中職教育二年級下學期《工業(yè)機器人坐標系》教學課件

《工業(yè)機器人操作與編程》第2章工業(yè)機器人基本操作直角坐標系的創(chuàng)建者是法國哲學家、數(shù)學家、物理學家笛卡爾，這里要提到一個有趣的故事。有一天，笛卡爾生病臥床，但他頭腦一直沒有休息，他在反復(fù)思考一個問題：幾何圖形是直觀的，而代數(shù)方程則比較抽象，能不能用幾何圖形來表示方程呢？突然，他看見屋頂角上的一只蜘蛛，拉著絲垂了下來，一會兒，蜘蛛又順著絲爬上去，在上邊左右拉絲。蜘蛛的“表演”，使笛卡爾思路豁然開朗。任務(wù)四

工業(yè)機器人坐標系第2章工業(yè)機器人基本操作如果把地面上的墻角作為起點，把交出來的三條線作為三根數(shù)軸，那么空間中任意一點的位置，不是都可以用這三根數(shù)軸上找到的有順序的三個數(shù)來表示嗎？于是在蜘蛛的啟示下，笛卡爾創(chuàng)建了直角坐標系。無論這個傳說的可靠性如何，有一點是可以肯定的，就是笛卡爾是個勤于思考的人。下面我們就一起來學習工業(yè)機器人坐標系吧。任務(wù)四

工業(yè)機器人坐標系01基坐標系/02大地坐標系/03工具坐標系/04工件坐標系/CONTENTS目錄05坐標系下的點位操作/右手直角坐標系的建立定義以右手握住z軸，當右手的四指從正向x軸以π/2角度轉(zhuǎn)向正向y軸時，大拇指的指向就是z軸的正向，這樣的三條坐標軸就組成了一個空間直角坐標系，點O叫做坐標原點。右手直角坐標系基坐標系01基坐標系定義基坐標系原點位于機器人基座中心。它是最便于機器人從一個位置移動到另一個位置的坐標系。由于基坐標位于機器人基座，不會改變，使得機器人的移動具有可預(yù)測性。因此，它對于將機器人從一個位置移動到另一個位置很有幫助。機器人基座中心大地坐標系02大地坐標系定義大地坐標系可定義機器人單元，所有其他的坐標系均與大地坐標系直接或間接相關(guān)。它適用于微動控制、一般移動以及處理具有若干機器人或外軸移動機器人的工作站和工作單元。在默認情況下,大地坐標系和基坐標系是一致的，如圖所示中A、C為基坐標系，B為大地坐標系。大地坐標與基坐標的關(guān)系工具坐標系03工具坐標系定義工具坐標系將工具中心點設(shè)為零點，由此定義工具的位置和方向。工具坐標系中心點縮寫為TCP(ToolCenterPoint),如圖所示。其優(yōu)勢:①可圍繞TCP點改變方向;②可沿工具坐標系方向移動;③在運動編程時使用(TCP點保持已編程的運行速度)。工具坐標系工件坐標系04工件坐標系定義工件坐標系對應(yīng)工件，其定義位置是相對于大地坐標系(或其他坐標系)的位置，如圖所示。其優(yōu)勢:①可沿著工件邊緣移動;②可作為示教點的參照坐標系;③工件坐標系的偏移(若工件有發(fā)生偏移，不需重新示教點，只需重新設(shè)定工件坐標系，示教的點也隨之移動);④軌跡編程時,可使用多個工件坐標系。工件坐標系坐標系下的點位操作05坐標系下的點位操作點位操作實例使用ABB機器人RobotStudio對四個坐標系進行操作演示。Lessonsummary本課總結(jié)六本課總結(jié)基坐標系原點位于機器人基座中心。它是最便于機器人從一個位置移動到另一個位置的坐標系?；鴺舜蟮刈鴺斯ぞ咦鴺斯ぜ鴺舜蟮刈鴺讼悼啥x機器人單元位置工具坐標系中