2022年全國職業(yè)院校技能大賽-機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用樣題-第二賽程

2022年全國職業(yè)院校技能大賽

中職組“機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”賽項(xiàng)

競賽任務(wù)書（第二賽程）

選手須知：

1．第二賽程任務(wù)書共21頁，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、字跡不清等問題，請(qǐng)及

時(shí)向裁判示意，并進(jìn)行任務(wù)書的更換。

2．第二賽程參賽隊(duì)?wèi)?yīng)在3小時(shí)內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容。

3．參考資料（工業(yè)機(jī)器人操作手冊(cè)、視覺控制器操作手冊(cè)、PLC控制器

操作手冊(cè)、HMI操作手冊(cè)、平臺(tái)簡介等）放置在“D:\參考資料”文件夾中。

4．選手在競賽過程中利用電腦創(chuàng)建的軟件程序文件必須存儲(chǔ)任意一臺(tái)電

腦的“D:\技能競賽”文件夾中，其中PLC文件的命名格式為“PLC+場次號(hào)+

工位號(hào)”，觸摸屏文件的命名格式為“HMI+場次號(hào)+工位號(hào)”，三維環(huán)境搭建文

件的命名格式為“ART+場次號(hào)+工位號(hào)”，涂膠離線仿真文件的命名格式為“TJ+

場次號(hào)+工位號(hào)”。未按要求保存的文件不予以評(píng)分。計(jì)算機(jī)編輯文件請(qǐng)實(shí)時(shí)存

盤，建議10-15分鐘存盤一次，客觀原因斷電情況下，酌情補(bǔ)時(shí)不超過十五分

鐘。

5．任務(wù)書中只得填寫競賽相關(guān)信息，不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)

的信息或與競賽過程無關(guān)的內(nèi)容，否則成績無效。

6．由于參賽選手人為原因?qū)е赂傎愒O(shè)備損壞，以致無法正常繼續(xù)比賽，

將取消參賽隊(duì)競賽資格。

競賽場次：第場賽位號(hào)：第號(hào)

1

本次比賽任務(wù)選擇工業(yè)機(jī)器人在3C行業(yè)中最典型的異形芯片插件工序?yàn)閼?yīng)

用背景，涵蓋了工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安裝調(diào)試、集成應(yīng)用與維護(hù)維修等工作領(lǐng)域，

融合典型的涂膠、碼垛、分揀、裝配等工作任務(wù)，考察選手工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用

等專業(yè)能力、團(tuán)隊(duì)協(xié)作、質(zhì)量控制和安全意識(shí)等職業(yè)素養(yǎng)與綜合職業(yè)能力。

第二賽程完成工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的三維建模和虛擬仿真，使用離線現(xiàn)場編程實(shí)

現(xiàn)定制生產(chǎn)工藝，并優(yōu)化系統(tǒng)工藝流程、效率和安全。

模塊D工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的集成建模

安裝工藝要求：

機(jī)械安裝需選擇合適工具，按提供模塊零件完成單元裝配，安裝完畢后機(jī)械

單元部分沒有晃動(dòng)和松動(dòng)。執(zhí)行元器件氣缸動(dòng)作平緩，無強(qiáng)烈碰撞。

模塊D-1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的定制集成

（一）工作站臺(tái)面單元布局（定制生產(chǎn)）

工作站臺(tái)面單元布局要求：注意芯片料倉單元、涂膠單元、碼垛單元、廢品

單元、工具等的布局方向和安裝形式如圖D-1，具體位置尺寸滿足模塊E中機(jī)器

人工作半徑范圍即可。

圖D-1工作站臺(tái)面定制生產(chǎn)布局要求

2

（二）單元機(jī)械裝配

利用競賽工位所提供的工具和零件，完成涂膠單元的結(jié)構(gòu)件零件的重新拆裝。

圖D-2涂膠單元裝配圖

（三）PLC的IO信號(hào)連接

PLC的IO信號(hào)如表D-1、表D-2所示。

表D-1PLC輸入信號(hào)表

序號(hào)地址功能注解序號(hào)地址功能注解

1I0.0急停13I1.4升降氣缸2上限

2I0.1編程/運(yùn)行14I1.5升降氣缸2下限

3I0.2啟動(dòng)15I1.6升降氣缸1上限

4I0.3停止16I1.7升降氣缸1下限

5I0.4自動(dòng)啟動(dòng)17I2.0推動(dòng)氣缸1伸出位

6I0.5暫停18I2.1推動(dòng)氣缸1縮回位

7I0.6重新19I2.2推動(dòng)氣缸2伸出位

8I0.7點(diǎn)對(duì)點(diǎn)/補(bǔ)償20I2.3推動(dòng)氣缸2縮回位

9I1.0升降氣缸4上限21I2.4推動(dòng)氣缸3伸出位

10I1.1升降氣缸4下限22I2.5推動(dòng)氣缸3縮回位

11I1.2升降氣缸3上限23I2.6推動(dòng)氣缸4伸出位

12I1.3升降氣缸3下限24I2.7推動(dòng)氣缸4縮回位

3

表D-2PLC輸出信號(hào)表

序號(hào)地址功能注解序號(hào)地址功能注解

1Q0.0升降氣缸113Q1.4紅色指示燈1

2Q0.1升降氣缸214Q1.5綠色指示燈1

3Q0.2升降氣缸315Q1.6紅色指示燈2

4Q0.3升降氣缸416Q1.7綠色指示燈2

5Q0.4推動(dòng)氣缸117Q2.0紅色指示燈3

6Q0.5推動(dòng)氣缸218Q2.1綠色指示燈3

7Q0.6推動(dòng)氣缸319Q2.2紅色指示燈4

8Q0.7推動(dòng)氣缸420Q2.3綠色指示燈4

9Q1.0檢測指示燈121Q2.4啟動(dòng)停止指示燈

10Q1.1檢測指示燈222Q2.5自動(dòng)啟動(dòng)指示燈

11Q1.2檢測指示燈323Q2.6暫停指示燈

12Q1.3檢測指示燈424Q2.7蜂鳴器

（四）工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)配置

下圖為工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)與PLC、視覺控制器等終端的接線圖，各信號(hào)的

類型和功能。

4

圖D-3工業(yè)機(jī)器人數(shù)字量輸入信號(hào)接線圖

5

圖D-4工業(yè)機(jī)器人數(shù)字量輸出信號(hào)接線圖

（五）工業(yè)機(jī)器人Home點(diǎn)

工業(yè)機(jī)器人Home點(diǎn)姿態(tài)為本體的1軸、2軸、3軸、4軸、6軸的關(guān)節(jié)為0°，

5軸為90°。

6

模塊D-2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的三維建模

1.利用現(xiàn)場提供的測量工具，完成對(duì)工作站臺(tái)面上所有單元組件實(shí)際安裝

位置的布局尺寸測量。

2.在離線仿真軟件中，根據(jù)實(shí)際測量結(jié)果，對(duì)三維環(huán)境中的單元組件進(jìn)行

位置調(diào)整，使其與本賽位競賽平臺(tái)一致，要求競賽平臺(tái)臺(tái)面上所有單元均安放到

位。

3.工作站模型文件可通過工具欄“工作站”按鈕打開使用，通過工具欄“另

存為”按鈕保存到文件夾中，請(qǐng)勿擅自更改文件后綴。

模塊D-3工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的虛擬仿真

默認(rèn)情況下涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元

平面上方5mm距離、工具Z軸垂直于涂膠表面，在離線仿真軟件中按照如下步

驟完成基礎(chǔ)涂膠仿真工藝：

1.工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn)，拾取涂膠工具。

2.工業(yè)機(jī)器人以A4點(diǎn)為起始點(diǎn)，以A1點(diǎn)為結(jié)束點(diǎn)，按照A4-A5-A6-A1

的順序完成A軌跡基礎(chǔ)涂膠，軌跡速度為100mm/s。完成該軌跡后，機(jī)器人回

Home點(diǎn)，停留3s。

3.工業(yè)機(jī)器人以B4點(diǎn)為起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)，順時(shí)針完成圓形軌跡涂膠。在B4

到B1段偏離涂膠單元平面上方5mm距離，在B1到B2段偏離涂膠單元平面上

方10mm距離，在B2到B3段偏離涂膠單元平面上方5mm距離，在B3到B4

段偏離涂膠單元平面上方10mm距離。軌跡速度為50mm/s，分別在B1、B2、

B3點(diǎn)停留3s。完成該軌跡后，機(jī)器人回Home點(diǎn)，停留3s。

4.工業(yè)機(jī)器人以C5點(diǎn)為起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)，按照C5-C4-C3-C2-C1-C6-C5的順

序完成C軌跡基礎(chǔ)涂膠，分別在C4、C2點(diǎn)處停留2s，涂膠工具TCP速度為

150mm/s。完成該軌跡后，機(jī)器人回Home點(diǎn)，停留3s。

5.工業(yè)機(jī)器人放回涂膠工具，工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn)，產(chǎn)品的外殼的基礎(chǔ)

涂膠仿真工藝流程結(jié)束。

7

注意：軟件操作過程中注意隨時(shí)保存比賽成果。

模塊E工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的集成應(yīng)用

設(shè)計(jì)觸摸屏功能主畫面（圖E-1），點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)的按鈕可以進(jìn)入相應(yīng)的畫面。

圖E-1功能主畫面

模塊E-1產(chǎn)品外殼定制涂膠

要求：將控制面板的“模式開關(guān)”切換到“自動(dòng)”模式，將觸摸屏從主畫面

切換至產(chǎn)品的外殼涂膠畫面。若觸發(fā)安全光柵，則報(bào)警（報(bào)警相關(guān)要求參照模塊

E-5）。完成定制涂膠任務(wù)，涂膠單元如圖E-2所示，具體工藝過程要求如下：

圖E-2涂膠單元

8

定制涂膠軌跡如圖E-3所示。在圖E-4涂膠功能畫面中，參照表E-1對(duì)所

有定制軌跡參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，完成定制軌跡涂膠流程。默認(rèn)情況下，涂膠工具的

TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元平面上方5mm，軌跡速度為

50mm/s，工具Z軸垂直于涂膠表面。

圖E-3定制涂膠軌跡

圖E-4涂膠功能畫面

1.按下“運(yùn)行”按鈕，涂膠計(jì)時(shí)繼續(xù)，按照觸摸屏設(shè)定參數(shù)完成CD閉合軌

跡的定制涂膠，在停留點(diǎn)處停留時(shí)間為3s，軌跡速度為50mm/s。當(dāng)涂膠工具在

圖E-3所示的特殊區(qū)域時(shí)，蜂鳴器報(bào)警。

2.工業(yè)機(jī)器人放回涂膠工具，工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn)，涂膠計(jì)時(shí)暫停，產(chǎn)

品的外殼涂膠流程結(jié)束。

9

表E-1定制涂膠工藝參數(shù)

軌跡定制工藝

可選參數(shù)參數(shù)說明

編號(hào)參數(shù)

C1、C2、C3、C4、C5、C6、D1、

起始點(diǎn)CD軌跡中任意一點(diǎn)

D2、D3、D4、D5、D6、D7

C1、C2、C3、C4、C5、C6、D1、

結(jié)束點(diǎn)CD軌跡中任意一點(diǎn)

D2、D3、D4、D5、D6、D7

CD

順時(shí)針圖E-3中標(biāo)注方向

涂膠方向

逆時(shí)針與圖E-3中標(biāo)注方向相反

C1、C2、C3、C4、C5、C6、D1、

停留點(diǎn)CD軌跡中任意一點(diǎn)

D2、D3、D4、D5、D6、D7

模塊E-2產(chǎn)品的定制碼（拆）垛

要求：將控制面板的“模式開關(guān)”切換到“自動(dòng)”模式，將觸摸屏從主畫

面切換至產(chǎn)品的碼（拆）垛畫面如圖E-6所示。若觸發(fā)安全光柵，則會(huì)報(bào)警（報(bào)

警相關(guān)要求參照模塊E-5）。工藝流程起始狀態(tài)為工業(yè)機(jī)器人在Home點(diǎn)，碼垛

單元平臺(tái)A中放置4-6個(gè)物料，碼垛單元平臺(tái)B中無物料。完成產(chǎn)品的定制碼

（拆）垛任務(wù)，具體工藝過程要求如下：

1.按下觸摸屏碼垛設(shè)定畫面中的“定制碼垛”按鈕，開始定制碼垛流程和碼

垛計(jì)時(shí)。

2.工業(yè)機(jī)器人選擇合適工具探測出平臺(tái)A中物料數(shù)量并能在后續(xù)碼垛過程

中實(shí)時(shí)顯示在觸摸屏界面，如果平臺(tái)A物料數(shù)量為奇數(shù)，則使用夾爪工具完成

后續(xù)工作，否則使用吸盤工具完成后續(xù)工作，根據(jù)探測結(jié)果工業(yè)機(jī)器人拾取相應(yīng)

工具回到Home點(diǎn)，暫停碼垛和計(jì)時(shí)。

3.在觸摸屏設(shè)定畫面中選擇定制碼垛第一層的碼垛垛型（垛型1，垛型2）

和取料位置（底部，頂部），垛型如圖E-7所示，取料位置：若選擇“底部”則

機(jī)器人從碼垛平臺(tái)A底部取料；若選擇“頂部”則機(jī)器人從碼垛平臺(tái)A頂部取

料，如果頂部位置處沒有物料，則就近選擇有物料的位置取料。按下“定制碼垛”

10

按鈕，繼續(xù)碼垛流程和計(jì)時(shí)。工業(yè)機(jī)器人按照觸摸屏設(shè)定的取料順序從碼垛平臺(tái)

A中依次取出3個(gè)物料完成第一層碼垛，擺放順序無要求。工業(yè)機(jī)器人回到Home

點(diǎn)，暫停碼垛和計(jì)時(shí)。

4.在觸摸屏設(shè)定畫面中選擇定制碼垛第二層的碼垛順序，物料位置編號(hào)如圖

E-7所示。按下“定制碼垛”按鈕，繼續(xù)碼垛流程和計(jì)時(shí)。工業(yè)機(jī)器人從碼垛平

臺(tái)A底部依次取出剩余所有物料，按照觸摸屏未選擇的垛型擺放至平臺(tái)B中（如

第一層碼垛選擇的垛型是垛型1，則第二層按照垛型2擺放），按照觸摸屏設(shè)定

順序擺放。完成后工業(yè)機(jī)器人放回工具回到Home點(diǎn)，觸摸屏計(jì)時(shí)暫停碼垛流程

結(jié)束。

圖E-6碼垛設(shè)定畫面

圖E-7平臺(tái)B垛型及物料位置編號(hào)

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模塊E-3產(chǎn)品異形芯片復(fù)雜裝配工藝

根據(jù)任務(wù)書要求，對(duì)視覺檢測組件進(jìn)行設(shè)置實(shí)現(xiàn)對(duì)異形芯片的顏色、形狀等

特征參數(shù)的識(shí)別和輸出，對(duì)PLC、HMI和工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程實(shí)現(xiàn)電子產(chǎn)品裝

配及質(zhì)量檢測任務(wù)。評(píng)分時(shí)采用工作站“自動(dòng)”模式，工業(yè)機(jī)器人“自動(dòng)模式”

連續(xù)運(yùn)行程序完成整個(gè)過程的演示。

（一）分揀、裝配過程中注意事項(xiàng)

1.本任務(wù)提供兩套（共8塊）PCB產(chǎn)品，兩套PCB產(chǎn)品相同，每套均包含

A03、A04、A05、A06四塊產(chǎn)品。

2.系統(tǒng)初始狀態(tài)：升降氣缸上升，推動(dòng)氣缸伸出，指示燈熄滅，檢測燈熄滅。

3.產(chǎn)品檢測要求：產(chǎn)品所在工位推動(dòng)氣缸縮回，縮回到位后升降氣缸下降，

下降到位后檢測LED燈閃爍（頻率為0.5Hz）4s，升降氣缸上升，上升到位后推

動(dòng)氣缸伸出，結(jié)果指示燈點(diǎn)亮（檢測結(jié)果有三種情況，分別為成品即OK、廢品

即NG、半成品即SM。OK時(shí)，綠色指示燈常亮；NG時(shí)，紅色指示燈以2.5s的

周期閃爍；SM時(shí)，紅色和綠色指示燈以1s的周期交替閃爍）。檢測結(jié)果保留到

觸摸屏按下“運(yùn)行”按鈕，繼續(xù)進(jìn)行產(chǎn)品的加工，紅色和綠色指示燈熄滅。

4.芯片原料料盤、芯片回收料盤或產(chǎn)品中未擺放任何芯片的位置，稱為空

位；未安裝任何芯片的產(chǎn)品，稱為空板；若芯片原料料盤、芯片回收料盤和產(chǎn)品

中相應(yīng)位置放入了不同形狀的芯片，則該芯片稱為摻雜，將所有摻雜放至芯片回

收料盤空位。只可使用吸盤工具對(duì)芯片空位進(jìn)行探測，在探測出空位后不得再出

現(xiàn)吸盤上無物料空吸現(xiàn)象；在拾取和安裝芯片過程中，芯片不得掉落；吸盤工具

安裝芯片時(shí)，工具不能出現(xiàn)抖動(dòng)現(xiàn)象；在分揀過程中，如出現(xiàn)原料盤庫存不足現(xiàn)

象，則在產(chǎn)品異形芯片裝配畫面中顯示所需芯片及其型號(hào)（例：缺少A類集

成電路），機(jī)器人回Home點(diǎn)等待裁判手動(dòng)補(bǔ)料，在觸摸屏上設(shè)定所補(bǔ)芯片在

原料料盤擺放的位置編號(hào)，人工放置芯片完成后，點(diǎn)擊“補(bǔ)料”按鈕，機(jī)器人

繼續(xù)完成當(dāng)前任務(wù)。

5.異形芯片的顏色和形狀檢測通過視覺檢測組件完成，每個(gè)芯片只允許利

用視覺檢測一次。對(duì)于每次視覺檢測，檢測時(shí)間不得超過300ms。

12

6.芯片在原料料盤的擺放位置編號(hào)如圖E-8所示，整體料架如圖E-9所示，

芯片種類、顏色和型號(hào)如表E-2所示，產(chǎn)品初始狀態(tài)如表E-3所示，產(chǎn)品芯片位

置編號(hào)如圖E-10所示，原料區(qū)初始化芯片數(shù)目如表E-4所示,產(chǎn)品目標(biāo)安裝狀

態(tài)如表E-5所示。

圖E-8料盤芯片擺放位置編號(hào)

圖E-9整體料架

（a）A03產(chǎn)品（b）A04產(chǎn)品

（c）A05產(chǎn)品（d）A06產(chǎn)品

圖E-10產(chǎn)品芯片位置編號(hào)圖

13

表E-2芯片種類、外觀顏色和型號(hào)

芯片

種類CPU集成電路電容三極管

外觀

顏色

芯片

型號(hào)ABABABAB

表E-3產(chǎn)品初始狀態(tài)

狀態(tài)

序號(hào)工位

芯片數(shù)量有無蓋板

1一號(hào)工位隨機(jī)隨機(jī)

2二號(hào)工位隨機(jī)隨機(jī)

3三號(hào)工位隨機(jī)隨機(jī)

4四號(hào)工位隨機(jī)隨機(jī)

表E-4原料區(qū)初始化芯片數(shù)目

三極管（個(gè)）電容（個(gè)）集成電路（個(gè)）CPU（個(gè)）

隨機(jī)隨機(jī)隨機(jī)隨機(jī)

表E-5工位上產(chǎn)品的目標(biāo)型號(hào)

工位號(hào)芯片種類目標(biāo)型號(hào)工位號(hào)芯片種類目標(biāo)型號(hào)

CPUACPUA

集成電路B集成電路B

一號(hào)三號(hào)

電容B電容B

三極管B三極管A

CPUBCPUB

集成電路A集成電路B

二號(hào)四號(hào)

電容B電容A

三極管A三極管A

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（二）工作站產(chǎn)品分揀、裝配

將控制面板的“模式開關(guān)”切換到“手動(dòng)”模式；將觸摸屏切換到產(chǎn)品異形

芯片裝配畫面，如圖E-11所示。

圖E-11產(chǎn)品異形芯片裝配

圖E-12生產(chǎn)監(jiān)視與調(diào)試

第一賽程中第一套PCB中的A06產(chǎn)品放置到一號(hào)工位，A04產(chǎn)品放置到二

號(hào)工位，A05產(chǎn)品放置到三號(hào)工位，A03產(chǎn)品放置到四號(hào)工位，已完成簡單工藝

分揀流程。第二賽程在完成簡單工藝分揀流程的基礎(chǔ)上加入第二套PCB產(chǎn)品進(jìn)

15

行二次加工，完成復(fù)雜工藝分揀流程。

1.設(shè)備自檢

按下“自動(dòng)啟動(dòng)”按鈕，自動(dòng)啟動(dòng)指示燈點(diǎn)亮，系統(tǒng)按照如下步驟進(jìn)入設(shè)備

自檢流程。

（1）機(jī)器人拾取吸盤工具，回到Home點(diǎn)，觸摸屏顯示“已取到吸盤，回

到Home點(diǎn)”；

（2）等待3s后，機(jī)器人開啟小吸盤吹氣功能，觸摸屏顯示“已開啟小吸盤

吹氣功能”；

（3）等待3s后，機(jī)器人開啟大吸盤吸氣功能，觸摸屏顯示“已開啟大吸盤

吸氣功能”；

（4）等待3s后，關(guān)閉大小吸盤吸氣功能，觸摸屏顯示“工具正常，請(qǐng)開始

分揀流程”。

2.復(fù)雜工藝分揀流程

（1）將觸摸屏切換到產(chǎn)品異形芯片裝配畫面，如圖E-11所示。首先在觸摸

屏中設(shè)定需要二次加工的兩個(gè)工位、工位上放置的產(chǎn)品號(hào)（保證設(shè)定后四個(gè)工位

上有三種不同的產(chǎn)品號(hào)，其中有兩個(gè)工位的產(chǎn)品號(hào)是相同的）及其芯片型號(hào)。

（2）按下“運(yùn)行”按鈕，系統(tǒng)運(yùn)行總時(shí)間計(jì)時(shí)開始，對(duì)設(shè)定工位原有產(chǎn)品

安裝蓋板，對(duì)角鎖兩顆螺絲，產(chǎn)品放入成品區(qū)。完成后，回到home點(diǎn)暫停，觸

摸屏顯示“簡單工藝分揀完成，等待重新加工”字樣。

（3）根據(jù)觸摸屏設(shè)定，從第二套PCB產(chǎn)品中選擇相應(yīng)的產(chǎn)品安裝在設(shè)定工

位上，新產(chǎn)品芯片數(shù)量隨機(jī)，未安裝蓋板。

按下“運(yùn)行”按鈕，繼續(xù)進(jìn)行產(chǎn)品的加工。對(duì)比當(dāng)前四個(gè)工位的產(chǎn)品號(hào)，將

產(chǎn)品號(hào)相同的兩塊產(chǎn)品中的芯片均調(diào)整為觸摸屏設(shè)定的芯片型號(hào)，另一個(gè)設(shè)定工

位上的產(chǎn)品芯片調(diào)整為與其觸摸屏設(shè)定的芯片型號(hào)相反的芯片，優(yōu)先使用本次調(diào)

整的三個(gè)產(chǎn)品上的原有芯片，芯片不足從原料區(qū)補(bǔ)充，多余的芯片放回原料區(qū)對(duì)

應(yīng)空位位置從小到大順序擺放，原料區(qū)芯片不足機(jī)器人回home點(diǎn)暫停，等待補(bǔ)

料（相關(guān)要求見“分揀，裝配過程中注意事項(xiàng)”）。完成后機(jī)器人回home點(diǎn)，暫

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停運(yùn)行。

（4）按下“運(yùn)行”按鈕，繼續(xù)進(jìn)行產(chǎn)品的加工，檢測上一步未調(diào)整產(chǎn)品的

空位數(shù)量，若空位數(shù)量為偶數(shù)，則將該產(chǎn)品芯片調(diào)整成與表E-5目標(biāo)型號(hào)相同，

若空位數(shù)量為奇數(shù)則調(diào)整成與表E-5目標(biāo)型號(hào)相反，優(yōu)先使用該產(chǎn)品原有芯片，

多余芯片放回原料區(qū)對(duì)應(yīng)空位位置從小到大順序擺放，芯片不足從原料區(qū)補(bǔ)充，

若原料區(qū)芯片不足機(jī)器人回home點(diǎn)暫停，等待補(bǔ)料（相關(guān)要求見“分揀，裝配

過程中注意事項(xiàng)”），完成后機(jī)器人回home點(diǎn)。

（5）第一次產(chǎn)品檢測：先同時(shí)對(duì)觸摸屏設(shè)定的二次加工工位上產(chǎn)品進(jìn)行檢

測，再同時(shí)對(duì)其他產(chǎn)品進(jìn)行檢測。觸摸屏設(shè)定工位上產(chǎn)品的檢測結(jié)果為OK，其

余檢測結(jié)果為NG；完成后觸摸屏顯示“第一次產(chǎn)品檢測結(jié)束：XX工位OK；

XX工位NG”（XX用實(shí)際工位代替，如多個(gè)工位檢測結(jié)果一樣，需合并顯示，

如1、2工位OK；3、4工位NG）。

（6）按下“運(yùn)行”按鈕，繼續(xù)進(jìn)行產(chǎn)品的加工。四個(gè)工位上其中兩個(gè)相同

產(chǎn)品號(hào)的產(chǎn)品不加工，其余的兩個(gè)產(chǎn)品按芯片位置編號(hào)進(jìn)行芯片型號(hào)對(duì)比，產(chǎn)品

芯片位置編號(hào)如圖E-10所示，如型號(hào)（A類、B類）一致，則將其中工位號(hào)較

大的產(chǎn)品對(duì)應(yīng)位置芯片調(diào)整成B類，工位號(hào)較小的產(chǎn)品對(duì)應(yīng)位置芯片調(diào)整成A

類；如型號(hào)（A類、B類）不一致，則將其中工位號(hào)較大的產(chǎn)品對(duì)應(yīng)位置芯片調(diào)

整成A類，工位號(hào)較小的產(chǎn)品對(duì)應(yīng)位置芯片調(diào)整成B類，加工過程中優(yōu)先使用

兩個(gè)產(chǎn)品上原有的芯片，芯片不足從原料區(qū)補(bǔ)充，多余芯片放回原料區(qū)對(duì)應(yīng)空位

位置從小到大順序擺放。若原料區(qū)芯片不足機(jī)器人回home點(diǎn)暫停，等待補(bǔ)料（相

關(guān)要求見“分揀，裝配過程中注意事項(xiàng)”），完成后機(jī)器人放下工具，回home點(diǎn)，

暫停運(yùn)行。

（7）第二次產(chǎn)品檢測：觸摸屏設(shè)定檢測順序和檢測結(jié)果，按下“運(yùn)行”按

鈕，根據(jù)觸摸屏設(shè)定依次對(duì)所有產(chǎn)品進(jìn)行檢測，完成后觸摸屏顯示“第二次產(chǎn)品

檢測結(jié)束：XX工位OK；XX工位NG；XX工位SM”（XX用實(shí)際工位代替，

如多個(gè)工位檢測結(jié)果一樣，需合并顯示，如:12工位OK；3工位NG；4工位

SM）。

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模塊E-4產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫

圖E-13產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫

（1）將觸摸屏切換到產(chǎn)品蓋板與出入庫畫面，如圖E-13所示，按下“運(yùn)行”

按鈕，完成產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫工藝。使用小吸盤的破真空功能，對(duì)兩個(gè)相同

產(chǎn)品號(hào)產(chǎn)品的螺絲孔進(jìn)行吹氣(要求:小吸盤位于螺絲孔正上方3mm-5mm的位置，

每個(gè)螺絲孔吹氣時(shí)間為3s），使用涂膠工具對(duì)另外兩個(gè)產(chǎn)品進(jìn)行輪廓涂膠(要求：

涂膠工具姿態(tài)合理，涂膠時(shí)涂膠工具TCP偏離產(chǎn)品輪廓上方3-5mm，涂膠工具

TCP速度50mm/s）。完成后，回到home點(diǎn)暫停。

（2）按下“運(yùn)行”按鈕，根據(jù)工位上A類芯片數(shù)量，從多到少安裝蓋板，

若A類芯片數(shù)量相同，則根據(jù)工位號(hào)從小到大安裝蓋板。完成后，回到home點(diǎn)

暫停。

（3）按下“運(yùn)行”按鈕，根據(jù)第四次產(chǎn)品檢測結(jié)果完成產(chǎn)品的螺絲鎖緊工

作，OK的產(chǎn)品鎖四顆螺絲，NG的產(chǎn)品鎖對(duì)角兩顆螺絲，SM的產(chǎn)品鎖三顆螺絲。

完成后，回到home點(diǎn)暫停。

（4）按下“運(yùn)行”按鈕，根據(jù)第三次產(chǎn)品檢測結(jié)果完成產(chǎn)品的入庫工作，

OK的產(chǎn)品放入成品區(qū)，NG的產(chǎn)品放入廢品區(qū)，完成后機(jī)器人放下工具，回home

點(diǎn)。

（5）流程結(jié)束

按下工作站上的“停止”按鈕，所有推動(dòng)氣缸縮回，所有升降氣缸上升，所

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有指示燈閃爍，系統(tǒng)運(yùn)行總時(shí)間計(jì)時(shí)停止，分揀流程結(jié)束。

模塊E-5產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全

（一）設(shè)備安全及注意事項(xiàng)

1.程序正常運(yùn)行過程中，若觸發(fā)光柵持續(xù)時(shí)間未到2s，視為偶然性觸發(fā)，

不作任何處理；觸發(fā)持續(xù)時(shí)間超過2s未達(dá)5s時(shí)，視為故障性觸發(fā)，工業(yè)機(jī)器人

速度降至當(dāng)前速度的10%運(yùn)行，觸摸屏彈出報(bào)警畫面如圖E-14（a）所示，離開

光柵后，觸摸屏開始10s倒計(jì)時(shí)，倒計(jì)時(shí)結(jié)束后機(jī)器人自動(dòng)恢復(fù)之前的速度運(yùn)行，

報(bào)警畫面消失；觸發(fā)持續(xù)時(shí)間超過5s后，視為事故性觸發(fā)，機(jī)器人停止運(yùn)行，

“自動(dòng)啟動(dòng)”指示燈熄滅，觸摸屏彈出報(bào)警畫面如圖E-14（b）所示，蜂鳴器報(bào)

警，直到按下“自動(dòng)啟動(dòng)”按鈕，“自動(dòng)啟動(dòng)”指示燈恢復(fù)常亮，機(jī)器人繼續(xù)運(yùn)

行，報(bào)警畫面消失。

圖E-14報(bào)警畫面

2．程序正常運(yùn)行過程中按下“急?！卑粹o，所有動(dòng)作立即停止，“自動(dòng)啟動(dòng)”

指示燈熄滅，蜂鳴器報(bào)警,觸摸屏彈出報(bào)警畫面，如圖E-14（b）所示。當(dāng)釋放

“急?！卑粹o，按下“自動(dòng)啟動(dòng)”按