臺機器人DEVICENET通訊配置緊湊柜本身只有一個終端電阻，故2臺機器人連接后鏈路只有2個