FANUC機(jī)器人設(shè)置快速校準(zhǔn)參考位作業(yè)指導(dǎo)書

神龍汽車有限公司武漢一廠通用技術(shù)分部STG/MFR-ZYZDS-D-20110329-V1DONGFENGPEUGEONCITROENAUTOMOBILECOMPANYLTD.DPCA/UWH1/STG/MFRFANUC機(jī)器人做快速校準(zhǔn)參考位作業(yè)指導(dǎo)書編寫編寫日期2012-12-24審核審核日期FANUC機(jī)器人設(shè)置快速校準(zhǔn)參考位作業(yè)指導(dǎo)書 2012-12-24修改記錄版本號編/改者審核者單位生效日期頁數(shù)V1UWH1/STG/MFR2012-12-240、備份機(jī)器人程序。1、創(chuàng)建一個(gè)T_ZERO_REF軌跡2、增加一個(gè)軌跡點(diǎn)3、選擇POSITION,查看點(diǎn)，選擇repre->joint4、修改6個(gè)軸坐標(biāo)值均為0（對于6個(gè)軸不能同時(shí)回到零位，請選擇J1為90deg(或者-90deg)）5、手動運(yùn)轉(zhuǎn)T_ZERO軌跡，機(jī)器人手動到參考位置6、選擇systemvariables->master_enb,修改值為17、選擇system->master/cal8、光標(biāo)移動到5，選擇yes，確認(rèn)當(dāng)前位置為快速校準(zhǔn)參考位置選擇DONE，完成設(shè)置快速參考點(diǎn)工作9、備份機(jī)器人程序。并拍下此時(shí)機(jī)器人姿態(tài)圖。10、進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)system->DMR_GRP[1]查看并記錄值CALIBRATIONQUICKMASTER$REF-POS$MASTER-COUN[1][1]=?$REF-COUNT[1][1]=?[1]=?$MASTER-COUN[2][2]=?$REF-COUNT[2][2]=?[2]=?$MASTER-COUN[3][3]=?$REF-COUNT[3][3]=?[3]=?$MASTER-COUN[4][4]=?$REF-COUNT[4][4]=?[4]=?$MASTER-COUN[5][5]=?$REF-COUNT[5][5]=?[5]=?$MASTER-COUN[6][6]=?$REF-COUNT[6][6]=?[6]=?附：機(jī)器人零位位置參考1軸零位2軸零位3軸零位4軸零位5軸零位6軸零位附錄資料：不需要的可以自行刪除流體機(jī)械原理課后解答p41習(xí)題一：一、為了滿足一個(gè)規(guī)劃中的企業(yè)用電高峰的需要，擬在有利地形處建一座具有一臺泵及一臺水輪機(jī)的抽水蓄能電站，該企業(yè)每天對電能的需要為：14h為P1=8MW；10h為P2=40MW。假定該企業(yè)可以從電網(wǎng)中獲得的電功率Pv是常數(shù)，已知：水輪機(jī)的總效率，泵的總效率，壓力管道的損失，電站的靜水頭。為簡單計(jì)，假定和為常數(shù)，其它損失忽略不計(jì)。假定該裝置中水的總量為常數(shù)（上游無來水，下游不放水，并忽略蒸發(fā)泄漏），試求：①必需的值。②泵與水輪機(jī)的工作參數(shù)，，。③上游及下游水池的最小容積V。解：從電網(wǎng)中獲得的電能不足時(shí)，用水輪機(jī)發(fā)電補(bǔ)充；從電網(wǎng)中獲得的電能有多余時(shí)，用于泵去抽水蓄能。MWm3/s，m3/s對水輪機(jī)：m3/s；，MW，MW，對于泵：m3/s；，MW，MWV＝m3二、水輪機(jī)效率實(shí)驗(yàn)時(shí)在某一導(dǎo)葉開度下測得下列數(shù)據(jù)：蝸殼進(jìn)口處壓力表讀數(shù)Pa，壓力表中心高程m，壓力表所在鋼管直徑m，電站下游水位m，流量m/s，發(fā)電機(jī)功率kW，發(fā)電機(jī)效率，試求水輪機(jī)效率及機(jī)組效率。解：，，；而，=0，=0m水輪機(jī)的效率機(jī)組效率三、某泵裝置中，進(jìn)口管直徑mm，其上真空表讀數(shù)Pa（500mmHg），出口管路直徑mm，其上壓力表讀數(shù)MPa，壓力表位置比真空表高1m，輸送介質(zhì)為礦物油，其密度kg/m3，泵的流量為m3/s，試求泵的揚(yáng)程。解：泵的揚(yáng)程某泵裝置中，進(jìn)出口管直徑相同cm，進(jìn)口真空表讀數(shù)mmHg，出口管路上壓力表讀數(shù)kg·f/cm2，壓力表位置比真空表高1m，輸送介質(zhì)為礦物油，其密度kg/m3，泵的流量為L/s，試求泵的揚(yáng)程。答案：四、一臺送風(fēng)機(jī)的全壓為1.96kPa，風(fēng)量為40m3/min，效率為50％，試求其軸功率。Wp103習(xí)題二四、軸流轉(zhuǎn)漿式水輪機(jī)某一圓柱流面=2m，n=150r/min，在某一流量下=4m/s。試求：a)當(dāng)葉片轉(zhuǎn)到使=10°時(shí)，作出口速度三角形。此時(shí)轉(zhuǎn)輪出口水流的動能是多少？其中相對于的部分又是多少？b)為了獲得法向出口，應(yīng)轉(zhuǎn)動葉片使為多少？此時(shí)出口動能又為多少？c)設(shè)尾水管回能系數(shù)=0.85，且假定尾水管只能回收相應(yīng)于的動能，則上面兩種情況下出口動能損失各為多少？a)m/sm/sm/smmb)mc)回收的能量：損失的能量：或五、在進(jìn)行一臺離心泵的能量平衡實(shí)驗(yàn)時(shí)，測得下列數(shù)據(jù)：軸功率P=15kW；流量=0.013m3/s；揚(yáng)程H=80m；轉(zhuǎn)速n=2900r/min；葉輪密封環(huán)泄漏量=0.0007m3/s；圓盤摩擦功率=1.9kW；軸承與填料摩擦功率=0.2kW；另外給定了泵的幾何尺寸：輪直徑=0.25m；出口寬度=6mm；葉片出口角=23°。試求：a)泵的總效率及水力、容積和機(jī)械效率。b)葉輪出口速度三角形。（不計(jì)葉片厚度，=0）c)滑移系數(shù)、反作用度a)b)m/sm/sc)或p103習(xí)題四四、一臺泵的吸入口徑為200mm，流量為=77.8L/s，樣本給定=5.6m，吸入管路損失=0.5m。試求：1）在標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)下抽送常溫清水時(shí)的值。2）如此泵在拉薩（=64922.34Pa）使用，從開敞的容器中抽吸80℃溫水，其值又為多少？（注：80℃清水的=47367.81Pa，=9530.44N/m3）1）列進(jìn)水池面與泵進(jìn)口斷面2）由汽蝕余量和真空度的定義：，m五、雙吸離心泵的轉(zhuǎn)速為1450r/min，最優(yōu)工況的揚(yáng)程為43m，流量為1.36m3/s，臨界空化余量為=3.17m，最大流量工況為10.06m，吸水管路的水力損失為0.91m，當(dāng)?shù)卮髿鈮毫?0