項(xiàng)目五任務(wù)2：整車底盤線控系統(tǒng)的控制與優(yōu)化（課件）

整車底盤線控系統(tǒng)的控制與優(yōu)化智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃01理論知識智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策與車輛控制02任務(wù)實(shí)施整車底盤線控系統(tǒng)的控制與優(yōu)化流程02任務(wù)描述01設(shè)備物料介紹03課程導(dǎo)入Part1整車底盤線控系統(tǒng)的控制與優(yōu)化思考討論題（2分鐘）課程導(dǎo)入一臺線控底盤車輛，客戶反映自動駕駛時(shí)，偶爾會出現(xiàn)線控轉(zhuǎn)向不足的問題，假設(shè)你是測試工程師，你將如何進(jìn)行測試并優(yōu)化？智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃與決策控制理論知識Part2整車底盤線控系統(tǒng)的控制與優(yōu)化1.1路徑規(guī)劃的概念一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃連接起點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置的序列點(diǎn)或曲線稱之為路徑，構(gòu)成路徑的策略稱之為路徑規(guī)劃。路徑規(guī)劃是按照一定的評價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，比如路徑長度最短或能量消耗最少原則等，尋找一條從起始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的無碰撞路徑。智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策與車輛控制路徑規(guī)劃整車底盤線控系統(tǒng)的控制與優(yōu)化1.2路徑規(guī)劃的分類一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃根據(jù)對環(huán)境信息的把握程度可把路徑規(guī)劃分為全局路徑規(guī)劃方法、局部路徑規(guī)劃方法兩種。智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策與車輛控制局部路徑規(guī)劃全局路徑規(guī)劃整車底盤線控系統(tǒng)的控制與優(yōu)化1.3路徑規(guī)劃的一般步驟一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃一般的連續(xù)域范圍內(nèi)路徑規(guī)劃問題，其一般步驟主要包括環(huán)境建模、路徑搜索、路徑平滑三個環(huán)節(jié)。智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策與車輛控制路徑規(guī)劃的一般步驟整車底盤線控系統(tǒng)的控制與優(yōu)化1.4路徑規(guī)劃的常用算法一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃一類是基于環(huán)境先驗(yàn)信息的全局路徑規(guī)劃，主要方法有柵格法、可視圖法、自由空間法等。智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策與車輛控制柵格法整車底盤線控系統(tǒng)的控制與優(yōu)化1.4路徑規(guī)劃的常用算法一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃另一類是基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃，常用的方法有人工勢場法、遺傳算法、蟻群算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法、空間搜索法、層次法、動作行為法、Dijkstra算法、Lee算法、Floyd算法等。智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策與車輛控制神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法整車底盤線控系統(tǒng)的控制與優(yōu)化1.5路徑規(guī)劃的未來發(fā)展一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策與車輛控制先進(jìn)路徑規(guī)劃算法的改進(jìn)路徑規(guī)劃算法的有效結(jié)合環(huán)境建模技術(shù)和路徑規(guī)劃算法的結(jié)合多智能體并聯(lián)路徑規(guī)劃算法設(shè)計(jì)整車底盤線控系統(tǒng)的控制與優(yōu)化2.1汽車智能駕駛行為決策二、智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策與車輛控制智能網(wǎng)聯(lián)汽車的行為決策是基于環(huán)境感知和導(dǎo)航子系統(tǒng)的信息輸出，它包括選擇哪條車道，是否換車道，是否跟車，是否繞道，是否停車。智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策與車輛控制智能網(wǎng)聯(lián)汽車的行為決策整車底盤線控系統(tǒng)的控制與優(yōu)化2.2汽車智能駕駛車輛控制二、智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策與車輛控制車輛控制是指控制轉(zhuǎn)向、驅(qū)動和制動，執(zhí)行規(guī)劃決策模塊發(fā)出需求速度和需求方向盤轉(zhuǎn)角，另外也包括轉(zhuǎn)向燈、喇叭、車窗、儀表等車身電器控制信號。智能網(wǎng)聯(lián)汽車路徑規(guī)劃智能網(wǎng)聯(lián)汽車行為決策與車輛控制汽車智能駕駛車輛控制任務(wù)實(shí)施Part3一、任務(wù)描述任務(wù)描述整車底盤線控系統(tǒng)的控制與優(yōu)化要求在這個右轉(zhuǎn)彎的場景，控制車輛正常右轉(zhuǎn)彎，并在紅綠燈處的路口停車。首先需要你對行駛策略進(jìn)行規(guī)劃，并在路徑規(guī)劃界面，設(shè)置相關(guān)指令及參數(shù)，按要求完成右轉(zhuǎn)彎的任務(wù)。如果行駛不合理，再對指令和參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。右轉(zhuǎn)彎場景整車底盤線控系統(tǒng)的控制與優(yōu)化流程設(shè)備物料介紹二、整車底盤線控系統(tǒng)的控制與優(yōu)化流程整車底盤線控系統(tǒng)的控制與優(yōu)化流程整車底盤線控系統(tǒng)的控制與優(yōu)化作業(yè)前的準(zhǔn)備底盤線控系統(tǒng)的控制底盤線控系統(tǒng)的控制優(yōu)化整理與清潔任務(wù)描述整車底盤線控系統(tǒng)的控制與優(yōu)化流程設(shè)備物料介紹三、設(shè)備物料介紹整車底盤線控系統(tǒng)的控制與優(yōu)化安全帽工作手套清潔抹布智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)（臺架）任務(wù)描述整車底盤線控系統(tǒng)的控制與優(yōu)化流程設(shè)備物料介紹課程總結(jié)Part4