項目六任務3：拆裝與調(diào)試IMUGNSS組合導航（課件）

拆裝與調(diào)試IMU/GNSS組合導航智能汽車傳感器應用技術思考討論一、課程導入由于GPS信號阻塞和衰減而引起較大的定位誤差，需要采用組合定位可獲得較高的定位精度和可靠性以彌補單獨GPS定位的不足，如何在智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感與感知實訓系統(tǒng)應用實訓臺上裝調(diào)組合導航呢？組合導航課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)二、產(chǎn)品介紹CGI-210高精度組合導航2.1產(chǎn)品簡介應用實訓臺目前裝配的CGI-210高精度組合導航接收機，簡稱CGI-210，該產(chǎn)品采用差分定位技術與慣性導航技術，內(nèi)置4G通訊模塊，支持CORS差分數(shù)據(jù)接入及數(shù)據(jù)實時回傳，同時具備RS232，CAN接口，內(nèi)置高精度MEMS陀螺儀與加速度計，支持外接里程計信息進行輔助，可實時提供高精度的載體位置、姿態(tài)、速度和傳感器等信息。課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)二、產(chǎn)品介紹2.1CGI-210產(chǎn)品特點課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)二、產(chǎn)品介紹CGI-210前面板燈2.3前面板燈介紹從左往右依次為：電源燈，組合導航指示燈，衛(wèi)星燈，CORS連接燈。指示燈顏色功能電源指示燈紅色上電即常亮紅色組合導航指示燈綠色標定完成后達到組合導航后常亮衛(wèi)星燈藍色每隔5s閃爍1次表示正在搜星；搜到衛(wèi)星之后每隔5s閃爍N次，表示搜到N顆衛(wèi)星。4G信號指示燈橙色連接4G網(wǎng)絡后常亮CGI-210前面板燈含義課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)二、產(chǎn)品介紹CGI-210的4G卡槽2.4接口介紹CGI-210接口介紹DC9-36V輸入線RS232CAN總線SMA接口10芯LEMO頭CGI-210線束課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)3.1設備介紹三、工具設備介紹CGI-210CGI-210線束電源輸出線旋轉(zhuǎn)支架GNSS天線直流可調(diào)電源usb轉(zhuǎn)串口線RS232安裝底板課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)3.2工具介紹三、工具設備介紹螺絲刀套裝安全帽絕緣墊無紡布數(shù)顯傾角儀工作手套M3十字沉頭螺絲、螺母、墊片底板固定螺栓課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)4.1CGI-210外觀檢查四、安裝前的檢查工作CGI-210高精度組合導航表面應有光澤且平滑，為純黑色，無油污，無殘留物，無刮傷、劃痕、撞傷。四周應無損傷、油漆及電鍍脫落、無毛刺、無毛邊等。CGI-210高精度組合導航表面課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)4.2CGI-210針腳檢查四、安裝前的檢查工作CGI-210高精度組合導航的針孔應無殘留物，無變形。CGI-210高精度組合導航針孔位課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)4.3CGI-210線束檢查四、安裝前的檢查工作1.CGI-210高精度組合導航線束的針腳應與底座呈90°直角，完全貼緊底座，無偏移；2.針腳無殘留物，無變形；3.線束的針孔應無殘留物，無變形。CGI-210線束課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)5.1安裝組合導航1.安裝前需穿戴好工作手套和安全帽。2.使用M3十字沉頭螺絲（配合螺母和墊片），將安裝底板安裝在CGI-210高精度組合導航上，扭力為5牛米左右。五、組合導航的安裝過程安裝底板的安裝課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)5.1安裝組合導航3.將旋轉(zhuǎn)支架安裝到安裝底板上。五、組合導航的安裝過程旋轉(zhuǎn)支架的安裝課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)5.1安裝組合導航4.使用底板固定螺栓將旋轉(zhuǎn)支架安裝到應用實訓臺的安裝孔位上，并將CGI-210線束插接側(cè)旋轉(zhuǎn)朝向應用實訓臺右側(cè)。五、組合導航的安裝過程應用實訓臺頂端的安裝孔位安裝完成后的組合導航課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)5.2組合導航線束的連接1.將usb轉(zhuǎn)串口線RS232的公插頭連接至CGI-210線束的RS232母插頭。五、組合導航的安裝過程連接RS232串口線束課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)5.2組合導航線束的連接2.將CGI-210線束穿過應用實訓臺頂?shù)膱A形孔，并插接到CGI-210的POWER插接口上，將GNSS天線插接到CGI-210的GNSS插接口上，并將GNSS天線吸附放置于應用實訓臺頂端合適的位置。五、組合導航的安裝過程

連接POWER和GNSS線束課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)5.2組合導航線束的連接3.將usb轉(zhuǎn)串口線RS232的usb端插接至應用實訓臺上中可用usb接口。五、組合導航的安裝過程連接usb轉(zhuǎn)串口線RS232的usb接口課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)5.2組合導航線束的連接4.將應用實訓臺內(nèi)的CGI-210相關線束用尼龍扎帶整理并固定好。五、組合導航的安裝過程CGI-210的布線課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)5.2組合導航線束的連接5.將CGI-210的供電線穿過應用實訓臺右側(cè)的圓形孔位，并分別對應連接到直流可調(diào)電源輸出線的正負極。五、組合導航的安裝過程CGI-210電源線的連接課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)5.3CGI-210的安裝調(diào)整1.將數(shù)顯傾角儀放置于水平的工作臺上，開機并按下ZERO進行校準。五、組合導航的安裝過程數(shù)顯傾角儀的校準課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)5.3CGI-210的安裝調(diào)整2.將數(shù)顯傾角儀放置于CGI-210上表面的X軸和Y軸方向，分別進行橫向和縱向的傾角度測量，控制傾角度偏差控制在±2度范圍內(nèi)，將旋轉(zhuǎn)支架的鎖止機構(gòu)鎖止穩(wěn)固CGI-210的姿態(tài)，并記錄好傾角度數(shù)據(jù)。五、組合導航的安裝過程數(shù)顯傾角儀的校準課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)（1）連接好應用實訓臺前面板的直流可調(diào)電源的電源輸出線，并接通電源220V電源，開啟電源，調(diào)整電壓為12V左右。六、組合導航的靜態(tài)調(diào)試直流可調(diào)電源的電壓調(diào)整課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)（2）接通應用實訓臺的220V電源，開啟應用實訓臺的電源開關，開啟應用實訓臺的電腦，在電腦桌面打開CGI310上位機。六、組合導航的靜態(tài)調(diào)試打開CGI310上位機課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)（3）查看對應COM口。六、組合導航的靜態(tài)調(diào)試課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)查看對應COM（4）創(chuàng)建鏈接，配置串口參數(shù)（上位機和慣導通信串口參數(shù)）。①選擇對應COM口。②波特率選擇460800（慣導默認波特率）。③檢驗位、數(shù)據(jù)位、停止位不修改選擇默認。④單擊確認進行連接。六、組合導航的靜態(tài)調(diào)試配置串口參數(shù)界面課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)連接慣導（5）數(shù)據(jù)輸出配置。①輸出端口，選擇COM1。②波特率選擇460800，和連接時串口波特率一致。③勾選GPCHC協(xié)議。④選擇頻率（按需要自由選擇）。⑤單擊發(fā)送。六、組合導航的靜態(tài)調(diào)試數(shù)據(jù)輸出配置選項數(shù)據(jù)輸出配置課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)（6）查看實時可視化數(shù)據(jù)。六、組合導航的靜態(tài)調(diào)試實時可視化數(shù)據(jù)課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)（1）關閉CGI310上位機，關閉應用實訓臺電腦，斷開應用實訓臺220V電源；（2）關閉直流可調(diào)電源的電源開關，并斷開其220V電源；（3）拆卸CGI-210相關線束和GNSS天線；（4）拆卸旋轉(zhuǎn)支架的底板固定螺栓；（5）拆卸CGI-210上的旋轉(zhuǎn)支架；（6）拆卸CGI-210上的安裝底板。七、組合導航的拆卸過程課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)8.1清潔組合導航1.使用干凈無紡布清潔CGI-210插接口；2.使用干凈無紡布清潔CGI-210表面并把CGI-210放置于清潔的工作臺上；3.清潔螺栓盒；4.清潔M3十字沉頭螺絲并放置于螺栓盒內(nèi)。八、整潔清理組合導航課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)8.2整理線束1.使用干凈無紡布清潔GNSS天線、CGI-210線束、usb轉(zhuǎn)串口線RS232和電源輸出線的插接口。2.清潔線束表面。3.捆綁線束并放置在絕緣墊上。八、整潔清理線束課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)8.3清潔工具并整理1.使用干凈無紡布分別清潔使用過的拆卸裝調(diào)工具。2.檢查工具是否齊全。3.將工具歸位到工具盒內(nèi)，再放置在絕緣墊上。八、整潔清理整理工具課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)8.4清潔應用實訓臺和工作臺1.使用干凈無紡布清潔應用實訓臺表面。2.清潔工作臺，并疊好無紡布放置于合適位置。3.清潔整理流程完畢，卸下安全防護用品并整理放好后離開實訓區(qū)域。八、整潔清理清潔應用實訓臺課程導入組合導航的靜態(tài)調(diào)試組合導航的拆卸過程產(chǎn)品介紹工具設備介紹安裝前的檢查工作組合導航的安裝過程整理清潔總結(jié)1.組合導航前面板燈有電源燈、組合導航指示燈、衛(wèi)星燈和CORS連接燈。2.安裝前需