阿啟蒙AS200交流伺服驅(qū)動器操作手冊New

操作手冊AS200系列交流伺服驅(qū)動器感謝您使用本驅(qū)動器，本手冊僅提供AS200系列交流伺服驅(qū)動器及其適配電機(jī)相關(guān)信息。內(nèi)容包括：伺服驅(qū)動器與伺服電機(jī)的安裝及檢查伺服驅(qū)動器面板操作說明參數(shù)說明故障說明本使用說明書適合下列使用者參考安裝或配線人員試轉(zhuǎn)調(diào)機(jī)人員維護(hù)與檢查人員在使用之前，請您仔細(xì)詳讀本手冊以確保使用上的正確。此外，請將它妥善放置在安全的地點以便隨時查閱。下列為您在未讀完本手冊時，務(wù)必遵守事項：安裝的環(huán)境必須沒有水汽、腐蝕性氣體及可燃性氣體。接線時禁止將三相電源接至電機(jī)U、V、W的接頭，一旦接錯將損壞驅(qū)動器和電機(jī)。接地過程必須確實實施，接地時必須遵照國家現(xiàn)行相關(guān)電工法規(guī)的規(guī)定實行。在通電時，請勿拆解驅(qū)動器、電機(jī)或更改配線。在通電運行時，請勿接觸散熱片，以免燙傷。如果您在使用上仍有問題，請咨詢經(jīng)銷商或本公司客服中心。安全注意事項（使用前務(wù)必閱讀）安裝、使用、維修、檢查之前必須仔細(xì)閱讀本操作手冊、伺服電機(jī)技術(shù)資料及相關(guān)資料。請在對設(shè)備情況、安全信息和注意事項都清楚的情況下再進(jìn)行使用。與安全相關(guān)的符號說明：錯誤使用時，會導(dǎo)致危險發(fā)生，可能會引起人身傷亡。錯誤使用時，會引起危險發(fā)生，可能導(dǎo)致人身輕度或中度傷害或設(shè)備損壞。禁止的操作，若未遵守可能會導(dǎo)致產(chǎn)品損壞，甚至故障而無法使用?！?接收檢驗危險請依照指定方式搭配使用伺服驅(qū)動器及伺服電機(jī)，否則可能會導(dǎo)致火災(zāi)或設(shè)備故障?！?安裝注意危險禁止將本驅(qū)動器暴露在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體等物質(zhì)的場所下使用，否則可能會造成觸電或火災(zāi)。 ●配線注意危險請將接地端子確實接地，接地不良可能會導(dǎo)致觸電或火災(zāi)。請勿連接三相電源至U、V、W電機(jī)輸出端子，否則可能導(dǎo)致人員受傷或火災(zāi)。請確認(rèn)電源及電機(jī)輸出端子的卡簧壓接良好接頭不會因輕微外力而脫落，否則可能造成火災(zāi)。配線時，請參照線材選擇進(jìn)行配線，避免危險事件發(fā)生。 ●操作注意注意機(jī)械設(shè)備開始運轉(zhuǎn)前，須配合其使用者所需的參數(shù)設(shè)定值。若未調(diào)整到相符的正確設(shè)定值，可能會導(dǎo)致機(jī)械設(shè)備運轉(zhuǎn)失去控制或發(fā)生故障。禁止當(dāng)電機(jī)運轉(zhuǎn)時，禁止接觸任何旋轉(zhuǎn)中的電機(jī)零件，否則可能會造成人員受傷。為了避免意外事故，請先分開機(jī)械設(shè)備的聯(lián)軸器及皮帶等，使其處于單獨的狀態(tài)，再進(jìn)行第一次運轉(zhuǎn)。危險在伺服電機(jī)和機(jī)械設(shè)備連接運轉(zhuǎn)后，如果發(fā)生操作錯誤，則不僅會造成機(jī)械設(shè)備的損壞，有時還可能導(dǎo)致人身傷害。強(qiáng)烈建議：請先在無負(fù)載的情況下，測試伺服電機(jī)是否正常運作，之后再將負(fù)載接上，以避免不必要的危險。在運作中，請不要觸摸伺服驅(qū)動器的散熱器，否則可能會由于高溫而發(fā)生燙傷。 ●保養(yǎng)與檢查禁止禁止接觸伺服驅(qū)動器及伺服電機(jī)內(nèi)部、否則可能會造成觸電。電源啟動后，禁止拆下驅(qū)動器面板，否則可能會觸電。電源關(guān)閉10分鐘內(nèi)，不得接觸接線端子，殘余電壓可能造成觸電。不得拆開伺服電機(jī)，否則可能造成觸電或人員受傷。不得在開啟電源的情況下改變配線，否則可能造成觸電或人員受傷。只有合格的電機(jī)專業(yè)人員才可安裝、配線及修理保養(yǎng)伺服驅(qū)動器及伺服電機(jī)?！裰麟娐放渚€注意請不要將動力和小信號線從同一管道內(nèi)穿過，也不要將其綁扎在一起。配線時，請使動力線和信號線相隔30厘米（11.8英寸）以上。對于信號線、編碼器（PG）反饋線，請使用多股絞和線以及多芯絞和整體屏蔽線。對于配線長度，信號輸出線最長為3米（9.84英尺），PG反饋線最長為20米（65.62英尺）。即使關(guān)閉電源，伺服驅(qū)動器的內(nèi)部仍然可能會滯留高壓電，請暫時（10分鐘）不要觸摸電源端子。并確認(rèn)[CHARGE]指示燈熄滅后，再進(jìn)行檢查作業(yè)。禁止請不要頻繁地開關(guān)電源。如果需要連續(xù)開關(guān)電源時，開關(guān)間隔請控制在一分鐘以上。● 主電路端子配線注意在配線時，請將端子座從伺服驅(qū)動器上拆下來。端子座的一個電線插入口，請僅插入一根電線。在插入電線時，請不要使芯線與鄰近的電線短路。在上電之前，請確實檢查配線是否正確。由于我們始終致力于產(chǎn)品的不斷升級和完善，因此，本公司提供的資料如有變動，恕不另行通知。目 錄TOC1產(chǎn)品檢查與型號說明 71.1產(chǎn)品檢查 71.2伺服驅(qū)動器和電機(jī)型號說明 71.3伺服驅(qū)動器操作模式簡介 91.4伺服驅(qū)動器選型 91.5伺服驅(qū)動器信號與接線示例 112伺服驅(qū)動器和電機(jī)安裝 122.1注意事項 122.2存儲環(huán)境要求 122.3安裝環(huán)境要求 122.4安裝注意 132.4.1電機(jī)安裝注意事項 132.4.2驅(qū)動器安裝注意事項 143配線 153.1主電路配線 153.1.1主電路配線注意事項 153.1.2主電路電源連接器（簧式）的配線方法 163.1.3主電路配線實例 173.2標(biāo)準(zhǔn)接線方式 183.2.1位置模式標(biāo)準(zhǔn)接線 183.2.2速度模式標(biāo)準(zhǔn)接線 193.2.3轉(zhuǎn)矩模式標(biāo)準(zhǔn)接線 203.3接線端子信息 213.3.1主電路端子 213.3.2CN2端子信號對應(yīng)關(guān)系 223.3.3控制信號線顏色說明 233.3.4反饋信號連接（CN3）端子定義 243.3.5通訊端口（CN1）端子定義 253.4控制器接口電路 263.4.1數(shù)字輸入輸出電路 263.4.2模擬輸入電路 283.4.3位置指令輸入電路 283.4.4編碼器分頻輸出電路 333.5電氣接線的抗干擾對策 343.5.1抗干擾配線舉例及接地處理 353.5.2噪音濾波器的使用方法 363.6線纜使用注意事項 384面板顯示及操作 394.1面板各部件名稱 394.2參數(shù)設(shè)定流程 394.3存儲狀態(tài)顯示 414.4故障及報警顯示 414.5正負(fù)號設(shè)定顯示 415功能參數(shù) 425.1參數(shù)定義 425.2參數(shù)一覽表 436故障診斷 626.1故障代碼 626.2故障及處理措施 636.2.1故障診斷及處理措施 636.2.2警告原因及處理措施 696.2.3其它不良狀況的原因及處理方法 717外形尺寸 777.1AS200系列驅(qū)動器外形尺寸 777.2電機(jī)尺寸 791產(chǎn)品檢查與型號說明1.1產(chǎn)品檢查為了防止本產(chǎn)品在購買和運輸過程中的疏忽，請詳細(xì)檢查下面所列出的條目。 ■電機(jī)軸是否運轉(zhuǎn)平順：用手旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸，如果可以平順運行，則代表電機(jī)軸正常?！鐾庥^是否損傷：目測檢查外觀上是否存在任何損壞或刮傷。■是否有松脫的螺絲：是否有螺絲未鎖緊或松脫。如有任何上述情況發(fā)生，請與代理商聯(lián)系以獲得妥善的解決。1.2伺服驅(qū)動器和電機(jī)型號說明伺服驅(qū)動器型號說明電機(jī)型號說明第一部分A表示公司名稱，是阿啟蒙的英文Achievement首字母A；第二部分SM表示交流永磁同步伺服電機(jī)，英文ServoMotor的首字母；第三部分表示電機(jī)機(jī)座號，有40,60,80,90,100,110,130等第四部分表示伺服電機(jī)額定功率，由三位數(shù)字組成，前面2位為功率的有效數(shù)字，后面一位表示10的n次方，單位為W。例：201表示功率為20*101=200W第五部分表示伺服電機(jī)額定轉(zhuǎn)速，由兩位有效數(shù)字構(gòu)成，單位100rpm，例：30表示30*100=3000rpm第六部分表示電機(jī)適配驅(qū)動器工作電壓，A：100V；B：200V；C：300V；D：400V，例：B表示220V第七部分表示編碼器類型U1：2500PPR非省線式編碼器； U2：17bit總線式編碼器； A□：絕對型A1：17bit單圈絕對型編碼器； A2：17bit多圈絕對型編碼器； R□：旋轉(zhuǎn)變壓器型R1：一對極旋轉(zhuǎn)變壓器； R2：兩對極旋轉(zhuǎn)變壓器；S：正余弦型第八部分表示電機(jī)出軸類型 1：光軸； 2：實心軸帶鍵； 3：實心軸帶鍵、帶螺紋孔； 4：實心軸帶螺紋孔。第九部分表示電機(jī)其它特性，如：制動器、減速器、油封 0：沒有； 1：油封； 2：制動器； 3：減速器； 4：油封+制動器； 5：油封+減速器； 6：制動器+減速器。第十部分電機(jī)引出線插頭類別 A：航空插頭B：對插插頭1.3伺服驅(qū)動器操作模式簡介模式名稱模式代號模式碼單一模式速度控制模式S0位置控制模式P1轉(zhuǎn)矩控制模式T2混合模式速度位置切換模式Sp3轉(zhuǎn)矩速度切換模式Ts4位置轉(zhuǎn)矩切換模式Pt51.4伺服驅(qū)動器選型220V:額定轉(zhuǎn)速(rpm)容量(W)電機(jī)電流(A)電機(jī)機(jī)座伺服電機(jī)型號ASM-XXX-XXXXX-*****伺服驅(qū)動器型號驅(qū)動器結(jié)構(gòu)單相AC220VAS200-2SXXXGA三相AC220VAS200-2TXXXGA3000500.440040-50030BU121B1R61R6Size11000.640040-10130BU121B1R61R6Size12001.260060-20130BU121B1R61R6Size14002.860060-40130BU121B2R82R8Size16003.560060-60130BU121B3R83R8Size1400280080-40130BU121B2R82R8Size1750380080-75130BU121B3R83R8Size12000730380080-73120BU121B3R83R8Size1250010004.480080-10225BU121B4R54R5Size13000750390090-75130BU121B3R83R8Size12000730390090-73120BU121B3R83R8Size125001000490090-10225BU121B4R54R5Size1300010005100100-10230BU121A5R55R5Size220009.9100100-20230BU121A012Size26002.5110110-60130BU121A2R82R8Size120008003.5110110-80120BU121A3R83R8Size1300012005.0110110-12230BU121A5R55R5Size215006.0110110-15230BU121A7R6Size2200012004.5110110-12220BU121A4R54R5Size1300018006.0110110-18230BU121A7R6Size2250010004.0130130-10225BU121A4R54R5Size113005.0130130-13225BU121A5R55R5Size215006.0130130-15225BU121A7R6Size220007.5130130-20225BU121A7R6Size2100010004.5130130-10210BU121A4R54R5Size1150015006.0130130-15215BU121A7R6Size22500260010130130-26225BU121A012Size2150023009.5130130-23215BU121A012Size22500380013.5130130-38225BU121A012Size22500380017150150-38225BU121A017Size42000300014150150-20220BU121A017Size4360017150150-36220BU121A017Size4470021150150-47220BU121A021Size4550024150150-55220BU121A026Size41500270010.5180180-27215BU121A012Size2300012180180-30215BU121A012Size22000450016180180-45220BU121A017Size41000290012180180-29210BU121A012Size21500430016180180-43215BU121A017Size41000370016180180-37210BU121A017Size41500550024180180-55215BU121A026Size4380V:額定轉(zhuǎn)速(rpm)容量(W)電機(jī)電流(A)電機(jī)機(jī)座伺服電機(jī)型號ASM-XXX-XXXXX-*****伺服驅(qū)動器型號AS200-3TXXXGA驅(qū)動器結(jié)構(gòu)300012003110110-12230CU1213R8Size115004.5110110-15230CU1215R5Size218004.5110110-18230CU1215R5Size2250010002.6130130-10225CU1212R8Size113003.0130130-13225CU1213R8Size115003.7130130-15225CU1213R8Size120004.7130130-20225CU1215R5Size226006130130-26225CU1218R4Size228007.4130130-28225CU1218R4Size220008002110110-80120CU1212R8Size112003110110-12220CU1213R8Size112003130130-12220CU1213R8Size131007130130-31220CU1217R6Size245009.5180180-45220CU121012Size2150015003.7130130-15215CU1213R8Size223005130130-23215CU1215R5Size227006.5180180-27215CU1217R6Size230007.5180180-30215CU1217R6Size2430010.0180180-43215CU121017Size4550012.0180180-55215CU121017Size4750020.0180180-75215CU121021Size4100010002.5130130-10210CU1212R8Size129007.5180180-29210CU1217R6Size2370010180180-37210CU121017Size41.5伺服驅(qū)動器信號與接線示例2伺服驅(qū)動器和電機(jī)安裝2.1注意事項下列請使用者特別注意：■驅(qū)動器與電機(jī)連線不能拉緊。 ■固定驅(qū)動器時，必須在每個固定處確實鎖緊。 ■電機(jī)軸心必須與設(shè)置軸心桿對心良好?！鋈绻?qū)動器與電機(jī)連接線超過20米，將U、V、W連線加粗，編碼器連接線必須加粗?！鲭姍C(jī)固定螺絲必須鎖緊。2.2存儲環(huán)境要求本產(chǎn)品在安裝之前必須置于包裝箱內(nèi)，若該機(jī)暫時不使用，為了使該產(chǎn)品能夠符合本公司的保修范圍及日后的維護(hù)，存儲時務(wù)必注意下列事項：■必須置于無塵、干燥的位置。 ■存儲位置的環(huán)境溫度必須在-20°C到+65°C范圍內(nèi)。 ■存儲的相對濕度必須在0%到90%范圍內(nèi)且無結(jié)露。 ■避免存儲于含有腐蝕性氣、液體的環(huán)境中。 ■最好進(jìn)行適當(dāng)包裝后存放于架子或臺面上。2.3安裝環(huán)境要求本驅(qū)動器使用的環(huán)境溫度為0°C~50°C。若環(huán)境溫度超過40°C以上時，請置于通風(fēng)良好的場所。長時間的運轉(zhuǎn)建議在40°C以下的環(huán)境溫度，以確保產(chǎn)品的可靠性能。如果本產(chǎn)品安裝在配電箱內(nèi)，那配電箱的大小及通風(fēng)條件必須讓所有內(nèi)部使用的電子裝置沒有過熱的危險。而且也要注意機(jī)器的震動是否會影響配電的電子裝置。除此之外，使用的條件也包括：■無發(fā)高熱裝置的場所。■無水滴、蒸氣、灰塵及油性灰塵的場所?！鰺o腐蝕、易燃性的氣、液體的場所。■堅固無震動的場所?！鰺o電磁噪聲干擾的場所。本產(chǎn)品電機(jī)使用環(huán)境溫度為0°C~40°C。使用的條件也包括：■ 無發(fā)高熱裝置的場所。 ■無水滴、蒸氣、灰塵及油性灰塵的場所?！鰺o腐蝕、易燃性的氣、液體的場所?！鰺o漂浮性的塵埃及金屬微粒的場所。2.4安裝注意2.4.1電機(jī)安裝注意事項項目描述防銹處理安裝前請擦拭干凈伺服電機(jī)軸伸端的“防銹劑”，然后再做相關(guān)的防銹處理。編碼器注意◆安裝過程禁止撞擊軸伸端，否則會造成內(nèi)部編碼器碎裂。◆當(dāng)在有鍵槽的伺服電機(jī)軸上安裝滑輪時，在軸端使用螺孔。為了安裝滑輪，首先將雙頭釘插入軸的螺孔內(nèi)，在耦合端表面使用墊圈，并用螺母逐漸鎖入滑輪。◆對于帶鍵槽的伺服電機(jī)軸，使用軸端的螺絲孔安裝。對于沒有鍵槽的軸，則采用摩擦耦合或類似方法?！舢?dāng)拆卸滑輪時，采用滑輪移出器防止軸承受負(fù)載的強(qiáng)烈沖擊?！魹榇_保安全，在旋轉(zhuǎn)區(qū)安裝保護(hù)蓋或類似裝置，如安裝在軸上的滑輪。定心◆在與機(jī)械連接時，請使用聯(lián)軸節(jié)，并使伺服電機(jī)的軸心與機(jī)械的軸心保持在一條直線上。安裝伺服電機(jī)時，使其符合右圖所示的定心精度要求。如果定心不充分，則會產(chǎn)生振動，有時可能損壞軸承與編碼器等。安裝方向◆伺服電機(jī)可安裝在水平方向或者垂直方向上。油水對策在有水滴滴下的場所使用時，請在確認(rèn)伺服電機(jī)防護(hù)等級的基礎(chǔ)上進(jìn)行使用。(但軸貫通部除外)在有油滴會滴到軸貫通部的場所使用時，請指定帶油封的伺服電機(jī)。帶油封的伺服電機(jī)的使用條件：◆使用時請確保油位低于油封的唇部。◆請在油封可保持油沫飛濺程度良好的狀態(tài)下使用。◆在伺服電機(jī)垂直向上安裝時，請注意勿使油封唇部積油。項目描述電纜的應(yīng)力狀況◆不要使電線“彎曲”或?qū)ζ涫┘印皬埩Α?，特別是信號線的芯線為0.2mm或0.3mm，非常細(xì)，所以配線(使用)時，請不要使其張拉過緊。連接器部分的處理有關(guān)連接器部分，請注意以下事項：◆連接器連接時，請確認(rèn)連接器內(nèi)沒有垃圾或者金屬片等異物。◆將連接器連到伺服電機(jī)上時，請務(wù)必先從伺服電機(jī)主電路電纜一側(cè)連接，并且主電纜的接地線一定要可靠連接。如果先連接編碼器電纜一側(cè)，那么，編碼器可能會因PE之間的電位差而產(chǎn)生故障?！艚泳€時，請確認(rèn)針腳排列正確無誤。◆連接器是由樹脂制成的。請勿施加沖擊以免損壞連接器。◆在電纜保持連接的狀態(tài)下進(jìn)行搬運作業(yè)時，請務(wù)必握住伺服電機(jī)主體。如果只抓住電纜進(jìn)行搬運，則可能會損壞連接器或者拉斷電纜。◆如果使用彎曲電纜，則應(yīng)在配線作業(yè)中充分注意，勿向連接器部分施加應(yīng)力。如果向連接器部分施加應(yīng)力，則可能會導(dǎo)致連接器損壞。2.4.2驅(qū)動器安裝注意事項單臺安裝如下左圖所示，安裝方向需與墻壁的方向垂直。使用自然對流方式或者風(fēng)扇對伺服單元進(jìn)行冷卻。請務(wù)必遵守該安裝方向的要求。請使用2處～4處(安裝孔數(shù)因容量而異)安裝孔將伺服單元牢固地固定在安裝面上。如果安裝在控制盤內(nèi)，請務(wù)必遵守右下圖所示的安裝標(biāo)準(zhǔn)。多臺安裝請務(wù)必遵守下圖所示的控制盤內(nèi)的安裝標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)適用于將多個伺服單元并排安裝在控制盤內(nèi)的場合(以下簡稱“并排安裝時”)?？刂乒瘛羲欧卧某虬惭b時，請使伺服單元的正面(面板操作器的實際安裝面)面向操作人員，并使其垂直于墻壁。◆冷卻 為保證能夠通過風(fēng)扇以及自然對流進(jìn)行冷卻，請參照上圖，在伺服單元的周圍留出足夠的空間。另外，請在伺服單元的上部安裝冷卻用風(fēng)扇。為了不使伺服單元的環(huán)境溫度出現(xiàn)局部過高的現(xiàn)象，需使控制盤內(nèi)的溫度保持均勻。◆并排安裝時在橫向兩側(cè)各留10mm以上，在縱向兩側(cè)各留50mm以上的空間?！艚拥靥幚碚垊?wù)必將接地端子接地，否則可能有觸電或者干擾而產(chǎn)生誤動作的危險?！艨刂票P內(nèi)的環(huán)境條件伺服單元的環(huán)境溫度：0～55℃；濕度：90%RH(相對濕度)以下；振動：4.9m/s；應(yīng)注意避免發(fā)生凍結(jié)、結(jié)露等現(xiàn)象；為了保證長期使用的可靠性，建議在低于45℃的環(huán)境溫度條件下使用。3配線3.1主電路配線3.1.1主電路配線注意事項·不能將輸入電源線連到輸出端U、V、W，否則引起伺服驅(qū)動器損壞?！㈦娎|捆束后于管道等處使用時，由于散熱條件變差，請考慮容許電流降低率?！ぶ車邷丨h(huán)境時請使用高溫電纜，一般的電纜熱老化會很快，短時間內(nèi)就不能使用；周圍低溫環(huán)境時請注意線纜的保暖措施，一般電纜在低溫壞境下表面容易硬化破裂。·電纜的彎曲半徑請確保在電纜本身外徑的10倍以上，以防止長期折彎導(dǎo)致線纜內(nèi)部線芯斷裂。·請使用耐壓AC600V以上，溫度額定75℃以上的電纜，使用電纜的導(dǎo)線容許電流密度在周圍30℃及正常散熱條件下，一般總電流在50A以下不應(yīng)超過8A/mm2，在50A以上不應(yīng)超過5A/mm2。針對環(huán)境溫度高，電纜有捆束的情況需要適當(dāng)調(diào)整電流容許值，適用容許電流密度可以用下面的公式計算：(A/mm2)適用容許電流密度=8×導(dǎo)線載流密度減少系數(shù)×電流補(bǔ)正系數(shù)電流補(bǔ)正系數(shù)=（線纜標(biāo)稱最高容許溫度--周圍環(huán)境溫度)÷30同一管道內(nèi)的線纜數(shù)電流減少系數(shù)3根以下同一管道內(nèi)的線纜數(shù)電流減少系數(shù)3根以下0.74根0.635~6根0.567~15根0.49線纜·請不要將電源線和信號線從同一管道內(nèi)穿過，也不要將其綁扎在一起。配線時，電源線與信號線應(yīng)離開30cm以上。否則，可能會導(dǎo)致誤動作。·信號線、編碼器(PG)反饋線請使用多股絞合線以及多芯絞合屏蔽線。對于配線長度，指令輸入線最長為3m，PG反饋線最長為20m?！ぜ词龟P(guān)閉電源，伺服單元內(nèi)也可能殘留有高電壓。在5分鐘之內(nèi)不要接觸電源端子。請在確認(rèn)CHARGE指示燈熄滅以后，再進(jìn)行檢查作業(yè)。·請勿頻繁O(jiān)N/OFF電源。在需要反復(fù)地連續(xù)ON/OFF電源時，請控制在1分鐘內(nèi)1次以下。由于在伺服單元的電源部分帶有電容，所以在ON電源時，會流過較大的充電電流(充電時間0.2秒)。因此，如果頻繁地ON/OFF電源，則會造成伺服單元內(nèi)部的主電路元件性能下降?！ふ埵褂门c主電路電線截面積相同的地線，若主電路電線截面積為1.6mm2以下，請使用2.0mm2地線；·請將伺服驅(qū)動器與大地可靠連接；·請勿在端子臺螺絲松動或者電纜線松動的情況下上電，容易引發(fā)火災(zāi)。3.1.2主電路電源連接器（簧式）的配線方法容量在3.8kW以下的伺服單元采用主電路電源端子與控制電源端子可裝卸的連接器。請按下述步驟對電源連接器進(jìn)行配線。(1)電線尺寸可以使用的電線尺寸如下所示。剝開電線的外皮即可使用。·單線時……Φ0.5～Φ1.6mm·絞合線時……AWG28～AWG12(2)連接方法1.剝開使用電線的外皮。2.用工具在電源連接器的電線插入部分上開口。開口方法包括A圖與B圖所示的2種方法?！ぴ贏圖的情況下，掛上伺服單元附帶的拉桿進(jìn)行開口?！ぴ贐圖的情況下，通過一字型螺絲刀(刃口寬度3.0～3.5mm)。3.將電線的芯線部分插入開口部。插入后，松開拉桿或者一字型螺絲刀?！づ渚€時，請將電源連接器從伺服單元的主體上拆下來。·電源連接器的一個電線插入口中僅插入1根電線?！ぴ诓迦腚娋€時，請不要使芯線與鄰近的電線短路。3.1.3主電路配線實例1.單相電源接法注1：默認(rèn)使用內(nèi)部再生電阻（出廠時已接好）1.三相電源接法三相220Vac、380Vac注1：默認(rèn)使用內(nèi)部再生電阻（出廠時已接好）3.2標(biāo)準(zhǔn)接線方式3.2.1位置模式標(biāo)準(zhǔn)接線注1：DI1、DI2、DI3、DI4、DI5、DI6的功能及邏輯特性可在功能碼中設(shè)置。DI輸入支持NPN，也支持PNP，詳見3.4.1節(jié)數(shù)字量輸入電路。注2：脈沖指令形式可通過功能碼設(shè)置為正交或脈沖加方向的形式，若正交時，則圖中脈沖信號和脈沖方向輸入為正交信號，為了避免輸入脈沖受干擾，請務(wù)必使驅(qū)動器良好接地。注3：DO1、DO2、DO3、DO4、DO5、DO6的功能與邏輯特性可在功能碼中設(shè)置。3.2.2速度模式標(biāo)準(zhǔn)接線注1：DI1、DI2、DI3、DI4、DI5、DI6、DI7、DI8、DI9的功能及邏輯特性可在功能碼中設(shè)置。DI輸入支持NPN，也支持PNP，詳見3.4.1節(jié)數(shù)字量輸入電路。注2：DO1、DO2、DO3、DO4、DO5、DO6的功能與邏輯特性可在功能碼中設(shè)置。3.2.3轉(zhuǎn)矩模式標(biāo)準(zhǔn)接線注1：DI1、DI2、DI3、DI4的功能及邏輯特性可在功能碼中設(shè)置。DI輸入支持NPN，也支持PNP，詳見3.4.1節(jié)數(shù)字量輸入電路。注2：DO1、DO2、DO3、DO4、DO5、DO6的功能與邏輯特性可在功能碼中設(shè)置。3.3接線端子信息3.3.1主電路端子端子符號信號名稱功能L1主電路電源輸入單相或三相接口端子187V-242V(-15%～10%)50/60Hz最大的涌入電流為20A。L2L3接地端子與電源接地端子以及電機(jī)接地端子連接，進(jìn)行接地處理。U伺服電機(jī)連接端子與伺服電機(jī)的Ｕ、Ｖ、Ｗ對應(yīng)連接VWL1C控制電路電源輸入端子單相AC200V～230V（-15～+10%）50Hz/60HzL2CB外接再生電阻器連接端子伺服器內(nèi)置再生電阻器，因此出廠時B-P之間必須斷路，再生能力不足時，在B-P之間連接外接再生電阻器。外接再生電阻器請另行購買。PN1電源高諧波抑制用DC電抗器連接端子出廠時，N1–N2之間已經(jīng)短接。需要對電源高諧波進(jìn)行抑制時，在N1-N2之間連接DC電抗器。N23.3.2CN2端子信號對應(yīng)關(guān)系123456789101112SIGN-PULS+SIGN+PULS-DI1DI2DI4DI5DI6DI7DI8DI10131415161718192021222324DO2DO4DO324V/SASAAI1AI2PULLHIGNDAGND110V252627282930313233343536DI3COM+DI9DO1DO6DO5/SZCOMSZSB/SB驅(qū)動器CN2信號連接端子定義示意圖(面對插頭焊點看)3.3.3控制信號線顏色說明信號線1顏色白白/黑紅紅/黑綠綠/黑信號DI1模擬量2模擬量1GNDDO1COM信號線2顏色白白/黑紅紅/黑綠綠/黑信號SIGN-SIGN+PULS-PULS+DI1COM信號線3顏色棕棕/白紅紅/黑橙橙/黑信號SIGN-SIGN+PULS-PULS+DI1DI3顏色黃黃/黑綠綠/黑藍(lán)藍(lán)/白信號DI5DI7DI9DO2DO4DO6顏色黃/紅紫紫/白白白/黑粉信號24VSZ+SZ-SB-SB+GND顏色粉/黑灰灰/黑亮綠亮綠/黑亮藍(lán)信號模擬量2模擬量3+模擬量3-GND模擬量1DI2顏色亮藍(lán)/黑白/紅白/藍(lán)紅/白紅/藍(lán)灰/紅信號DI4DI6DI8DI10D01D03顏色灰/藍(lán)粉/紅粉/藍(lán)綠/白亮綠/藍(lán)--信號D05COMCOMSA-SA+--3.3.4反饋信號連接（CN3）端子定義管腳號信號名稱功能說明管腳號信號名稱功能說明1A+與伺服電機(jī)光電編碼器A+連接2A-與伺服電機(jī)光電編碼器A-連接3Z+與伺服電機(jī)光電編碼器Z+連接4Z-與伺服電機(jī)光電編碼器Z-連接5U+與伺服電機(jī)光電編碼器U+連接6U-與伺服電機(jī)光電編碼器U-連接7V+與伺服電機(jī)光電編碼器V+連接8V-與伺服電機(jī)光電編碼器V-連接9W+與伺服電機(jī)光電編碼器W+連接10W-與伺服電機(jī)光電編碼器W-連接11B+與伺服電機(jī)光電編碼器B+連接12B-與伺服電機(jī)光電編碼器B-連接13--20145V1.伺服電機(jī)光電用編碼器+5V電源2.電纜較長時，應(yīng)使用多根芯線并聯(lián)，減小壓降150V電源公共地16171819驅(qū)動器CN3信號連接端子定義示意圖(面對插頭焊點看)(注)1.空置的端子，請勿用作中繼。2.請將輸入輸出信號用電纜的屏蔽線連接至連接器殼體。用伺服單元側(cè)連接器連接到(框架地線)，否則會引起驅(qū)動器誤報警。3.推薦使用26AWG~16AWG的雙絞屏蔽電纜，配線長度20m以內(nèi)。4.編碼器線纜長度需要充分考慮線纜電阻導(dǎo)致的壓降以及分布電容引起的信號衰減，推薦在10m線纜長度以內(nèi)，使用UL2464標(biāo)準(zhǔn)的26AWG以上規(guī)格的雙絞屏蔽線纜，對于更長線纜的需求需要適當(dāng)增加線纜線徑，具體見表3-1。5.信號線纜長度同樣需要充分考慮線纜電阻導(dǎo)致的壓降問題，以及配電時注意電源的容量，保證信號及電源到達(dá)驅(qū)動器輸入側(cè)是有足夠的強(qiáng)度。建議使用26AWG以上規(guī)格的雙絞屏蔽線纜。表3-1推薦線纜信息線徑大小Ω/km允許電纜長度(m)26AWG(0.13mm2)14310.025AWG(0.15mm2)89.416.024AWG(0.21mm2)79.618.023AWG(0.26mm2)68.520.922AWG(0.32mm2)54.326.421AWG(0.41mm2)42.733.56.編碼器線纜與動力線纜一定要分開走線，間隔至少30cm以上。7.編碼器線纜因長度不夠續(xù)接電纜時，需將屏蔽層可靠連接，以保證屏蔽及接地可靠。3.3.5通訊端口（CN1）端子定義接口端子管腳號信號名稱功能說明接口端子管腳號信號名稱功能說明1232TXD232TXD接入2232RXD232RXD接入4RS485+RS485+接入5RS485-RS485-接入8CANHCANH接入9CANLCANL接入13AO1模擬量1輸出14AO2模擬量2輸出11--3GND公共地6VCC5V5V電源正10712--注1.伺服驅(qū)動器軟件版本不同，以上接口的開放程度不同。2.空置的端子，請勿用作中繼。3.請將輸入輸出信號用電纜的屏蔽線連接至連接器殼體。用伺服單元側(cè)連接器連接到（框架地線）驅(qū)動器CN1信號連接端子定義示意圖(面對插頭焊點看)3.4控制器接口電路3.4.1數(shù)字輸入輸出電路1.數(shù)字量輸入電路以DI1為例說明，DI1~DI10接口電路相同。當(dāng)上級裝置為繼電器輸出時：當(dāng)上級裝置為集電極開路輸出時：注：■不支持PNP與NPN輸入混用情況。2.數(shù)字量輸出電路以DO1為例說明，DO1~DO6接口電路相同。a)當(dāng)上級裝置為繼電器輸入時：注：■當(dāng)上級裝置為繼電器輸入時，請務(wù)必接入續(xù)流二極管，否則可能損壞DO端口。當(dāng)上級裝置為光耦輸入時：3.4.2模擬輸入電路速度與轉(zhuǎn)矩模擬量信號輸入端口為AI1、AI2，分辨率為12位。電壓輸入范圍：-12V~+12V，分辨率為12位；輸入阻抗約：15kΩ。3.4.3位置指令輸入電路下面就用戶接口連接器的指令脈沖輸入、指令符號輸入信號端子進(jìn)行說明。信號名針腳號功能位置指令PULS+PULS-SIGN+SIGN-2431普通脈沖指令輸入方式：差分驅(qū)動輸入集電極開路輸入脈沖形態(tài)：方向+脈沖A、B相正交脈沖PULLHI21指令脈沖的外加電源輸入接口GND22地上位裝置側(cè)指令脈沖及符號輸出電路，可以從差分驅(qū)動器輸出或集電極開路輸出2種中選擇。其最大輸入頻率及最小脈寬如下表所示：表3-2脈沖輸入頻率與脈寬對應(yīng)關(guān)系脈沖方式最大頻率(pps)最小脈寬(us)差分1M0.5集電極開路200k2.5注：■上級裝置輸出脈沖寬度若小于最小脈寬值，會導(dǎo)致驅(qū)動器接收脈沖錯誤。脈沖指令輸入當(dāng)為差分方式時GND有沒有必要GND有沒有必要請務(wù)必保證差分輸入為5V系統(tǒng)，否則伺服驅(qū)動器的輸入脈沖不穩(wěn)定。會導(dǎo)致以下情況：在輸入指令脈沖時，出現(xiàn)脈沖丟失現(xiàn)象在輸入指令方向時，出現(xiàn)指令取反或無法取反現(xiàn)象請務(wù)必將上位裝置的5V地與驅(qū)動器的GND連接，以降低噪聲干擾。b)當(dāng)為集電極開路方式時使用用戶準(zhǔn)備的外部電源時：方案一：使用驅(qū)動器內(nèi)部電阻(推薦方案)方案二：使用外接電阻且NPN型 方案三：使用外接電阻且PNP型電阻R1的選取請滿足公式：表3-16推薦R1阻值VCC電壓R1阻值R1功率24V2.4kΩ0.5W12V1.5kΩ0.5W5V200Ω0.5W接線錯誤舉例：■錯誤1：未接限流電阻，導(dǎo)致端口燒損■錯誤2：多個端口共用限流電阻，導(dǎo)致脈沖接收錯誤■錯誤3：SIGN端口未接，導(dǎo)致這兩個端口收不到脈沖■錯誤4：端口接錯，導(dǎo)致端口燒損■錯誤5：多個端口共用限流電阻，導(dǎo)致脈沖接收錯誤3.4.4編碼器分頻輸出電路信號名針腳號功能PA+18A相分頻輸出信號A、B的正交分頻脈沖輸出信號PA-17PB+35B相分頻輸出信號PB-36PZ+34Z相分頻輸出信號原點脈沖輸出信號PZ-32PE機(jī)殼編碼器分頻輸出電路通過差分驅(qū)動器輸出差分信號。通常，為上級裝置構(gòu)成位置控制系統(tǒng)時，提供反饋信號。在上級裝置側(cè)，請使用差分或者光耦接收電路接收，最大輸出電流為20mA。編碼器Z相分頻輸出電路可通過集電極開路信號。通常，為上級裝置構(gòu)成位置控制系統(tǒng)時，提供反饋信號。在上級裝置側(cè)，請使用光電耦合器電路、繼電器電路或總線接收器電路接收。3.5電氣接線的抗干擾對策為抑制干擾，請采取如下措施：使用連接長度最短的指令輸入和編碼器配線等連接線纜。接地配線盡可能使用粗線。(2.0mm2以上)a)建議采用D種以上的接地(接地電阻值為100Ω以下)。b)必須為一點接地。請使用噪音濾波器，防止射頻干擾。在民用環(huán)境或在電源干擾噪聲較強(qiáng)的環(huán)境下使用時，請在電源線的輸入側(cè)安裝噪音濾波器。為防止電磁干擾引起的誤動作，可以采用下述處理方法：a)盡可能將上級裝置以及噪音濾波器安裝在伺服驅(qū)動器附近。b)在繼電器、螺絲管、電磁接觸器的線圈上安裝浪涌抑制器。c)配線時請將強(qiáng)電線路與弱電線路分開，并保持30cm以上的間隔。不要放入同一管道或捆扎在一起。d)不要與電焊機(jī)、放電加工設(shè)備等共用電源。當(dāng)附近有高頻發(fā)生器時，請在電源線的輸入側(cè)安裝噪音濾波器。3.5.1抗干擾配線舉例及接地處理本伺服驅(qū)動器的主電路采用“高速開關(guān)元件”，根據(jù)伺服驅(qū)動器外圍配線與接地處理的不同，有可能會導(dǎo)致開關(guān)噪音影響系統(tǒng)的正常運行。因此，必須采用正確的接地方法與配線處理，且在必要時添加噪音濾波器?？垢蓴_配線實例圖1抗干擾配線實例注：■用于接地的外箱連接電線請盡可能使用3.5mm2以上的粗線。(推薦選用編織銅線)■使用EMI濾波器時，請遵守下述“EMI濾波器的使用方法”中描述的注意事項。接地處理為避免可能的電磁干擾問題，請按以下方法接地。a)伺服電機(jī)外殼的接地請將伺服電機(jī)的接地端子與伺服驅(qū)動器的接地端子“”PE連在一起，并將PE端子可靠接地，以降低潛在的電磁干擾問題。b)功率線屏蔽層接地請將電機(jī)主電路中的屏蔽層或金屬導(dǎo)管在兩端接地。建議采用壓接方式以保證良好搭接。c)伺服驅(qū)動器的接地伺服驅(qū)動器的接地端子“”PE需可靠接地，并擰緊固定螺釘，以保持良好接觸。3.5.2噪音濾波器的使用方法為防止電源線的干擾，削弱伺服驅(qū)動器對其它敏感設(shè)備的影響，請根據(jù)輸入電流的大小，在電源輸入端選用相應(yīng)的噪音濾波器。另外，請根據(jù)需要在外圍裝置的電源線處安裝噪音濾波器。噪音濾波器的安裝、配線時，請遵守以下注意事項以免削弱濾波器的實際使用效果。1）請將噪音濾波器輸入與輸出配線分開布置，勿將兩者歸入同一管道內(nèi)或捆扎在一起。圖2噪音濾波器輸入與輸出配線分離走線示意圖2）將噪音濾波器的接地線與其輸出電源線分開布置。圖3噪音濾波器地線與輸出配線分離走線示意圖3）噪音濾波器需使用盡量短的粗線單獨接地，請勿與其它接地設(shè)備共用一根地線。圖4單點接地示意圖4）安裝于控制柜內(nèi)的噪音濾波器地線處理當(dāng)噪音濾波器與伺服驅(qū)動器安裝在一個控制柜內(nèi)時，建議將濾波器與伺服驅(qū)動器固定在同一金屬板上，保證接觸部分導(dǎo)電且搭接良好，并對金屬板進(jìn)行接地處理。或參考圖4所示單點接地。圖5噪音濾波器地線3.6線纜使用注意事項1.請勿使電纜彎曲或承受張力。因信號用電纜的芯線直徑只有0.2mm或0.3mm，容易折斷，使用時請注意。2.需移動線纜時，請使用柔性電纜線，普通電纜線容易在長期彎折后損壞。小功率電機(jī)自帶線纜不能用于線纜移動場合。3.使用線纜保護(hù)鏈時請確保：●電纜的彎曲半徑在電纜外徑的10倍以上；●電纜保護(hù)鏈內(nèi)的配線請勿進(jìn)行固定或者捆束，只能在電纜保護(hù)鏈的不可動的兩個末端進(jìn)行捆束固定；●勿使電纜纏繞、扭曲；●電纜保護(hù)鏈內(nèi)的占空系數(shù)確保在60%以下；●外形差異太大的電纜請勿混同配線，防粗線將細(xì)線壓斷，如果一定要混同配線請在線纜中間設(shè)置隔板裝置。圖6線纜保護(hù)鏈?zhǔn)疽鈭D4面板顯示及操作4.1面板各部件名稱圖4-1．面板圖例表4-1面板部件說明部件名稱功能數(shù)碼顯示管顯示器五組七段LED數(shù)碼管用于顯示監(jiān)控值、參數(shù)值及設(shè)定值。MODEMODE鍵進(jìn)入組間模式或脫離組間/內(nèi)模式及參數(shù)設(shè)定模式。SET《/SET/SHIFT鍵設(shè)定模式下閃爍字符左移可用于修正較高的設(shè)定字符值，參數(shù)顯示大于5位LED數(shù)碼管時，進(jìn)行高低位顯示切換。長按該鍵1S以上實現(xiàn)顯示及存儲設(shè)定值，群組間模式和參數(shù)設(shè)定模式的進(jìn)入等功能?！腢P鍵變更監(jiān)控碼、群組號、參數(shù)碼或設(shè)定值?！臘OWN鍵變更監(jiān)控碼、群組號、參數(shù)碼或設(shè)定值。4.2參數(shù)設(shè)定流程（1）驅(qū)動器電源接通時，面板顯示驅(qū)動器默認(rèn)的監(jiān)控碼一秒鐘，后進(jìn)入監(jiān)控顯示模式。（2）在監(jiān)控模式下，按UP或DOWN鍵切換監(jiān)控參數(shù)碼，此時長按SET/SHIFT鍵進(jìn)入該參數(shù)碼的監(jiān)控顯示，若無按鍵動作，一分鐘后自動進(jìn)入該參數(shù)碼的監(jiān)控顯示。（3）監(jiān)控模式時，監(jiān)控參數(shù)為32比特數(shù)或顯示數(shù)值大于5位數(shù)值的二進(jìn)制數(shù)時，按SET/SHIFT鍵，進(jìn)行高低位顯示的切換，高位顯示時，最高位LED燈小數(shù)點亮。（4）在監(jiān)控模式下，按MODE鍵進(jìn)入?yún)?shù)群組間模式，之后按UP/DOWN鍵切換群組碼，按MODE鍵脫離參數(shù)群組間模式回到監(jiān)控模式。（5）在參數(shù)群組間模式下，長按SET/SHIFT鍵進(jìn)入?yún)?shù)群組內(nèi)模式，按MODE鍵脫離參數(shù)群組內(nèi)模式回到群組間模式。按SET/SHIFT鍵，閃爍字符左移，可對群組號及組內(nèi)高位修改，選擇所需參數(shù)。（6）在參數(shù)群組內(nèi)模式下，長按SET/SHIFT鍵立即進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定模式并顯示參數(shù)的設(shè)定值，按UP或DOWN鍵變更參數(shù)碼的后兩位碼值。（7）在設(shè)定模式下，按SET/SHIFT鍵時閃爍字符左移，再利用UP/DOWN進(jìn)行較高位參數(shù)字符的設(shè)定。（8）在設(shè)定值修改完畢后，長按SET/SHIFT鍵即可進(jìn)行參數(shù)值的儲存或執(zhí)行命令。（9）完成參數(shù)設(shè)定后，顯示器會顯示相應(yīng)的提示符號代碼，如顯示“-End-”，并自動回到參數(shù)群組內(nèi)模式。（10）在設(shè)定模式下，按MODE鍵或一分鐘內(nèi)無按鍵動作均會放棄參數(shù)設(shè)定值的修改，并回到參數(shù)群組內(nèi)模式。其它模式下，無按鍵動作超過一分鐘同樣回到監(jiān)控模式。其具體流程圖如下圖4-2．面板操作流程圖4.3存儲狀態(tài)顯示參數(shù)設(shè)定模式長按SET/SHIFT鍵1S以上后狀態(tài)顯示顯示符號內(nèi)容說明-End-設(shè)定值正確存儲結(jié)束Po-On該參數(shù)須重新上電才可生效SrvOn伺服啟動中參數(shù)不可設(shè)定Err-r唯讀參數(shù)，不可修改rESvd該參數(shù)為保留值，不可以修改4.4故障及報警顯示顯示示例內(nèi)容說明AL.0xx驅(qū)動器產(chǎn)生故障時，面板顯示報故障，顯示故障符號“AL.0”符號及故障符號“xx”，xx的范圍為01~FFH，此時按操作部分按鈕，可以看到其他畫面，但是最LED的小數(shù)點會一直閃爍，直到故障清除，無故障或警告時顯示“AL.”。AL.Exx驅(qū)動器產(chǎn)生警報時，面板顯示報警告，顯示警報符號“AL.E”及警報代碼“xx”，此時按操作部分按鈕，可以看到其他畫面，但是最低位數(shù)碼管的小數(shù)點會一直閃爍，直到警報清除。4.5正負(fù)號設(shè)定顯示顯示示例內(nèi)容說明1528進(jìn)入設(shè)定模式后，可以按UP/DOWN鍵來增減顯示的參數(shù)值，按SHIFT/<<鍵可以改變欲修定參數(shù)的進(jìn)位值，此時進(jìn)位值為呈閃爍狀態(tài)。-528當(dāng)參數(shù)具有正負(fù)號且設(shè)定范圍小于5位數(shù)，如同上述操作后最高字符會出現(xiàn)一減號即表示負(fù)值狀態(tài)。2.4.680當(dāng)參數(shù)具有正負(fù)號且設(shè)定范圍大于4位數(shù)時，如上述操作后，高兩位數(shù)碼管右下方會出現(xiàn)圓點表示該參數(shù)為負(fù)值狀態(tài)。-23當(dāng)顯示高位時，最高位右下方小數(shù)點亮，表示顯示為高位數(shù)。02468當(dāng)參數(shù)為32比特數(shù)，其十進(jìn)制數(shù)值大于5位數(shù)，且低五位的高位為零時，則顯示0，表示其還有高位未顯示。5功能參數(shù)5.1參數(shù)定義參數(shù)定義分為下列10大群組，參數(shù)起始代碼P后的第一個參數(shù)為群組號，其后的兩個參數(shù)為群組內(nèi)號。通訊地址由群組號參數(shù)與群組內(nèi)參數(shù)組成，參數(shù)群組定義如下：P0-xx群組0：監(jiān)控參數(shù)P1-xx群組1：基本參數(shù)P2-xx群組2：位置控制參數(shù)P3-xx群組3：速度控制參數(shù)P4-xx群組4：轉(zhuǎn)矩控制參數(shù)P5-xx群組5：調(diào)諧參數(shù)P6-xx群組6：輸入/輸出設(shè)定參數(shù)P7-xx群組7：通訊參數(shù)P8-xx群組8：輔助功能參數(shù)PE-xx群組E：電機(jī)參數(shù)參數(shù)設(shè)定屬性說明（○）：隨時設(shè)定、立即生效（●）：隨時設(shè)定、重新上電生效（□）：停機(jī)設(shè)定、立即生效（■）：停機(jī)設(shè)定、重新上電生效（▲）：只讀參數(shù)、不可設(shè)定控制模式說明P—位置控制模式S—速度控制模式T—轉(zhuǎn)矩控制模式5.2參數(shù)一覽表P0組監(jiān)控參數(shù)參數(shù)碼號參數(shù)碼說明出廠值設(shè)定范圍單位屬性運行模式P0-00運行期間電機(jī)實際轉(zhuǎn)速顯示--rpm▲PSTP0-01相對于額定轉(zhuǎn)矩的百分比--%▲PSTP0-02當(dāng)前電角度顯示--度▲PSTP0-03顯示實際的DI輸入電平▲PSTP0-04顯示DO狀態(tài)(導(dǎo)通or關(guān)斷)▲PSTP0-05編碼器反饋脈沖數(shù)--plus▲PSTP0-06保留P0-07保留P0-08AI1采樣的實際電壓值--mV▲PSTP0-09AI2采樣的實際電壓值--mV▲PSTP0-10AI3采樣的實際電壓值--mV▲PSTP0-11當(dāng)前的母線電壓值--V▲PSTP0-12當(dāng)前運行時的電流有效值--A▲PSTP0-13Iu相電流實際值--A▲PSTP0-14Iv相電流實際值--A▲PSTP0-15外部脈沖輸入數(shù)--plusP0-16當(dāng)前脈沖指令（伺服OFF清0）--plus▲PSTP0-17保留P0-18顯示P160選擇的故障碼▲PSTP0-19P160故障發(fā)生時的轉(zhuǎn)速--rpm▲PSTP0-20P160故障發(fā)生時的母線電壓值--V▲PSTP0-21P160故障發(fā)生時的電流有效值--A▲PSTP0-22~P0-27保留P0-28當(dāng)前輸出脈沖數(shù)--plus▲PSTP1組基本參數(shù)參數(shù)碼號功能碼說明出廠值設(shè)定范圍單位屬性運行模式P1-00控制模式選擇：0：速度控制模式；1：位置控制模式；2：轉(zhuǎn)矩控制模式；3：速度位置切換模式；4：轉(zhuǎn)矩速度切換模式；5：位置轉(zhuǎn)矩切換模式；00～5-□PSTP1-01位置指令源選擇：0：外部脈沖指令（pt）；1：內(nèi)部多段指令（pr）；00～1-□PP1-02外部脈沖指令輸入形式：0：脈沖+方向，正邏輯；1：脈沖+方向，負(fù)邏輯；2：正交， 正邏輯；3：正交， 負(fù)邏輯；00～3-■PP1-03內(nèi)部位置指令多段執(zhí)行選擇：0：從pr1運行到pr16，循環(huán)；1：從pr1運行到pr16，不循環(huán)2：外部Di切換；00～2-□PP1-04保留P1-05速度指令源：0：內(nèi)部數(shù)字給定（P3-00給定）1：模擬量1(AI1)給定；2：模擬量2(AI2)給定；3：內(nèi)部速度指令切換；4：點動（需外部DIJOG使能）；00～4-□SP1-06多段速選擇：0：多段速自動切換，循環(huán)；1：多段速自動切換，不循環(huán)；2：多段速外部DI切換；00～2-□SP1-07保留P1-08轉(zhuǎn)矩指令來源：0：內(nèi)部數(shù)字給定（P4-00給定）1：模擬量1(AI1)給定；2：模擬量2(AI2)給定；00～2-□TP1-09保留P1-10位置指令濾波模式選擇00～2-□PP1-11位置指令平均濾波時間100～1000ms□PP1-12位置S型平滑正轉(zhuǎn)指令加減速時間常數(shù)1001～10000ms□PrP1-13位置S型平滑反轉(zhuǎn)指令加減速時間常數(shù)1001～10000ms□PrP1-14位置S型平滑曲線中加減速平滑時間常數(shù)100～1000ms□PrP1-15位置指令一級低通濾波時間100～65535ms□PP1-16速度S型平滑指令加速時間常數(shù)1001～10000ms□SP1-17速度S型平滑指令減速時間常數(shù)1001～10000ms□SP1-18速度型平滑曲線中加減速平滑時間常數(shù)100～1000ms□SP1-19速度指令低通濾波平滑時間5.00～1000.0ms□SP1-20模擬速度指令增益30000～5000rpm□SP1-22轉(zhuǎn)矩指令低通平滑常數(shù)00～1000.0ms□TP1-23模擬最大輸入（12V）時對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩指令1000～1000%□TP1-24保留P1-25保留P1-26保留P1-27電子齒輪分子111～32767-□PP1-28電子齒輪分母11～32767-□PP1-29保留P1-30保留P1-31保留P1-32定位接近寬度，當(dāng)偏差計數(shù)器小于該設(shè)定值時，將輸出定位接近信號；201～65535Puls□PP1-33定位完成寬度，當(dāng)偏差計數(shù)器小于該設(shè)定值時，將輸出定位完成信號；100～65535Puls□PP1-34外部DI信號，偏差清除動作選擇；0：通過CLR上升沿清除；1：通過CLR低電平清除；2：通過CLR高電平清除；3：通過CLR下降沿清除；00～3-□PP1-35位置偏差清除選擇：0：只在故障時清除偏差；1：故障及伺服OFF時清除偏差；2：不清除偏差；00～2-□PP1-36位置誤差跟隨警告值6553510～65535Puls□PP1-37位置誤差跟隨故障值655351～65535Puls□PP1-38保留P1-39最高轉(zhuǎn)速設(shè)定(超速設(shè)定值)50000～5000rpm□PSTP1-40零速信號輸出值100～100rpm□PSTP1-41旋轉(zhuǎn)信號輸出值100～1000rpm□PSTP1-42速度接近門限10010～3000rpm□SP1-43速度到達(dá)門限201～3000rpm□SP1-44模擬速度指令零位固定值100～300rpm□SP1-45保留P1-46正轉(zhuǎn)最大轉(zhuǎn)矩限制3000.0～300.0%□PSTP1-47反轉(zhuǎn)最大轉(zhuǎn)矩限制3000.0～300.0%□PSTP1-48轉(zhuǎn)矩限制來源選擇；0：內(nèi)部限制[P1-46、P1-47];1：模擬量1限制，同時受限于P1-46、P1-47；2：模擬量2限制，同時受限于P1-46、P1-47；00～2-□PSTP1-49～P1-52保留P1-53停機(jī)模式選擇0：伺服OFF時，自由停車；1：伺服OFF時，零速停車；00～1-□PSTP1-54保留P1-55保留P1-56～P1-59保留P1-60故障顯示選擇：0：最近一次故障；1：最近故障前1次故障；2：最近故障前2次故障；3：最近故障前3次故障；00～3-□PSTP1-61系統(tǒng)參數(shù)初始化：0：無操作；1：清除故障記錄；2～65534：無操作；65535：恢復(fù)出廠設(shè)定；（重新上電，自動清零）；00～65535-■PSTP1-62保留參數(shù)00～65535-□PSTP1-63保留參數(shù)00～65535-□PSTP2組位置控制參數(shù)參數(shù)碼號參數(shù)碼說明出廠值設(shè)定范圍單位屬性運行模式P2-00內(nèi)部位置指令1的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-01內(nèi)部位置指令1的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-02內(nèi)部位置指令1移動速度10001～額定值rpm□PP2-03Pr1完成后進(jìn)入Pr2等待時間1.00.0～3000.0s□PP2-04內(nèi)部位置指令2的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-05內(nèi)部位置指令2的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-06內(nèi)部位置指令2移動速度10001～額定值rpm□PP2-07Pr2完成后進(jìn)入Pr3等待時間1.00.0～3000.0s□PP2-08內(nèi)部位置指令3的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-09內(nèi)部位置指令3的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-10內(nèi)部位置指令3移動速度10001～額定值rpm□PP2-11Pr3完成后進(jìn)入Pr4等待時間1.00.0～3000.0s□PP2-12內(nèi)部位置指令4的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-13內(nèi)部位置指令4的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-14內(nèi)部位置指令4移動速度10001～額定值rpm□PP2-15Pr4完成后進(jìn)入Pr5等待時間1.00.0～3000.0s□PP2-16內(nèi)部位置指令5的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-17內(nèi)部位置指令5的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-18內(nèi)部位置指令5移動速度10001～額定值rpm□PP2-19Pr5完成后進(jìn)入Pr6等待時間1.00.0～3000.0s□PP2-20內(nèi)部位置指令6的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-21內(nèi)部位置指令6的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-22內(nèi)部位置指令6移動速度10001～額定值rpm□PP2-23Pr6完成后進(jìn)入Pr7等待時間1.00.0～3000.0s□PP2-24內(nèi)部位置指令7的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-25內(nèi)部位置指令7的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-26內(nèi)部位置指令7移動速度10001～額定值rpm□PP2-27Pr7完成后進(jìn)入Pr8的等待時間1.00.0～3000.0s□PP2-28內(nèi)部位置指令8的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-29內(nèi)部位置指令8的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-30內(nèi)部位置指令8移動速度10001～額定值rpm□PP2-31Pr8完成后進(jìn)入Pr9的等待時間1.00.0～3000.0s□PP2-32內(nèi)部位置指令9的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-33內(nèi)部位置指令9的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-34內(nèi)部位置指令9移動速度10001～額定值rpm□PP2-35Pr9完成后進(jìn)入Pr10的等待時間1.00.0～3000.0s□PP2-36內(nèi)部位置指令10的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-37內(nèi)部位置指令10的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-38內(nèi)部位置指令10移動速度10001～額定值rpm□PP2-39Pr10完成后進(jìn)入Pr11的等待時間1.00.0～3000.0S□PP2-40內(nèi)部位置指令11的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-41內(nèi)部位置指令11的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-42內(nèi)部位置指令11移動速度10001～額定值rpm□PP2-43Pr11完成后進(jìn)入Pr12的等待時間1.00.0～3000.0s□PP2-44內(nèi)部位置指令12的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-45內(nèi)部位置指令12的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-46內(nèi)部位置指令12移動速度10001～額定值rpm□PP2-47Pr12完成后進(jìn)入Pr13的等待時間1.00.0～3000.0s□PP2-48內(nèi)部位置指令13的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-49內(nèi)部位置指令13的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-50內(nèi)部位置指令13移動速度10001～額定值rpm□PP2-51Pr13完成后進(jìn)入Pr14的等待時間1.00.0～3000.0s□PP2-52內(nèi)部位置指令14的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-53內(nèi)部位置指令14的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-54內(nèi)部位置指令14移動速度10001～額定值rpm□PP2-55Pr14完成后進(jìn)入Pr15的等待時間1.00.0～3000.0s□PP2-56內(nèi)部位置指令15的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-57內(nèi)部位置指令15的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-58內(nèi)部位置指令15移動速度10001～額定值rpm□PP2-59Pr15完成后進(jìn)入Pr16的等待時間1.00.0～3000.0s□PP2-60內(nèi)部位置指令16的圈數(shù)0-30000～+30000rev□PP2-61內(nèi)部位置指令16的脈沖數(shù)0-9999～+9999Puls□PP2-62內(nèi)部位置指令16移動速度10001～額定值rpm□PP2-63Pr16完成后進(jìn)入Pr1的等待時間1.00.0～3000.0s□PP3組速度控制參數(shù)參數(shù)碼號參數(shù)碼說明出廠值設(shè)定范圍單位屬性運行模式P3-00內(nèi)部速度指令寄存器1400-5000～+5000rpm○SP3-01內(nèi)部指令1運行時間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-02內(nèi)部速度指令寄存器20-5000～+5000rpm○SP3-03內(nèi)部指令2運行時間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-04內(nèi)部速度指令寄存器3-400-5000～+5000rpm○SP3-05內(nèi)部指令3運行時間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-06內(nèi)部速度指令寄存器40-5000～+5000rpm○SP3-07內(nèi)部指令4運行時間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-08內(nèi)部速度指令寄存器5800-5000～+5000rpm○SP3-09內(nèi)部指令5運行時間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-10內(nèi)部速度指令寄存器60-5000～+5000rpm○SP3-11內(nèi)部指令6運行時間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-12內(nèi)部速度指令寄存器7-800-5000～+5000rpm○SP3-13內(nèi)部指令7運行時間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-14內(nèi)部速度指令寄存器80-5000～+5000rpm○SP3-15內(nèi)部指令8運行時間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-16內(nèi)部速度指令寄存器91200-5000～+5000rpm○SP3-17內(nèi)部指令9運行時間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-18內(nèi)部速度指令寄存器100-5000～+5000rpm○SP3-19內(nèi)部指令10運行時間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-20內(nèi)部速度指令寄存器11-1200-5000～+5000rpm○SP3-21內(nèi)部指令11運行時間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-22內(nèi)部速度指令寄存器120-5000～+5000rpm○SP3-23內(nèi)部指令12運行時間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-24內(nèi)部速度指令寄存器131600-5000～+5000rpm○SP3-25內(nèi)部指令13運行時間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-26內(nèi)部速度指令寄存器140-5000～+5000rpm○SP3-27內(nèi)部指令14運行時間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-28內(nèi)部速度指令寄存器15-1600-5000～+5000rpm○SP3-29內(nèi)部指令15運行時間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP3-30內(nèi)部速度指令寄存器160-5000～+5000rpm○SP3-31內(nèi)部指令16運行時間設(shè)定1.00.1～6535.5s□SP4組轉(zhuǎn)矩控制參數(shù)參數(shù)碼號參數(shù)碼說明出廠值設(shè)定范圍單位屬性運行模式P4-00內(nèi)部數(shù)字轉(zhuǎn)矩指令設(shè)定100.0-300.0～300.0%○TP4-01轉(zhuǎn)矩控制時的速度限幅值10000～5000rpm□TP4-02～P4-09保留P4-10保留P4-11保留P5組調(diào)諧參數(shù)參數(shù)碼號參數(shù)碼說明出廠值設(shè)定范圍單位屬性運行模式P5-00位置調(diào)節(jié)器比例增益20.01.0～2000.0Hz○PP5-01保留P5-02位置調(diào)節(jié)器前饋增益0.00.0～100.0%○PP5-03位置前饋平滑52～100ms○PP5-04速度調(diào)節(jié)器比例增益200.00.1～3000.0Hz○SP5-05速度環(huán)積分常數(shù)40.00.1～3000.0ms○SP5-06保留P5-07保留P5-08負(fù)載慣量比=總慣量/電機(jī)慣量1.000.01～50.00%□PSTP6組輸入/輸出設(shè)定參數(shù)參數(shù)碼號參數(shù)碼說明出廠值設(shè)定范圍單位屬性運行模式P6-00DI濾波設(shè)定20～20ms□PSTP6-01DI電平邏輯00～3FFH-■PSTP6-02DI1功能號10～99-■PSTP6-03DI2功能號20～99-■PSTP6-04DI3功能號30～99-■PSTP6-05DI4功能號40～99-■PSTP6-06DI5功能號50～99-■PSTP6-07DI6功能號60～99-■PSTP6-08DI7功能號70～99-■PSTP6-09DI8功能號80～99-■PSTP6-10DI9功能號90～99-■PSTP6-11DI10功能號100～99-■PSTP6-12DO電平邏輯00～3FH-■PSTP6-13DO1功能號10～99-■PSTP6-14DO2功能號20～99-■PSTP6-15DO3功能號30～99-■PSTP6-16DO4功能號40～99-■PSTP6-17DO5功能號50～99-■PSTP6-18DO6功能號60～99-■PSTP6-19AI1偏置調(diào)整0-1000～1000mV□PSTP6-20AI2偏置調(diào)整0-1000～1000mV□PSTP6-21保留P6-22AI1濾波時間20～10000ms□PSTP6-23AI2濾波時間20～10000ms□PSTP6-24保留P6-25AO1偏置調(diào)整0-1000～1000mV□PSTP6-26AO2偏置調(diào)整0-1000～1000mV□PSTP6-27AO1功能規(guī)劃0：電機(jī)轉(zhuǎn)速；1：速度指令；2：轉(zhuǎn)矩指令；3：位置偏差（電子齒輪后）；4：位置指令速度；00～4-□PSTP6-28AO2功能規(guī)劃0：電機(jī)轉(zhuǎn)速；1：速度指令；2：轉(zhuǎn)矩指令；3：位置偏差（電子齒輪后）；4：位置指令速度；10～4-□PST表5-1數(shù)字輸入（DI）功能定義表輸入信號功能說明設(shè)定值名稱功能名描述觸發(fā)方式運行模式0Disabled功能無效1/S-ON伺服使能OFF-伺服電機(jī)使能禁止ON-伺服電機(jī)上電使能電平觸發(fā)PST2/ALM-RST報警復(fù)位信號故障分為可復(fù)位故障和不可復(fù)位故障，此功能用于故障排除后，可復(fù)位故障復(fù)位。沿觸發(fā)PST3/P-CLR位置控制脈沖偏差計數(shù)器清除觸發(fā)方式見P134定義沿/電平觸發(fā)P4/DIR-SEL速度指令方向選擇OFF-默認(rèn)指令方向ON-指令反方向電平觸發(fā)S5CMD0內(nèi)部指令bit0位置控制模式時，該信號為位置多段切換功能；速度控制模式時，該信號為速度多段切換功能；電平觸發(fā)PS6CMD1內(nèi)部指令bit1電平觸發(fā)PS7CMD2內(nèi)部指令bit2電平觸發(fā)PS8CMD3內(nèi)部指令bit3電平觸發(fā)PS9CTRG內(nèi)部指令觸發(fā)多段位置觸發(fā)條件沿觸發(fā)P10MSEL控制模式切換用于混合控制模式的切換電平觸發(fā)PST11保留功能無效12/INHIBIT脈沖禁止ON-禁止指令脈沖輸入OFF-允許指令脈沖輸入電平觸發(fā)P13P-OT禁止正向驅(qū)動當(dāng)機(jī)械運動超過可移動范圍，進(jìn)入超程防止功能。OFF-允許正向驅(qū)動ON-禁止正向驅(qū)動電平觸發(fā)PST14N-OT禁止反向驅(qū)動當(dāng)機(jī)械運動超過可移動范圍，進(jìn)入超程防止功能。OFF-允許反向驅(qū)動ON-禁止反向驅(qū)動電平觸發(fā)PST15保留功能無效16保留功能無效17/JOGCMD+正向點動ON-按照給定指令輸入OFF-運行指令停止輸入電平觸發(fā)S18/JOGCMD-負(fù)向點動ON-按照給定指令反向輸入OFF-運行指令停止輸入電平觸發(fā)S19MODE-SEL模式切換信號箱機(jī)專用信號0電平觸發(fā)PS20POS-FID定位信號箱機(jī)專用信號1電平觸發(fā)PS21保留功能無效22～99保留功能無效表5-2數(shù)字輸出（DO）功能定義表輸出信號功能說明設(shè)定值名稱功能名描述運行模式0Disable此功能無效1/S-RDY+-伺服準(zhǔn)備好伺服狀態(tài)準(zhǔn)備好，可以接收S-ON信號：有效-伺服準(zhǔn)備好無效-伺服未準(zhǔn)備好PST2/BK+-制動器輸出信號制動器信號輸出：有效-閉合，解除制動器無效-啟動制動器PST3/TGON+-電機(jī)旋轉(zhuǎn)輸出信號伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)時輸出信號：有效-電機(jī)旋轉(zhuǎn)信號有效無效-電機(jī)旋轉(zhuǎn)信號無效PST4/ZER0+-零速信號伺服電機(jī)停止轉(zhuǎn)動時輸出的信號：有效-電機(jī)轉(zhuǎn)速為零無效-電機(jī)轉(zhuǎn)速不為零PST5/V-CLS+-速度接近速度控制時，伺服電機(jī)速度與速度指令之差的絕對值小于速度偏差設(shè)定值P142時有效。S6/V-CMP+-速度到達(dá)速度控制時，伺服電機(jī)速度與速度指令值之差的絕對值小于速度偏差設(shè)定值P143時有效。S7/PNEAR+-位置接近位置控制模式時，位置偏差脈沖到達(dá)定位完成寬度P132的設(shè)定值內(nèi)時有效。P8/COIN+-位置到達(dá)位置控制模式時，位置偏差脈沖到達(dá)定位完成寬度P133的設(shè)定值內(nèi)時有效。P9/C-LT+-轉(zhuǎn)矩限制信號轉(zhuǎn)矩限制的確認(rèn)信號：有效-電機(jī)轉(zhuǎn)矩受限無效-電機(jī)轉(zhuǎn)矩不受限PS10/V-LT+-轉(zhuǎn)速限制信號轉(zhuǎn)矩控制時，速度受限的確認(rèn)信號：有效-電機(jī)轉(zhuǎn)速受限無效-電機(jī)轉(zhuǎn)速不受限T11/WARN+-警告輸出信號警告輸出信號導(dǎo)通PST12/ALM+-故障輸出信號檢測出故障時狀態(tài)信號有效PST14～99保留此功能無效表5-3內(nèi)部速度指令多段（DI）功能內(nèi)部速度指令CMD3CMD2CMD1CMD0對應(yīng)參數(shù)說明Spd10000P3-00設(shè)定速度(0～±5000)Spd20001P3-02設(shè)定速度(0～±5000)Spd30010P3-04設(shè)定速度(0～±5000)Spd40011P3-06設(shè)定速度(0～±5000)Spd50100P3-08設(shè)定速度(0～±5000)Spd60101P3-10設(shè)定速度(0～±5000)Spd70110P3-12設(shè)定速度(0～±5000)Spd80111P3-14設(shè)定速度(0～±5000)Spd91000P3-16設(shè)定速度