中職教育二年級(jí)下學(xué)期《工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系》教學(xué)課件

建立機(jī)器人工具坐標(biāo)系第2章工業(yè)機(jī)器人基本操作大家好，今天給大家?guī)?lái)的是ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)的解析及工具坐標(biāo)系的自定義。大家都知道機(jī)器人在實(shí)際運(yùn)用中基本上都是需要持有工具來(lái)進(jìn)行工作的，機(jī)器人既然需要持有工具那么我們就需要將工具的數(shù)據(jù)告訴機(jī)器人，讓機(jī)器人更好的運(yùn)行。任務(wù)五

工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系01工具坐標(biāo)系建立原理02工具坐標(biāo)系建立操作步驟03工具坐標(biāo)系驗(yàn)證操作CONTENTS目錄工具坐標(biāo)系建立原理011、工具坐標(biāo)系建立原理工具數(shù)據(jù)的定義：工具數(shù)據(jù)用于保存工業(yè)機(jī)器人工具的TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。TCP：(ToolCenterPoint，工具中心位置)(1)工具數(shù)據(jù)(tooldata)tool0的TCPtool1的TCPABB機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為tool0。1、工具坐標(biāo)系建立原理用戶自定義的工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)是根據(jù)tool0的偏移位置所得出的位置數(shù)據(jù)，tool0的值是不能修改的，如圖所示。tool0MyToolX+Y+Z-(1)工具數(shù)據(jù)(tooldata)1、工具坐標(biāo)系建立原理(2)工具坐標(biāo)系原點(diǎn)TCP建立原理第一步：創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)【1】打開機(jī)器人的示教器新建一個(gè)空的工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)出來(lái)，點(diǎn)擊菜單-進(jìn)入程序數(shù)據(jù)-找到tooldata如下圖所示1、工具坐標(biāo)系建立原理(2)工具坐標(biāo)系原點(diǎn)TCP建立原理第一步：創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)【2】雙擊進(jìn)入tooldata進(jìn)入工具數(shù)據(jù)畫面，然后再點(diǎn)擊新建按鈕，新建一個(gè)新的工具數(shù)據(jù)。1、工具坐標(biāo)系建立原理(2)工具坐標(biāo)系原點(diǎn)TCP建立原理第一步：創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)【3】新建按鈕點(diǎn)擊后我們就進(jìn)入到以下畫面，這里我們一般只需要修改一個(gè)名稱就可以了，其余的沒有特殊情況下我們一般使用默認(rèn)設(shè)置。1、工具坐標(biāo)系建立原理(2)工具坐標(biāo)系原點(diǎn)TCP建立原理第一步：創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)【4】重命名完成后點(diǎn)擊確認(rèn)按鈕完成工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，如下圖所示，這樣我們就完成了第一步：“建立一個(gè)空的工具數(shù)據(jù)”1、工具坐標(biāo)系建立原理(2)工具坐標(biāo)系原點(diǎn)TCP建立原理第二步：修改工具數(shù)據(jù)參數(shù)【1】將工具信息填寫到機(jī)器人的工具數(shù)據(jù)toodata中。1、工具坐標(biāo)系建立原理(2)工具坐標(biāo)系原點(diǎn)TCP建立原理第二步：修改工具數(shù)據(jù)參數(shù)【2】robhold：機(jī)器人是否夾持工具，如果我們的工具坐標(biāo)是安裝在法蘭中心的則選擇TRUE即可，如果是安裝在地面上固定不動(dòng)的則選擇FALSE【3】tframe下的trans：代表著工具的TCP點(diǎn)與法蘭盤中心點(diǎn)的XYZ方向的偏移值。用于定義TCP中心1、工具坐標(biāo)系建立原理(2)工具坐標(biāo)系原點(diǎn)TCP建立原理第二步：修改工具數(shù)據(jù)參數(shù)【4】X到X1方向的偏移為10,Z到Z1方向的偏移為50，Y到Y(jié)1的偏移為0，只需將數(shù)據(jù)填寫到如下圖即可就完成了TCP位置的定義。1、工具坐標(biāo)系建立原理(2)工具坐標(biāo)系原點(diǎn)TCP建立原理第二步：修改工具數(shù)據(jù)參數(shù)【5】TCP位置定義完成后再接著定義工具的重量及重心定義。mass:工具重量定義，這里定義的重量為2公斤。cog:工具重心定義。單位mm。

1、工具坐標(biāo)系建立原理(2)工具坐標(biāo)系原點(diǎn)TCP建立原理第二步：修改工具數(shù)據(jù)參數(shù)【6】定義完重心后我們只需要再完成最后一步，把光標(biāo)拉到最后面定義該工具的慣量。點(diǎn)擊確定完成工具數(shù)據(jù)的定義。工具坐標(biāo)系建立操作步驟022、工具坐標(biāo)系建立操作步驟操作實(shí)例使用ABB機(jī)器人RobotStudio對(duì)工具坐標(biāo)系定義操作演示。工具坐標(biāo)系驗(yàn)證操作033、工具坐標(biāo)系驗(yàn)證操作操作實(shí)例使用ABB機(jī)器人RobotStudio對(duì)工具坐