項(xiàng)目六任務(wù)5：認(rèn)識(shí)高精地圖與自定位技術(shù)（課件）

認(rèn)識(shí)高精地圖與自定位技術(shù)智能汽車傳感器應(yīng)用技術(shù)思考討論題（2分鐘）一、課程導(dǎo)入作為組合導(dǎo)航的核心組成部分，高精地圖相對(duì)其它普通地圖，在道路導(dǎo)航地圖的數(shù)據(jù)及信息都具有巨大的優(yōu)勢(shì)。那大家知道高精地圖和普通地圖有哪些區(qū)別嗎？高精地圖課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)二、高精地圖的定義高精地圖可以理解為高精度、高動(dòng)態(tài)及多維度地圖。高精地圖的數(shù)據(jù)元素課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)三、高精地圖的形態(tài)高精地圖的形態(tài)分為矢量地圖和特征地圖。課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)四、高精地圖圖層劃分4.1車道級(jí)路網(wǎng)圖層

——導(dǎo)航規(guī)劃主要是對(duì)路網(wǎng)精確的三維表征（可達(dá)到厘米級(jí)精度）進(jìn)行描述，并存儲(chǔ)為結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)，主要可分為道路數(shù)據(jù)和車道周邊的固定對(duì)象信息。課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)四、高精地圖圖層劃分4.2定位圖層

——車輛定位該層所包含的元素，與傳感器的種類和自動(dòng)駕駛車輛的應(yīng)用場(chǎng)景相關(guān)。自動(dòng)駕駛汽車定位解決方案基于視覺(jué)特征匹配定位方案基于激光雷達(dá)點(diǎn)云特征匹配定位解決方案基于視覺(jué)特征和激光雷達(dá)點(diǎn)云特征數(shù)據(jù)融合的定位方案課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)四、高精地圖圖層劃分4.3動(dòng)態(tài)圖層——感知和考慮當(dāng)前道路及交通狀況的路線規(guī)劃現(xiàn)階段對(duì)于高精度地圖動(dòng)態(tài)圖層需要哪些信息要素也還沒(méi)有定論，仍處于探討研究的階段。但動(dòng)態(tài)圖層包含的內(nèi)容大致可分為兩個(gè)方面：實(shí)時(shí)路況和交通事件。課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)五、高精地圖與智能駕駛高精地圖為智能駕駛車輛實(shí)現(xiàn)高速自動(dòng)巡航、智能切換車道、通過(guò)十字路口智能避障（車、行人、自行車、其他）等功能。使智能駕駛環(huán)境與高精地圖內(nèi)容相互融合。智能駕駛環(huán)境與高精地圖內(nèi)容相互融合課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)六、高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別5.1地圖內(nèi)容傳統(tǒng)地圖豐富程度很大。不僅有基本的道路信息，還具備地圖中的各種信息點(diǎn)的信息，比如建筑物尺寸、數(shù)量、建筑物的用途（醫(yī)院或商場(chǎng)）等。數(shù)據(jù)復(fù)雜且數(shù)據(jù)量大。但是駕駛員使用傳統(tǒng)地圖，它只能憑借固有的視覺(jué)和思維能力，識(shí)別行人、紅綠燈、交通標(biāo)志。傳統(tǒng)地圖內(nèi)容課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)六、高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別5.1地圖內(nèi)容高精地圖包括駕駛輔助信息和交通語(yǔ)義信息，例如道路網(wǎng)的精確三維表征、交叉路口的布局、道路路標(biāo)位置、交通燈不同顏色的含義、指示道路的速度限制、左轉(zhuǎn)車道開(kāi)始的位置等。高精地圖內(nèi)容課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)六、高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別5.2信息描述傳統(tǒng)地圖僅含有通知駕駛員前方上坡、前方轉(zhuǎn)彎、通知前方有紅綠燈等簡(jiǎn)單的定性描述；而高精地圖含有坡度數(shù)據(jù)、彎道曲率半徑、紅綠燈的經(jīng)緯度、高度信息等定量描述。傳統(tǒng)地圖的定性描述高精地圖的定量描述課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)六、高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別另外，在要素和屬性、所屬系統(tǒng)、用途等都有很大區(qū)別。傳統(tǒng)地圖與高精地圖的區(qū)別課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)七、高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的構(gòu)建流程課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)七、高精地圖的構(gòu)建流程7.1采集通過(guò)攝像頭、IMU、GNSS、激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)等傳感器系統(tǒng)采集數(shù)據(jù)（路況）信息。課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)七、高精地圖的構(gòu)建流程7.2分析將深度學(xué)習(xí)與SLAM技術(shù)結(jié)合，加入圖像語(yǔ)義分割、語(yǔ)義地圖構(gòu)建等語(yǔ)義信息。分析過(guò)程用深度學(xué)習(xí)方法替換傳統(tǒng)SLAM中的一個(gè)或多個(gè)模塊在傳統(tǒng)SLAM中加入語(yǔ)義信息端到端SLAM，智能體需要自主學(xué)習(xí)相關(guān)信息，最終輸出行為信息，并根據(jù)行為信息的反饋獲得信息課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)七、高精地圖的構(gòu)建流程7.3建圖通過(guò)視覺(jué)SLAM技術(shù)，建立3D高精地圖。1.通過(guò)語(yǔ)義分割+點(diǎn)云重建+參數(shù)化來(lái)創(chuàng)建矢量地圖；2.通過(guò)語(yǔ)義分割檢測(cè)+語(yǔ)義重建來(lái)創(chuàng)建矢量地圖。視覺(jué)SLAM建圖課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)七、高精地圖的構(gòu)建流程7.4融合將建圖片段融合優(yōu)化，提升地圖完整和準(zhǔn)確性。高精地圖融合過(guò)程課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)七、高精地圖的構(gòu)建流程7.5定位通過(guò)車體定位與建圖結(jié)果匹配，完成車輛高精度定位。車體自定位主要依賴于GPS、底盤輪速計(jì)以及其它傳感器的方式實(shí)現(xiàn)。實(shí)現(xiàn)過(guò)程如下：1.利用GPS定位系統(tǒng)確定自動(dòng)駕駛車輛當(dāng)前處在哪條道路上。2.根據(jù)攝像頭建圖的語(yǔ)義信息，檢測(cè)的車道線（虛、實(shí)線）及道路邊緣（路沿或護(hù)欄），并與高精地圖提供的車道線及道路邊緣做比對(duì)，進(jìn)一步修正無(wú)人車的橫向定位。3.根據(jù)建圖的路面標(biāo)志、交通標(biāo)志牌、紅綠燈等環(huán)境語(yǔ)義信息，與高精地圖提供的要素做匹配，確定無(wú)人車當(dāng)前的位置信息及周邊環(huán)境。課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)七、高精地圖的構(gòu)建流程7.6生成將建圖與定位的數(shù)據(jù)結(jié)果加密后傳送到云端數(shù)據(jù)庫(kù)，解碼后與全局地圖匹配融合。最終完成局部地圖與全局地圖的更新和再加工，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛精確定位和導(dǎo)航的需求。高精地圖的生成課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)八、高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用8.1環(huán)境感知輔助（1）擴(kuò)大自動(dòng)駕駛車輛的感知范圍高精地圖可以延伸傳感器的感知范圍，具有超視距感知的能力，并且可以彌補(bǔ)車載傳感器在特殊情況條件下的感知缺陷。特殊情況如下：①激光雷達(dá)在惡劣天氣下效果較差，比如大霧，大雨或面對(duì)大范圍的塵土；②高分辨率攝像頭，在視場(chǎng)角窄的情況下，可以檢測(cè)到很遠(yuǎn)的距離，但面對(duì)暴雨/大雪等惡劣天氣，很難檢測(cè)到正確的車道線、障礙物、馬路牙子等信息；③前方道路交通標(biāo)志模糊，攝像頭無(wú)法讀取信息；④前方大車遮擋，攝像頭無(wú)法探測(cè)前方紅綠燈的情況。課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)八、高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用8.1環(huán)境感知輔助（2）提供先驗(yàn)信息高精地圖可幫助車輛提前預(yù)知前方的道路、交通、基礎(chǔ)設(shè)施等信息，幫助車載傳感器縮小檢測(cè)范圍，車載傳感器可專注于檢測(cè)感興趣區(qū)域（ROI）。既提高了車載傳感器的檢測(cè)精度和速度，同時(shí)又節(jié)約了其計(jì)算資源。（3）提供冗余數(shù)據(jù)①當(dāng)某些傳感器數(shù)據(jù)缺失時(shí)，可以利用高精地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行推算；②當(dāng)同一個(gè)數(shù)據(jù)有多個(gè)車載傳感器數(shù)據(jù)來(lái)源時(shí)，高精度地圖可以用于相互校驗(yàn)，校驗(yàn)其他傳感器的可信度，提高整個(gè)系統(tǒng)的準(zhǔn)確度。課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)八、高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用8.2路徑規(guī)劃與決策高精地圖提供先驗(yàn)信息給自動(dòng)駕駛系統(tǒng)以便其做出合理的行為規(guī)劃決策；例如：前方具有低速限制、人行橫道或道路施工區(qū)域，高精地圖能讓車輛提前預(yù)知，并預(yù)先減速。低速限制人行橫道道路施工課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)八、高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用8.3高精度定位輔助高精地圖對(duì)路網(wǎng)有精確的三維表征，并存儲(chǔ)為結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)。這些結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)都有地理編碼，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通過(guò)車載GPS/IMU、Lidar或攝像頭獲得的環(huán)境信息與高精地圖上的信息做對(duì)比分析，便可得到車輛在地圖上的精確位置。高精定位輔助課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)九、自定位技術(shù)9.1自定位技術(shù)的概述自定位技術(shù)能幫助智能駕駛系統(tǒng)更好地使用高精地圖提供的信息；為智能駕駛的路徑提供規(guī)劃，更好地提供準(zhǔn)確的車輛位置和信息；輔助感知系統(tǒng)，提供準(zhǔn)確的檢測(cè)和跟蹤結(jié)果。對(duì)于智能駕駛汽車來(lái)說(shuō)，對(duì)精度、魯棒性和駕駛場(chǎng)景都有很高的要求。特性指標(biāo)理想值精度誤差均值＜10cm魯棒性最大誤差＜30cm場(chǎng)景覆蓋場(chǎng)景全天候課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)九、自定位技術(shù)9.1自定位技術(shù)的類型（1）GPSGPS全球定位系統(tǒng)，是由美國(guó)國(guó)防部研制建立的一種具有全方位、全天候、全時(shí)段、高精度的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。GPS在智能駕駛環(huán)境中信號(hào)較差的地方影響測(cè)量精度。影響GPS測(cè)量的誤差因素如下：影響因素課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)九、自定位技術(shù)9.1自定位技術(shù)的類型（2）北斗北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)是中國(guó)正在實(shí)施的自主發(fā)展、獨(dú)立運(yùn)行的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)?？梢栽谌蚍秶鷥?nèi)全天候、全天時(shí)為各類用戶提供高精度、高可靠定位、導(dǎo)航、授時(shí)服務(wù)。2022年前后我國(guó)將建成北斗全球系統(tǒng)向全球提供服務(wù)。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航的發(fā)展歷程課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)九、自定位技術(shù)9.1自定位技術(shù)的類型（2）北斗目前北斗技術(shù)尚未完全成熟，還處于試用階段，不能完全適用于智能駕駛當(dāng)中。各國(guó)的定位技術(shù)分類對(duì)比如下：創(chuàng)建國(guó)家定位系統(tǒng)定位精度美國(guó)GPS10m中國(guó)北斗<10m俄羅斯格洛納斯10~15m歐盟主導(dǎo)伽利略1m課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)九、自定位技術(shù)9.1自定位技術(shù)的類型（3）FLPFLP融合定位技術(shù)，融合了目前市面上的所有定位方式，包括GPS、基站定位、Wifi定位、藍(lán)牙定位以及傳感器定位。FLP融合定位技術(shù)最開(kāi)始應(yīng)用在手機(jī)定位技術(shù)上，它具有以下特點(diǎn)：課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)九、自定位技術(shù)9.1自定位技術(shù)的類型（4）VSLAM技術(shù)VSLAM視覺(jué)即時(shí)定位與地圖創(chuàng)建，它是指運(yùn)動(dòng)物體根據(jù)傳感器的信息，一邊計(jì)算自身位置，一邊構(gòu)建環(huán)境地圖的過(guò)程。VSLAM技術(shù)圖課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)九、自定位技術(shù)9.1自定位技術(shù)的類型（4）VSLAM技術(shù)VSLAM流程VSLAM技術(shù)優(yōu)勢(shì)課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)九、自定位技術(shù)9.1自定位技術(shù)的類型（5）車載多傳感器融合定位方案：GPS

+IMU+MMGPS/IMU/MM多傳感器融合方案是使用GPS、IMU、里程計(jì)等傳感器，結(jié)合高德地圖的地圖優(yōu)勢(shì)，提出了一種結(jié)合地圖匹配的多傳感器融合算法。它是為了解決用戶反饋的以下三大痛點(diǎn)問(wèn)題：課程導(dǎo)入高精地圖的構(gòu)建流程高精地圖的定義高精地圖的形態(tài)高精地圖與智能駕駛高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的應(yīng)用自定位技術(shù)高精地圖圖層劃分總結(jié)十、總結(jié)1、高精地圖可以理解為高精度、高動(dòng)態(tài)及多維度地圖。2、高精地圖的形態(tài)分為矢量地圖和特征地圖。3、高精地圖是給機(jī)器閱讀的，是L3-L5級(jí)智能駕駛的重要基礎(chǔ)設(shè)施。4、高精地圖的圖層按自動(dòng)駕駛中所起的作用大致可以分為三層：車道級(jí)路網(wǎng)圖層、定位圖層和動(dòng)態(tài)圖層。5、高精地圖為智能駕駛實(shí)現(xiàn)高速公路自動(dòng)巡航、通過(guò)高速路之間的連接車道、切換車道、通過(guò)十字路口及避障（車、人、自行車、其它）等功能。6、高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別在精度、地圖內(nèi)容、信息描述等。7