2022年全國(guó)職業(yè)院校技能大賽-工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)規(guī)程

全國(guó)職業(yè)院校技能大賽

賽項(xiàng)規(guī)程

一、賽項(xiàng)名稱(chēng)

賽項(xiàng)編號(hào)：GZ-2022021

賽項(xiàng)名稱(chēng)：工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用

英文名稱(chēng)：IndustrialRobotTechnologiesApplication

賽項(xiàng)組別：高職組

賽項(xiàng)歸屬產(chǎn)業(yè)：裝備制造類(lèi)

二、競(jìng)賽目的

通過(guò)競(jìng)賽，檢驗(yàn)、展示高職院校本專(zhuān)業(yè)教學(xué)改革成果以及學(xué)生崗

位通用技術(shù)與職業(yè)能力，引領(lǐng)和促進(jìn)高職院校該專(zhuān)業(yè)教學(xué)改革，激發(fā)

和調(diào)動(dòng)行業(yè)、企業(yè)關(guān)注和參與專(zhuān)業(yè)教學(xué)改革的主動(dòng)性和積極性，推動(dòng)

提升高職院校應(yīng)用專(zhuān)業(yè)人才培養(yǎng)水平。

賽項(xiàng)以“中國(guó)制造2025”規(guī)劃為背景，針對(duì)裝備制造業(yè)轉(zhuǎn)型升

級(jí)對(duì)崗位技能提升的要求，面向全國(guó)高等職業(yè)院校工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、

機(jī)電一體化技術(shù)和電氣自動(dòng)化技術(shù)等專(zhuān)業(yè)，通過(guò)技能競(jìng)賽促進(jìn)高等職

業(yè)院校工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用相關(guān)專(zhuān)業(yè)的發(fā)展、課程的建設(shè)、人才的培

養(yǎng)質(zhì)量，積累和開(kāi)發(fā)適合院校的生產(chǎn)性教學(xué)載體（項(xiàng)目），引入企業(yè)

評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，解決工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)迅猛增長(zhǎng)與專(zhuān)業(yè)人才嚴(yán)重短缺的矛

盾，提升工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)應(yīng)用人才水平和數(shù)量，實(shí)現(xiàn)人才的到崗

即用。

賽項(xiàng)引導(dǎo)高等職業(yè)院校關(guān)注“工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”方面的發(fā)展

趨勢(shì)及新技術(shù)的應(yīng)用，促進(jìn)和引導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人相關(guān)專(zhuān)業(yè)建設(shè)；促進(jìn)工

學(xué)結(jié)合人才培養(yǎng)模式和課程教學(xué)的改革與創(chuàng)新，展示學(xué)生工業(yè)機(jī)器人

及系統(tǒng)應(yīng)用的綜合能力；提升高等職業(yè)院校教師的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)

用水平，以賽促教，為工業(yè)機(jī)器人及系統(tǒng)在企業(yè)中的應(yīng)用提供人才保

障。

賽項(xiàng)設(shè)計(jì)依據(jù)工業(yè)機(jī)器人制造、系統(tǒng)集成和應(yīng)用等企業(yè)崗位的迫

切需求，結(jié)合高等職業(yè)教育人才培養(yǎng)定位，著重考核與培養(yǎng)學(xué)生的機(jī)

械設(shè)計(jì)與安裝調(diào)試、電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與安裝調(diào)試、視覺(jué)系統(tǒng)調(diào)試、

工業(yè)機(jī)器人操作、編程、工作站安裝調(diào)試、系統(tǒng)集成以及現(xiàn)場(chǎng)維護(hù)等

能力，考察參賽隊(duì)組織管理、團(tuán)隊(duì)協(xié)作、工作效率、質(zhì)量與成本控制

及安全意識(shí)等職業(yè)素養(yǎng)，踐行習(xí)近平總書(shū)記“要以智能制造為主攻方

向推動(dòng)產(chǎn)業(yè)技術(shù)變革和優(yōu)化升級(jí)，推動(dòng)制造業(yè)產(chǎn)業(yè)模式和企業(yè)形態(tài)根

本性轉(zhuǎn)變，以‘鼎新’帶動(dòng)‘革故’，以增量帶動(dòng)存量，促進(jìn)我國(guó)產(chǎn)

業(yè)邁向全球價(jià)值鏈中高端。”的指示。

三、競(jìng)賽內(nèi)容

本賽項(xiàng)以工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工作站系統(tǒng)作為競(jìng)賽平臺(tái)，多名參賽選

手協(xié)作完成工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工作站系統(tǒng)中的配套設(shè)備機(jī)械和電氣系

統(tǒng)的基本設(shè)計(jì)及裝調(diào)、工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定及示教器示教編程、通訊設(shè)置

及操作編程、視覺(jué)系統(tǒng)編程調(diào)試、AGV機(jī)器人及碼垛機(jī)器人的編程調(diào)

試等基本工作任務(wù)，利用MES系統(tǒng)、虛擬仿真技術(shù)并通過(guò)對(duì)系統(tǒng)的人

機(jī)界面開(kāi)發(fā)、控制程序圖及設(shè)計(jì)等完成工業(yè)機(jī)器人智能工作站系統(tǒng)的

聯(lián)機(jī)運(yùn)行和特定制造流程等綜合任務(wù)。

參賽選手在規(guī)定時(shí)間（一天半，每半天連續(xù)3-3.5個(gè)小時(shí)）內(nèi)，

以現(xiàn)場(chǎng)操作的方式，根據(jù)賽場(chǎng)提供的有關(guān)資料和賽項(xiàng)任務(wù)書(shū)，分三個(gè)

階段（每個(gè)階段半天），完成本賽項(xiàng)三個(gè)賽程的任務(wù)，具體競(jìng)賽總內(nèi)

容和成績(jī)占比如下：

（一）按任務(wù)要求完成對(duì)比賽系統(tǒng)的機(jī)器人相關(guān)設(shè)備的工業(yè)機(jī)器

人虛擬工作站系統(tǒng)搭建，并進(jìn)行氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、機(jī)械

和電氣安裝、調(diào)試，并能夠組成工業(yè)機(jī)器人智能工作站系統(tǒng)。（20%）

（二）按任務(wù)要求完成智能視覺(jué)系統(tǒng)的流程編輯，實(shí)現(xiàn)工件流水

線上的各種工件形狀種類(lèi)、位置、顏色、角度及缺陷的識(shí)別。視覺(jué)系

統(tǒng)編程調(diào)試、視覺(jué)及工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試、立體倉(cāng)庫(kù)碼垛機(jī)調(diào)試。

（10%）

（三）按任務(wù)要求完成工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定、標(biāo)定及編程調(diào)試；

完成工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)虛擬調(diào)試；工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)虛實(shí)同步。（15%）

（四）按任務(wù)要求完成機(jī)器人相關(guān)基本模塊單元測(cè)試用的人機(jī)界

面、通訊以及底層控制程序的編制，包括機(jī)器人、流水線、碼垛機(jī)立

體倉(cāng)庫(kù)等單元；進(jìn)行自主導(dǎo)航AGV機(jī)器人調(diào)試、工業(yè)機(jī)器人與AGV的

協(xié)同作業(yè)。（20%）

（五）對(duì)競(jìng)賽設(shè)備進(jìn)行單元間的聯(lián)機(jī)功能驗(yàn)證、整體系統(tǒng)的操作、

編程和調(diào)試，MES交互功能設(shè)計(jì)、系統(tǒng)虛實(shí)協(xié)同，達(dá)到任務(wù)書(shū)規(guī)定混

流生產(chǎn)綜合任務(wù)（包括工件檢驗(yàn)、分揀、裝配、轉(zhuǎn)運(yùn)、入庫(kù)等）的工

作要求和技術(shù)要求。（25%）

（六）職業(yè)素養(yǎng)與安全意識(shí)。競(jìng)賽現(xiàn)場(chǎng)考察參賽隊(duì)組織管理、團(tuán)

隊(duì)協(xié)作、工作效率、質(zhì)量與成本控制及安全意識(shí)等職業(yè)素養(yǎng)。（10%）

四、競(jìng)賽方式

（一）競(jìng)賽采用團(tuán)體賽方式，不計(jì)選手個(gè)人成績(jī)，統(tǒng)計(jì)參賽隊(duì)的

總成績(jī)進(jìn)行排序。

（二）競(jìng)賽隊(duì)伍組成：每支參賽隊(duì)由2名比賽選手組成，性別不

限，2名選手須為同校在籍學(xué)生，其中隊(duì)長(zhǎng)1名。每隊(duì)可配2名指導(dǎo)

教師。高等職業(yè)學(xué)校專(zhuān)科、本科層次選手須為學(xué)校全日制在籍學(xué)生和

五年制高職四、五年級(jí)學(xué)生，參加高職組比賽。

（三）競(jìng)賽均各自采取多場(chǎng)次進(jìn)行，由賽項(xiàng)執(zhí)委會(huì)按照競(jìng)賽流程

組織各領(lǐng)隊(duì)參加公開(kāi)抽簽，確定各隊(duì)參賽場(chǎng)次。參賽隊(duì)按照抽簽確定

的參賽時(shí)段分批次進(jìn)入比賽場(chǎng)地參賽。

（四）賽場(chǎng)的賽位統(tǒng)一編制賽位號(hào)，參賽隊(duì)比賽前30分鐘到賽

項(xiàng)指定地點(diǎn)接受檢錄，進(jìn)場(chǎng)前15分鐘抽簽決定賽位號(hào)，抽簽結(jié)束后，

隨即按照抽取的賽位號(hào)進(jìn)場(chǎng)，然后在對(duì)應(yīng)的賽位上完成競(jìng)賽規(guī)定的賽

項(xiàng)任務(wù)。賽位號(hào)由參賽選手抽取，抽取賽位號(hào)的步驟：

1.抽簽由賽場(chǎng)加密裁判主持；

2.參賽選手隨機(jī)抽取賽位號(hào)，并在賽位記錄單上簽名確認(rèn)；

3.賽位號(hào)不對(duì)外公布，抽簽結(jié)果由賽項(xiàng)辦公室密封后統(tǒng)一保管，

在評(píng)分結(jié)束后開(kāi)封統(tǒng)計(jì)成績(jī)。

（五）2022年，不邀請(qǐng)國(guó)際團(tuán)隊(duì)參賽，歡迎國(guó)際團(tuán)隊(duì)到場(chǎng)觀賽。

五、競(jìng)賽流程

具體的競(jìng)賽日期，由全國(guó)職業(yè)院校技能大賽執(zhí)委會(huì)及賽區(qū)執(zhí)委會(huì)

統(tǒng)一規(guī)定，本賽項(xiàng)競(jìng)賽5天，選手第一天上午報(bào)到，下午召開(kāi)賽前說(shuō)

明會(huì)和場(chǎng)次抽簽活動(dòng)并安排選手熟悉賽場(chǎng)；第二、三、四天進(jìn)行正式

比賽。第五天舉行閉賽式、頒發(fā)獲獎(jiǎng)證書(shū)。競(jìng)賽流程如圖1所示。競(jìng)

賽日程見(jiàn)表1。

圖1競(jìng)賽流程

表1競(jìng)賽日程表（具體時(shí)間以競(jìng)賽指南為準(zhǔn)）

日期時(shí)間內(nèi)容

12：00參賽隊(duì)報(bào)到結(jié)束

第一天15：00賽前說(shuō)明會(huì)、領(lǐng)隊(duì)會(huì)、場(chǎng)次抽簽

16：00選手熟悉場(chǎng)地

8：00A組參賽選手到賽場(chǎng)（賽位抽簽）

9：00—12：00A組正式比賽（A組第一賽程）

第二天

13：30A組參賽選手到賽場(chǎng)

14：00—17：30A組正式比賽（A組第二賽程）

7：30A組參賽選手到賽場(chǎng)

8：00—11：30A組正式比賽（A組第三賽程）

第三天

13:00B組參賽選手到賽場(chǎng)

14:00-17:00B組正式比賽（B組第一賽程）

8：30B組參賽選手到賽場(chǎng)

9：00—12：30B組正式比賽（B組第二賽程）

第四天

13:30B組參賽選手到賽場(chǎng)

14：00—17：30B組正式比賽（B組第三賽程）

第五天10:00大賽閉賽式、頒發(fā)證書(shū)

六、競(jìng)賽賽卷

（一）由命題專(zhuān)家組，在保密、獨(dú)立的環(huán)境中，擬定競(jìng)賽試題。

（二）工作任務(wù)書(shū)經(jīng)由大賽執(zhí)委會(huì)指定的獨(dú)立專(zhuān)家進(jìn)行審核。

（三）賽項(xiàng)采取提前公開(kāi)賽卷方式，賽前1個(gè)月在大賽指定的網(wǎng)

絡(luò)信息發(fā)布平臺(tái)上公布競(jìng)賽樣題。

（四）在賽前舉行賽前說(shuō)明會(huì)，對(duì)競(jìng)賽題型、結(jié)構(gòu)、考點(diǎn)、評(píng)分、

注意事項(xiàng)等進(jìn)行說(shuō)明和答疑。

（五）競(jìng)賽任務(wù)在評(píng)分時(shí)的狀態(tài)和測(cè)試要求，不同場(chǎng)次之間要求

不同，同一場(chǎng)次的要求相同。任務(wù)的初始狀態(tài)和測(cè)試要求根據(jù)評(píng)判要

求在開(kāi)賽時(shí)、任務(wù)評(píng)分前或任務(wù)評(píng)分時(shí)給定。

（六）賽項(xiàng)比賽結(jié)束后一周內(nèi)，各場(chǎng)次任務(wù)狀態(tài)和測(cè)試狀態(tài)要求

等內(nèi)容通過(guò)大賽網(wǎng)絡(luò)信息發(fā)布平臺(tái)（）公

布。

七、競(jìng)賽規(guī)則

（一）參賽資格

1.競(jìng)賽參賽選手須為高等職業(yè)院校全日制在籍學(xué)生；

2.本科院校中高職類(lèi)全日制在籍學(xué)生；

3.五年制高職四、五年級(jí)學(xué)生均可報(bào)名參加高職組比賽；

4.高等職業(yè)學(xué)校專(zhuān)科、本科層次的學(xué)校全日制在籍學(xué)生。

5.鼓勵(lì)高職大齡學(xué)生等符合條件的選手參賽。

（二）報(bào)名要求

1.競(jìng)賽組隊(duì)要求：每個(gè)學(xué)校限報(bào)1支代表隊(duì)，參賽選手為同一學(xué)

校，不允許跨校組隊(duì)。

2.人員變更：參賽選手和指導(dǎo)教師報(bào)名獲得確認(rèn)后不得隨意更

換。如備賽過(guò)程中參賽選手和指導(dǎo)教師因故無(wú)法參賽，須由省級(jí)教育

行政部門(mén)于本賽項(xiàng)開(kāi)賽10個(gè)工作日之前出具書(shū)面說(shuō)明，經(jīng)大賽執(zhí)委

會(huì)辦公室核實(shí)后予以更換；報(bào)到后選手因特殊原因不能參加比賽時(shí)，

由大賽執(zhí)委會(huì)根據(jù)賽項(xiàng)的特點(diǎn)決定是否可進(jìn)行缺員比賽。

3.各省教育行政部門(mén)負(fù)責(zé)本地區(qū)參賽學(xué)生的資格審查工作，并保

存相關(guān)證明材料的復(fù)印件，以備查閱。

4.凡在往屆全國(guó)職業(yè)院校技能大賽中獲一等獎(jiǎng)的選手，不再參加

同一項(xiàng)目同一組別的賽項(xiàng)。

（三）賽前準(zhǔn)備（以指南為準(zhǔn)）

1．熟悉場(chǎng)地：比賽日前一天下午16：00-17：00開(kāi)放賽場(chǎng)，熟

悉場(chǎng)地。

2．領(lǐng)隊(duì)會(huì)議：比賽日前一天下午15：00-16：00召開(kāi)領(lǐng)隊(duì)會(huì)議，

由各參賽隊(duì)伍的領(lǐng)隊(duì)和指導(dǎo)教師參加，會(huì)議講解競(jìng)賽注意事項(xiàng)并進(jìn)行

賽前答疑，由領(lǐng)隊(duì)通過(guò)抽簽確定各參賽隊(duì)的場(chǎng)次。

3．參賽隊(duì)員入場(chǎng)：參賽選手憑參賽證、身份證、學(xué)生證在正式

比賽開(kāi)始前30分鐘到指定地點(diǎn)集合，賽前15分鐘抽取工位號(hào)，選手

按工位號(hào)順序依次進(jìn)場(chǎng)，進(jìn)行各項(xiàng)準(zhǔn)備工作，現(xiàn)場(chǎng)裁判將對(duì)各參選手

的身份信息進(jìn)行核對(duì)。選手在正式比賽開(kāi)始15分鐘后不得入場(chǎng)，比

賽結(jié)束前30分鐘內(nèi)才允許提前離場(chǎng)。嚴(yán)禁參賽選手?jǐn)y帶與競(jìng)賽無(wú)關(guān)

的電子設(shè)備、通訊設(shè)備及其他相關(guān)資料與用品入場(chǎng)。

（四）正式比賽

1.競(jìng)賽用設(shè)備賽項(xiàng)執(zhí)委會(huì)統(tǒng)一提供，各參賽隊(duì)可以根據(jù)需要選擇

使用現(xiàn)場(chǎng)提供的設(shè)備、儀器、工具；

2.選手進(jìn)入賽場(chǎng)必須聽(tīng)從現(xiàn)場(chǎng)裁判人員的統(tǒng)一布置和指揮，首先

需對(duì)比賽設(shè)備、選配部件、工量具等物品進(jìn)行檢查和測(cè)試，如有問(wèn)題

及時(shí)舉手向裁判人員示意處理；

3.比賽用儀器設(shè)備、賽位由抽簽確定，不得擅自變更、調(diào)整；

4.選手在競(jìng)賽過(guò)程中不得擅自離開(kāi)賽場(chǎng)，如有特殊情況，須經(jīng)裁

判人員同意。選手休息、飲水、上洗手間等，不安排專(zhuān)門(mén)用時(shí)，統(tǒng)一

計(jì)在競(jìng)賽時(shí)間內(nèi)，競(jìng)賽計(jì)時(shí)工具，以賽場(chǎng)設(shè)置的時(shí)鐘為準(zhǔn)；

5.競(jìng)賽期間，選手不得將手機(jī)等通信工具帶入賽場(chǎng)，非同組選手

之間不得以任何方式傳遞信息，如傳遞紙條，用手勢(shì)表達(dá)信息，用暗

語(yǔ)交換信息等；

6.所有人員在賽場(chǎng)內(nèi)不得喧嘩，不得有影響其他選手完成工作任

務(wù)的行為；

7.愛(ài)護(hù)賽場(chǎng)提供的器材，不得移動(dòng)賽場(chǎng)內(nèi)臺(tái)桌、設(shè)備和其它物品

的定置，不得故意損壞設(shè)備和儀器；比賽過(guò)程中，參賽選手須嚴(yán)格遵

守相關(guān)操作規(guī)程，確保設(shè)備及人身安全，并接受裁判員的監(jiān)督和警示；

8.完成競(jìng)賽任務(wù)期間，不得與其他選手討論，不得旁窺其他選手

的操作；

9.遇事應(yīng)先舉手示意，并與裁判人員協(xié)商，按裁判人員的意見(jiàn)辦

理；

10.參賽選手須在賽位的計(jì)算機(jī)上規(guī)定的文件夾內(nèi)存儲(chǔ)比賽文

檔；

11.比賽過(guò)程中，選手須嚴(yán)格遵守安全操作規(guī)程，并接受裁判員

的監(jiān)督和警示，以確保人身及設(shè)備安全。選手因個(gè)人誤操作造成人身

安全事故和設(shè)備故障時(shí)，裁判長(zhǎng)有權(quán)中止該隊(duì)比賽；如非選手個(gè)人原

因出現(xiàn)設(shè)備故障而無(wú)法比賽，由裁判長(zhǎng)視具體情況做出裁決(調(diào)換到

備份賽位或調(diào)整至最后一場(chǎng)次參加比賽)；如裁判長(zhǎng)確定設(shè)備故障可

由技術(shù)支持人員排除故障后繼續(xù)比賽，將給參賽隊(duì)補(bǔ)足所耽誤的比賽

時(shí)間；

12.A組和B組從第二場(chǎng)比賽開(kāi)始，以后每場(chǎng)比賽，給選手半個(gè)

小時(shí)的時(shí)間檢查前一場(chǎng)比賽所作的內(nèi)容是否與自己所作的內(nèi)容相吻

合，并簽字確認(rèn)；

13.參賽隊(duì)若要提前結(jié)束競(jìng)賽，應(yīng)舉手向裁判員示意，比賽結(jié)束

時(shí)間由裁判員記錄，參賽隊(duì)結(jié)束比賽后不得再進(jìn)行任何操作；

14.選手須按照程序提交比賽結(jié)果，配合裁判做好賽場(chǎng)情況記錄，

與裁判一起簽字確認(rèn)，裁判要求簽名時(shí)不得拒絕；

15.完成賽項(xiàng)任務(wù)及交接事宜或競(jìng)賽時(shí)間結(jié)束，應(yīng)到指定地點(diǎn)，

待工作人員宣布競(jìng)賽結(jié)束，方可離開(kāi)；

16.選手在比賽過(guò)程中遇到程序編寫(xiě)等內(nèi)容不能自行完成，可以

提出棄權(quán)，由技術(shù)保障人員幫助完成，參賽隊(duì)棄權(quán)部分不得分。技術(shù)

保障人員幫助完成相關(guān)任務(wù)的時(shí)間，計(jì)入總的比賽時(shí)間；

17.不亂擺放工具，不亂丟雜物，完成工作任務(wù)后清潔賽位，清

點(diǎn)工具。線頭、廢棄物品及工具，不得遺留在賽位上；

18.使用文明用語(yǔ)，尊重裁判和其他選手，不得辱罵裁判和賽場(chǎng)

工作人員，不得打架斗毆；

19.任何人不得以任何方式暗示、指導(dǎo)、幫助參賽選手，對(duì)造成

后果的，視情節(jié)輕重酌情扣除參賽選手成績(jī)；

20.比賽過(guò)程中，除參加當(dāng)場(chǎng)次比賽的選手、執(zhí)行裁判員、現(xiàn)場(chǎng)

工作人員和經(jīng)批準(zhǔn)的人員外，其他人員一律不得進(jìn)入比賽現(xiàn)場(chǎng)；比賽

結(jié)束后，參賽人員應(yīng)根據(jù)指令及時(shí)退出比賽現(xiàn)場(chǎng)。對(duì)不聽(tīng)勸阻、無(wú)理

取鬧者追究責(zé)任，并通報(bào)批評(píng)；

21.裁判長(zhǎng)在比賽結(jié)束前有2次時(shí)間提醒，裁判長(zhǎng)發(fā)布比賽結(jié)束

指令后所有未完成任務(wù)參賽隊(duì)立即停止操作，按要求清理賽位，不得

以任何理由拖延競(jìng)賽時(shí)間；

22.參賽選手不得將競(jìng)賽任務(wù)書(shū)、圖紙、草稿紙和工具等與比賽

有關(guān)的物品帶離賽場(chǎng)，選手必須經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)裁判員檢查許可后方能離開(kāi)賽

場(chǎng)；

23.參賽隊(duì)需按照競(jìng)賽要求提交競(jìng)賽結(jié)果，裁判員與參賽選手一

起簽字確認(rèn)。

（五）成績(jī)公布

1.組織分工

在賽項(xiàng)執(zhí)委會(huì)的領(lǐng)導(dǎo)下成立由檢錄組、裁判組、監(jiān)督仲裁組組成

的成績(jī)管理組織機(jī)構(gòu)。具體要求與分工如下：

（1）檢錄工作人員負(fù)責(zé)對(duì)參賽隊(duì)伍（選手）進(jìn)行點(diǎn)名登記、身份

核對(duì)等工作。檢錄工作由賽項(xiàng)承辦院校工作人員承擔(dān)。

（2）裁判組實(shí)行“裁判長(zhǎng)負(fù)責(zé)制”，設(shè)裁判長(zhǎng)1名，全面負(fù)責(zé)賽

項(xiàng)的裁判管理工作并處理比賽中出現(xiàn)的爭(zhēng)議問(wèn)題，以及66名裁判，

其中加密裁判2名，記分裁判2名，工位評(píng)分裁判62名。

（3）裁判員根據(jù)比賽需要分為加密裁判、現(xiàn)場(chǎng)裁判和評(píng)分裁判。

加密裁判：負(fù)責(zé)組織參賽隊(duì)伍（選手）抽簽，對(duì)參賽隊(duì)信息、抽

簽代碼等進(jìn)行加密；各賽項(xiàng)加密裁判由賽區(qū)執(zhí)委會(huì)根據(jù)賽項(xiàng)要求確

定。同一賽項(xiàng)的加密裁判來(lái)自不同單位。加密裁判不得參與評(píng)分工作。

現(xiàn)場(chǎng)裁判：按規(guī)定做好賽場(chǎng)記錄，維護(hù)賽場(chǎng)紀(jì)律，評(píng)定參賽隊(duì)的

現(xiàn)場(chǎng)得分。

評(píng)分裁判：負(fù)責(zé)對(duì)參賽隊(duì)伍（選手）的比賽任務(wù)完成、比賽表現(xiàn)

按賽項(xiàng)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行評(píng)定。

（4）監(jiān)督仲裁組對(duì)裁判組的工作進(jìn)行全程監(jiān)督，并對(duì)競(jìng)賽成績(jī)抽

檢復(fù)核；負(fù)責(zé)接受由參賽隊(duì)領(lǐng)隊(duì)提出的對(duì)裁判結(jié)果的申訴，組織復(fù)議

并及時(shí)反饋復(fù)議結(jié)果。

2.成績(jī)管理程序

按照相關(guān)制度要求，參賽隊(duì)伍的成績(jī)?cè)u(píng)定與管理按照嚴(yán)密的程序

進(jìn)行。

3.成績(jī)?cè)u(píng)分

（1）現(xiàn)場(chǎng)評(píng)分

現(xiàn)場(chǎng)裁判依據(jù)現(xiàn)場(chǎng)打分表，對(duì)參賽隊(duì)的操作規(guī)范、現(xiàn)場(chǎng)表現(xiàn)等進(jìn)

行評(píng)分。根據(jù)參賽選手在分步操作過(guò)程中的規(guī)范性、合理性以及完成

質(zhì)量等，裁判依據(jù)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)按步給分。評(píng)分結(jié)果由參賽選手、裁判員、

裁判長(zhǎng)簽字確認(rèn)。

（2）過(guò)程評(píng)分抽檢復(fù)核

為保障成績(jī)統(tǒng)計(jì)的準(zhǔn)確性，監(jiān)督仲裁組對(duì)賽項(xiàng)總成績(jī)排名前30%

的所有參賽隊(duì)伍的成績(jī)進(jìn)行復(fù)核；對(duì)其余成績(jī)進(jìn)行抽檢復(fù)核，抽檢覆

蓋率不得低于15%。監(jiān)督仲裁組將復(fù)檢中發(fā)現(xiàn)的錯(cuò)誤通過(guò)書(shū)面方式及

時(shí)告知裁判長(zhǎng)，由裁判長(zhǎng)更正成績(jī)并簽字確認(rèn)。錯(cuò)誤率超過(guò)5%的，

則認(rèn)定為非小概率事件，裁判組需對(duì)所有成績(jī)進(jìn)行復(fù)核。

4.成績(jī)公布

（1）錄入。由承辦單位信息員將裁判長(zhǎng)提交的賽項(xiàng)總成績(jī)的最終

結(jié)果錄入賽務(wù)管理系統(tǒng)。

（2）審核。承辦單位信息員對(duì)成績(jī)數(shù)據(jù)審核后，將賽務(wù)系統(tǒng)中錄

入的成績(jī)導(dǎo)出打印，經(jīng)賽項(xiàng)裁判長(zhǎng)、監(jiān)督仲裁組和賽項(xiàng)執(zhí)委會(huì)審核無(wú)

誤后簽字。

（3）報(bào)送。由承辦單位信息員將確認(rèn)的電子版賽項(xiàng)成績(jī)信息上傳

賽務(wù)管理系統(tǒng)。同時(shí)將裁判長(zhǎng)、監(jiān)督仲裁組簽字的紙質(zhì)打印成績(jī)單報(bào)

送賽項(xiàng)執(zhí)委會(huì)和大賽執(zhí)委會(huì)辦公室。

（4）公布。記分員將解密后的各參賽隊(duì)伍（選手）成績(jī)匯總成最

終成績(jī)單，經(jīng)裁判長(zhǎng)、監(jiān)督仲裁組簽字后進(jìn)行公布（各賽項(xiàng)須在賽項(xiàng)

指南中明確成績(jī)公示方式）。公布時(shí)間為2小時(shí)。成績(jī)公布無(wú)異議后，

由監(jiān)督仲裁組長(zhǎng)在成績(jī)單上簽字，并在閉賽式上公布競(jìng)賽成績(jī)。

八、競(jìng)賽環(huán)境

1.比賽區(qū)域總面積約1800m2。凈空高度不低于3.5m，采光、照明和

通風(fēng)良好，環(huán)境溫度、濕度符合設(shè)備使用規(guī)定，同時(shí)滿足選手的正常

競(jìng)賽要求。

2.賽場(chǎng)主通道寬3m，符合緊急疏散要求。

3.賽場(chǎng)提供穩(wěn)定的水、電、氣源和供電應(yīng)急設(shè)備，并有保安、公安、

消防、設(shè)備維修和電力搶險(xiǎn)人員待命，以防突發(fā)事件。

4.根據(jù)賽項(xiàng)特點(diǎn)，用擋板隔離成競(jìng)賽區(qū)域構(gòu)成競(jìng)賽單元，賽位面積

在32㎡左右。每個(gè)工位間距不小于1.5m。

5.按防疫要求，賽場(chǎng)布置31個(gè)賽位，備用賽位3個(gè)?；九渲脼?/p>

31個(gè)賽位，最多可接納31個(gè)參賽隊(duì)進(jìn)行比賽。各單元均提供三相五

線制交流380V、單相交流220V電源供電設(shè)備及0.8Mpa壓縮空氣氣

源，并為每位參賽選手提供一套防護(hù)用品。

6.賽場(chǎng)設(shè)維修服務(wù)、醫(yī)療、生活補(bǔ)給站等公共服務(wù)區(qū)，為選手和賽

場(chǎng)人員提供服務(wù)；設(shè)有指導(dǎo)教師進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)指導(dǎo)的專(zhuān)門(mén)通道；設(shè)有安全

通道，大賽觀摩、采訪人員在安全通道內(nèi)活動(dòng)，保證大賽安全有序進(jìn)

行。

7.賽事單元相對(duì)獨(dú)立，確保選手獨(dú)立開(kāi)展比賽，不受外界影響；賽

區(qū)內(nèi)包括廁所、醫(yī)療點(diǎn)、維修服務(wù)站、生活補(bǔ)給站、垃圾分類(lèi)收集點(diǎn)

等都在警戒線范圍內(nèi)，確保大賽在相對(duì)安全的環(huán)境內(nèi)進(jìn)行。

九、技術(shù)規(guī)范

（一）理論標(biāo)準(zhǔn)

1.工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名原則GB/T16977-2005

2.工業(yè)機(jī)器人抓握型夾持器物體搬運(yùn)詞匯和特性表示GB/T

19400-2003

3.裝配機(jī)器人通用技術(shù)條件標(biāo)準(zhǔn)（GBT26154-2010）

4.工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范（GB11291-1997）

5.《國(guó)家職業(yè)教育工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專(zhuān)業(yè)教學(xué)資源庫(kù)》

（二）硬件標(biāo)準(zhǔn)

1.電工國(guó)家職業(yè)標(biāo)準(zhǔn)（職業(yè)編碼6-31-01-03）

2.鉗工國(guó)家職業(yè)標(biāo)準(zhǔn)（職業(yè)編碼6-20-01-01）

3.電力電纜安裝運(yùn)維工（職業(yè)編碼6-29-02-11）

（三）軟件標(biāo)準(zhǔn)

1.智能制造工程技術(shù)人員職業(yè)標(biāo)準(zhǔn)（職業(yè)編碼2-02-07-13）

2.工業(yè)機(jī)器人編程和操作圖形用戶接口GB/T19399-2003

3.工業(yè)機(jī)器人用于機(jī)器人的中間代碼GB/Z20869-2007

十、技術(shù)平臺(tái)

競(jìng)賽平臺(tái)采用相同指標(biāo)的設(shè)備平臺(tái)，工具、耗材統(tǒng)一提供。

技術(shù)平臺(tái)組成如圖2所示：（注：此圖為技術(shù)平臺(tái)示意圖，僅供參

考。）

圖2競(jìng)賽技術(shù)平臺(tái)組成

圖3設(shè)備場(chǎng)地布局圖

競(jìng)賽平臺(tái)主要完成機(jī)器人關(guān)節(jié)的混流生產(chǎn)，機(jī)器人關(guān)節(jié)由4個(gè)

零（部）件組成，分別是關(guān)節(jié)底座、電機(jī)、諧波減速器和輸出法蘭，

如圖4所示。零件有多種顏色，可根據(jù)生產(chǎn)要求進(jìn)行混裝，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品

個(gè)性化定制要求。諧波減速器和輸出法蘭會(huì)存在殘次品，如圖5所示。

圖4工件模型及裝配成品示例（實(shí)際作業(yè)對(duì)象以現(xiàn)場(chǎng)為準(zhǔn)）

圖5次品工件示例（實(shí)際作業(yè)對(duì)象以現(xiàn)場(chǎng)為準(zhǔn)）

（一）競(jìng)賽平臺(tái)的功能和組成

該競(jìng)賽平臺(tái)主要由六軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人單元、自主導(dǎo)航AGV機(jī)器

人、智能視覺(jué)系統(tǒng)單元、碼垛機(jī)器人智能倉(cāng)儲(chǔ)單元、工件流水線單元、

裝配流水線單元組成并配備MES、虛擬仿真等相關(guān)軟件。

1.六軸關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人單元

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)見(jiàn)表2，6軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人額定負(fù)荷大于

16KG，臂展大于1.7m。機(jī)器人第6軸安裝有氣動(dòng)真空吸盤(pán)和氣動(dòng)三

爪卡盤(pán)。主控系統(tǒng)通過(guò)以太網(wǎng)通信方式控制機(jī)器人從空托盤(pán)庫(kù)抓取空

托盤(pán)放置于裝配流水線裝配工位，并根據(jù)裝配任務(wù)要求，從智能視覺(jué)

檢測(cè)分揀工位抓取工件按要求放置裝配流水線裝配工位托盤(pán)中。

表2工業(yè)機(jī)器人參數(shù)

結(jié)構(gòu)形式6-DOF串聯(lián)關(guān)節(jié)

負(fù)載能力≥16KG

驅(qū)動(dòng)方式全伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)

重復(fù)定位精度±0.08mm

關(guān)節(jié)1±180°

關(guān)節(jié)265°～-145°

每軸最大運(yùn)關(guān)節(jié)3175°～-65°

動(dòng)范圍關(guān)節(jié)4±180°

關(guān)節(jié)5±135°

關(guān)節(jié)6±360°

關(guān)節(jié)1170°/S

關(guān)節(jié)2165°/S

每軸最大運(yùn)關(guān)節(jié)3170°/S

動(dòng)速度關(guān)節(jié)4360°/S

關(guān)節(jié)5360°/S

關(guān)節(jié)6600°/S

最大展開(kāi)半徑≥1700mm

通信方式MODBUSTCP/IP

操作方式示教再現(xiàn)/編程

供電電源三相380V、50Hz、5KW

示教器1個(gè)

工業(yè)機(jī)器人末端夾具由氣動(dòng)三爪卡盤(pán)和雙吸盤(pán)組成，氣動(dòng)三爪卡

盤(pán)用于抓取工件1、5，雙吸盤(pán)用于吸取工件2、3、4、6、7、8和空

托盤(pán)。

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)配有用于標(biāo)定雙吸盤(pán)工具坐標(biāo)系的標(biāo)定尖針，分

為活動(dòng)端標(biāo)定尖針與固定端標(biāo)定尖針?；顒?dòng)端的標(biāo)定尖針安裝在機(jī)器

人雙吸盤(pán)的連接桿上，固定端的尖針則安裝在裝配流水線的備料庫(kù)中

間的M8螺紋孔中。

機(jī)器人末端工具的氣路：其中一路Φ6的氣管用于驅(qū)動(dòng)真空吸盤(pán)，

另一路Φ6和Φ4則連接到三爪卡盤(pán)上。

驅(qū)動(dòng)真空吸盤(pán)和三爪卡盤(pán)的電磁閥為兩位五通閥。

2.碼垛智能倉(cāng)儲(chǔ)單元

碼垛智能倉(cāng)儲(chǔ)單元包括碼垛機(jī)器人、立體倉(cāng)庫(kù)、碼垛機(jī)，主要實(shí)

現(xiàn)對(duì)各種物料、工件的智能存取。根據(jù)生產(chǎn)需要，選取相關(guān)的工件，

傳輸?shù)紸GV，或者將AGV搬運(yùn)過(guò)來(lái)的成品件、次品、套件等進(jìn)行分類(lèi)

入庫(kù)。

立體倉(cāng)庫(kù)包含28個(gè)倉(cāng)位，每一倉(cāng)位具有空位檢測(cè)開(kāi)關(guān)。

碼垛機(jī)的X軸方向運(yùn)動(dòng)采用蝸輪減速裝置，具有一定的自鎖性，

X軸、Z軸的驅(qū)動(dòng)電機(jī)還帶有剎車(chē)裝置，保證機(jī)器斷電后立即停車(chē)。X

軸和Y軸運(yùn)動(dòng)都帶有防撞裝置，X、Y、Z軸均采用變頻控制。

基礎(chǔ)底板由型材和鋼板組成，碼垛機(jī)和貨架都直接安裝在底板

上，碼垛機(jī)、立體庫(kù)和底板組成了一個(gè)相對(duì)獨(dú)立的整體。底板用8個(gè)

避震腳支撐在地面上。

3.自主導(dǎo)航AGV單元

自主導(dǎo)航AGV主要實(shí)現(xiàn)對(duì)合格工件、成品套件、殘次品等在流水

線與智能倉(cāng)儲(chǔ)單元之間的自動(dòng)導(dǎo)航對(duì)接、轉(zhuǎn)運(yùn)。

自主導(dǎo)航AGV包含移動(dòng)平臺(tái)、上部輸送機(jī)構(gòu)、充電樁等，具有全

場(chǎng)景移動(dòng)以及自主導(dǎo)航功能。移動(dòng)平臺(tái)由輪轂電機(jī)、輔助萬(wàn)向輪、控

制柜、電池和框架等零件組成，2個(gè)輪轂電機(jī)根據(jù)控制系統(tǒng)指令驅(qū)動(dòng)

移動(dòng)底盤(pán)沿自主規(guī)劃的路徑運(yùn)動(dòng)，2個(gè)輔助萬(wàn)向輪保持小車(chē)的平衡。

上部輸送機(jī)構(gòu)采用皮帶傳動(dòng)，輸送帶前端有電磁鐵控制的阻擋機(jī)構(gòu)。

充電樁作用是為自主導(dǎo)航AGV充電，當(dāng)自主導(dǎo)航AGV電量過(guò)低，基于

智能導(dǎo)航技術(shù)，自主導(dǎo)航AGV與充電樁自動(dòng)對(duì)接，執(zhí)行充電任務(wù)。

外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）≤800×600×900mm

最大載重≥150kg

最大速度≥1m/s

導(dǎo)航方式：主被動(dòng)避障、自主規(guī)劃路徑導(dǎo)航

站點(diǎn)定位精度：±1cm~3cm

電源輸出口：1路DC48V、1路DC12V

數(shù)據(jù)交互接口：支持?jǐn)?shù)字量I/O、RS232/485、CAN、TCP/IP、

RosBridge等

充電方式：充電器充電、充電樁自主充電

4、視覺(jué)系統(tǒng)相機(jī)參數(shù)

1）工業(yè)相機(jī)分辨率（像素）：30-500萬(wàn)像素，彩色；

2)工業(yè)鏡頭：焦距=8mm-20mm；

3)相機(jī)配置附標(biāo)準(zhǔn)特征庫(kù)的軟件，標(biāo)準(zhǔn)軟件協(xié)議，USB3Vision

或以太網(wǎng)。

5.工件作業(yè)流水線

工件作業(yè)流水線的上料由AGV移動(dòng)機(jī)器人或者參賽者手工放置

完成工件流水線負(fù)責(zé)把工件托盤(pán)輸送到視覺(jué)檢測(cè)分揀工位，經(jīng)視覺(jué)系

統(tǒng)定位識(shí)別輸送到抓取工位，主控系統(tǒng)根據(jù)任務(wù)要求的裝配順序，控

制工業(yè)機(jī)器人利用末端執(zhí)行器將工件放至裝配流水線的合適位置，并

將空托盤(pán)放入托盤(pán)回收倉(cāng)。

工件作業(yè)流水線由三相異步電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，采用變頻器調(diào)節(jié)其轉(zhuǎn)

速，主要實(shí)現(xiàn)工件作業(yè)和流轉(zhuǎn)。

6.裝配作業(yè)流水線單元

賽項(xiàng)平臺(tái)的裝配作業(yè)流水線單元流水線共有三個(gè)工位。如圖6所

示，分別為裝配工位、備件工位及成品工位。備件工位和成品工位分

別位于裝配工位的兩側(cè)。當(dāng)出現(xiàn)多個(gè)同一類(lèi)型的工件時(shí)，備件工位可

用于緩存待裝配的工件，待裝配工位完成了一個(gè)完整的裝配任務(wù)后，

機(jī)器人將成品放入成品工位。然后進(jìn)行下一個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的裝配任

務(wù)。

圖6裝配作業(yè)流水線

裝配工位中設(shè)置有二次定位工位，如圖7所示。

圖7裝配工位效果圖

裝配工位控制氣缸伸縮的電磁閥用匯流板連接，并安裝于裝配流

水線的側(cè)邊的型材上。

裝配工位裝置中使用了四個(gè)伸縮氣缸，對(duì)應(yīng)的有四個(gè)二位五通電

磁閥。使用一根電纜進(jìn)行接線，在與機(jī)器人連接中在機(jī)器人電柜航插

板中采用航插中轉(zhuǎn)。

7.主控系統(tǒng)單元

主控單元配備西門(mén)子1200系列的可編程控制器，實(shí)現(xiàn)通過(guò)以太

網(wǎng)對(duì)智能視覺(jué)系統(tǒng)，工業(yè)機(jī)器人、AGV移動(dòng)機(jī)器人、碼垛機(jī)器人智能

倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)等進(jìn)行數(shù)據(jù)交互與通訊，以及工件流水線和裝配作業(yè)流水線

的電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作控制，處理各單元檢測(cè)信號(hào)，管理工作

流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。

8.以太網(wǎng)交換機(jī)

以太網(wǎng)交換機(jī)將主控單元、機(jī)器人單元、智能視覺(jué)單元以及碼垛

機(jī)立庫(kù)單元組成一個(gè)以太網(wǎng)局域網(wǎng)，進(jìn)行數(shù)據(jù)的相互傳輸。

9.MES系統(tǒng)

軟件界面美觀整潔、規(guī)范、可操作性強(qiáng)。在整個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)中對(duì)生

產(chǎn)線各設(shè)備進(jìn)行協(xié)調(diào)和調(diào)度，控制著整個(gè)生產(chǎn)流程安全有序進(jìn)行。MES

軟件可劃分為BOM設(shè)計(jì)、生產(chǎn)管理、設(shè)備管理、數(shù)據(jù)看板、視頻監(jiān)控、

系統(tǒng)設(shè)置和任務(wù)管理等模塊。

1）軟件功能

（1）加工任務(wù)創(chuàng)建、加工任務(wù)管理。

（2）立體倉(cāng)庫(kù)管理和監(jiān)控。

（3）啟停、初始化和管理。

（4）加工程序管理和上傳。

（5）智能看板功能：實(shí)時(shí)監(jiān)控設(shè)備、立體倉(cāng)庫(kù)信息監(jiān)控等。

（6）工單下達(dá)、生產(chǎn)數(shù)據(jù)管理、報(bào)表管理等。

2）模塊功能：

（1）工藝設(shè)計(jì)：工藝設(shè)計(jì)界面由EBOM和PBOM兩部分組成。用

于對(duì)加工的零件進(jìn)行工藝的制定和新產(chǎn)品的維護(hù)與管理。

①EBOM界面中用來(lái)產(chǎn)品信息和組成產(chǎn)品的零件信息。新增產(chǎn)品

時(shí)，可以編輯產(chǎn)品的名稱(chēng)、型號(hào)、類(lèi)型、狀態(tài)、導(dǎo)入產(chǎn)品的CAD圖紙

和備注信息。每個(gè)產(chǎn)品由多個(gè)零件組成，在添加零件時(shí)，可以為零件

添加名稱(chēng)、數(shù)量、來(lái)源、型號(hào)、類(lèi)型、裝配順序、零件CAD圖紙等信

息配置。

②PBOM界面用來(lái)維護(hù)產(chǎn)品每個(gè)零件的制造工藝流程信息、工步

信息以及零件的設(shè)計(jì)尺寸說(shuō)明等?？蓪?duì)產(chǎn)品、配件、工藝和工步進(jìn)行

更新、刪除，對(duì)配件進(jìn)行工藝的綁定和工步的創(chuàng)建及刪除等操作。同

時(shí)可以對(duì)加工設(shè)備所需要的加工程序進(jìn)行配置，在執(zhí)行加工工藝時(shí)會(huì)

將用戶導(dǎo)入的加工程序下載到設(shè)備進(jìn)行執(zhí)行。

（2）設(shè)備管理：設(shè)備管理界面由總控操作、工業(yè)機(jī)器人等界面

組成，用于實(shí)時(shí)顯示設(shè)備的工作狀態(tài)和設(shè)備總控、復(fù)位等操作。

①總控操作界面用來(lái)啟動(dòng)、停止、復(fù)位加工流程，啟動(dòng)的條件是

加工流程為初始狀態(tài)，復(fù)位的條件是加工流程為停止?fàn)顟B(tài)。正確的操

作的流程為：停止-復(fù)位-啟動(dòng)。

②工業(yè)機(jī)器人界面顯示機(jī)器人的當(dāng)前運(yùn)行數(shù)據(jù)。

（3）數(shù)據(jù)看板：數(shù)據(jù)看板模塊主要由生產(chǎn)看板、倉(cāng)庫(kù)看板、設(shè)

備看板3個(gè)功能界面組成，主要用于顯示生產(chǎn)線上各設(shè)備的當(dāng)前狀

態(tài)。

生產(chǎn)看板界面可以查看當(dāng)前訂單下的設(shè)備利用率、零件的和合格

率和當(dāng)天加工零件數(shù)。設(shè)備看板界面主要是顯示各個(gè)設(shè)備的運(yùn)行情

況，相關(guān)設(shè)備有加工中心和工業(yè)機(jī)器人。

（4）視頻監(jiān)控：視頻監(jiān)控分為視頻查看和相機(jī)配置，主要用于

配置MES系統(tǒng)中存在的視頻監(jiān)控設(shè)備并實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)預(yù)覽功能。

（5）系統(tǒng)設(shè)置：系統(tǒng)設(shè)置主要由網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?、加工設(shè)備、基礎(chǔ)服

務(wù)、設(shè)備測(cè)試、日志管理等界面組成。主要用于系統(tǒng)參數(shù)配置、設(shè)備

的增刪改操作、系統(tǒng)日志查詢(xún)等。

①網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣缑婵梢詼y(cè)試各模塊通訊。點(diǎn)擊界面上的【網(wǎng)絡(luò)測(cè)試】

按鈕可以進(jìn)行服務(wù)器到各個(gè)設(shè)備之間的網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)是否正常。

②基礎(chǔ)服務(wù)參數(shù)配置頁(yè)面用于設(shè)置生產(chǎn)環(huán)境以及配置基礎(chǔ)服務(wù)

核心參數(shù)，在完成配置后需要點(diǎn)擊界面上的重啟按鈕以更新服務(wù)。

③設(shè)備測(cè)試包含設(shè)備通訊測(cè)試，用來(lái)測(cè)試設(shè)備通訊狀態(tài)。

④日志管理界面用于查看用戶的操作記錄和系統(tǒng)運(yùn)行記錄（正常

執(zhí)行/異常報(bào)警等），記錄內(nèi)容包括記錄時(shí)間、日志等級(jí)、日志內(nèi)容，

用戶可以通過(guò)刪除按鈕刪除指定的記錄。

（6）任務(wù)管理：任務(wù)管理界面由任務(wù)接收和任務(wù)提交2個(gè)功能

界面組成，完成生產(chǎn)任務(wù)相關(guān)文件的上傳與下發(fā)。

3）提供配套教學(xué)資源。

10.虛擬仿真系統(tǒng)

1）可導(dǎo)出程序驗(yàn)證功能，具有任務(wù)下發(fā)、排程的數(shù)字化管理功

能接口。

2）支持大場(chǎng)景帶貼近真實(shí)渲染效果的生產(chǎn)線仿真，多任務(wù)場(chǎng)景

管理、多視圖顯示切換；

3）具備完善的組件模型庫(kù)，包括各品牌機(jī)器人（如國(guó)內(nèi)外眾多

品牌的機(jī)器人）、機(jī)床、傳送帶導(dǎo)軌、AGV小車(chē)及其他外圍設(shè)備的模

型組件；

4）支持用戶自定創(chuàng)建并保存模型，支持包含：stp、step、igs、

obj、stl、dxf等標(biāo)準(zhǔn)CAD文件格式的文件輸入和輸出，并可根據(jù)機(jī)

器人DH參數(shù)自定義創(chuàng)建串聯(lián)機(jī)器人模型；

5）支持串聯(lián)、并聯(lián)Delta及直角坐標(biāo)系SCARA等不同結(jié)構(gòu)類(lèi)型

的機(jī)器人及運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的建模及運(yùn)動(dòng)仿真；

6）具備運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解算法、運(yùn)動(dòng)組件碰撞檢測(cè)、運(yùn)動(dòng)組件距離檢

測(cè)和運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃的功能；

7）提供開(kāi)放機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)接口，各種機(jī)器人與運(yùn)動(dòng)組件的運(yùn)動(dòng)

學(xué)和行為邏輯可以通過(guò)系統(tǒng)內(nèi)置模板或者lua語(yǔ)言撰寫(xiě)的腳本進(jìn)行

控制，支持包括數(shù)控機(jī)床、多個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的串聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人、

雙臂機(jī)器人、直角坐標(biāo)機(jī)器人、AGV小車(chē)、以及生產(chǎn)線上對(duì)應(yīng)的工裝

夾具、傳送帶等輔助設(shè)施；

8）具備創(chuàng)建標(biāo)準(zhǔn)幾何體的CAD編輯功能，并可對(duì)已有的幾何體

進(jìn)行精簡(jiǎn)和優(yōu)化；支持幾何體模型材質(zhì)貼圖，使模型外形更加真實(shí)；

可對(duì)三維模型進(jìn)行平移、旋轉(zhuǎn)、自由縮放及自定義參數(shù)設(shè)置；

9）支持工業(yè)機(jī)器人多種編程模式選擇：如手持工具、手持工件

（常規(guī)TCP、固定TCP、動(dòng)態(tài)TCP）；

10）具備離線編程功能：可根據(jù)CAD模型輪廓獲取軌跡或點(diǎn)位，

實(shí)現(xiàn)直線、圓弧、關(guān)節(jié)等插值功能；支持在編程時(shí)加入信號(hào)功能，并

可輸出產(chǎn)生后置程序代碼文件（國(guó)內(nèi)外等品牌機(jī)器人的后置代碼）；

11）具備虛擬機(jī)器人示教面板，可對(duì)機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸、工具坐標(biāo)

系、基座坐標(biāo)的設(shè)置和修改；

12）支持機(jī)器人外部軸運(yùn)動(dòng)：如變位機(jī)、地軌等外圍設(shè)備的運(yùn)動(dòng)

仿真；

13）支持多機(jī)器人協(xié)同工作，多機(jī)器人與機(jī)床及其他設(shè)備仿真運(yùn)

動(dòng)；

14）支持工裝夾具、氣動(dòng)夾爪多種姿態(tài)的設(shè)定；

15）具備快速拼裝組件和搭建場(chǎng)景的功能，并可通過(guò)信號(hào)交互使

各虛擬組件設(shè)備之間進(jìn)行交互仿真。

16）支持功能傳感器仿真：如距離傳感器、力傳感器等；

17）支持視頻錄制功能，能實(shí)時(shí)對(duì)整個(gè)仿真過(guò)程進(jìn)行錄制；

18）具備完善的統(tǒng)計(jì)分析功能，并可將統(tǒng)計(jì)信息導(dǎo)出保存為表格。

19）支持與OPCUA標(biāo)準(zhǔn)的PLC通信連接，可與PLC編程軟件交

互通信，如Codesys，西門(mén)子博途PLC編程軟件等；

20）基于實(shí)時(shí)渲染引擎并配合VR3D視覺(jué)技術(shù)，用戶可一鍵無(wú)縫

切換當(dāng)前場(chǎng)景為立體幻境模式；該模式下用戶可置身體驗(yàn)場(chǎng)景漫游、

動(dòng)態(tài)模擬及交互設(shè)計(jì)操作(需要VR/AR硬件支持)

21）各種工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用仿真案例庫(kù)

22）支持與真實(shí)示教器的硬件直接連接，可與具備開(kāi)發(fā)接口的機(jī)

器人控制器直連（FANUC、ABB、KUKA、MOKE、埃夫特等國(guó)內(nèi)外品牌的

控制器連接），可提供定制開(kāi)發(fā)；

23）支持遠(yuǎn)程客戶端應(yīng)用編程接口控制，提供SDK開(kāi)發(fā)包；可通

過(guò)C/C++、Python、MATLAB、Java等語(yǔ)言進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，提供超過(guò)

300種不同的應(yīng)用編程接口函數(shù)。

24）軟件內(nèi)置虛擬示教器為通用示教器，示教器結(jié)合各家示教器

的特點(diǎn)，提取共性點(diǎn)。設(shè)置各項(xiàng)編程功能。

11.計(jì)算機(jī)

CPU:i5及以上，內(nèi)存：8G以上，硬盤(pán)：500G及以上。操作系統(tǒng)：

WIN10。

（二）主要技術(shù)參數(shù)

競(jìng)賽設(shè)備主要技術(shù)參數(shù)見(jiàn)表3和表4。

表3競(jìng)賽平臺(tái)整體技術(shù)要求

項(xiàng)目參數(shù)備注

電源規(guī)格AC380V/50Hz/8KW

氣源規(guī)格進(jìn)氣管φ12；0.5-0.8Mpa

環(huán)境溫度－5℃～+45℃

相對(duì)濕度≤96%

系統(tǒng)整體場(chǎng)地尺寸（長(zhǎng)×寬）mm：8000×4000

表4設(shè)備組成和技術(shù)參數(shù)

序號(hào)名稱(chēng)數(shù)量主要技術(shù)參數(shù)及規(guī)格備注

自動(dòng)化具體參數(shù)：

1立體倉(cāng)1臺(tái)1）倉(cāng)庫(kù)總高約1900mm，寬度約2800mm；

庫(kù)2）包含28個(gè)倉(cāng)位；

具體參數(shù)：

1）X軸方向的運(yùn)動(dòng)采用蝸輪減速裝置，具有

一定的自鎖性；

碼垛機(jī)

21臺(tái)2）X軸、Z軸的驅(qū)動(dòng)電機(jī)還帶有剎車(chē)裝置，

器人

保證機(jī)器斷電后立即停車(chē).X軸和Y軸運(yùn)動(dòng)都

帶有防撞裝置；

3）X、Y、Z軸均采用變頻控制。

3碼垛單1臺(tái)1）控制柜尺寸：長(zhǎng)：700-900mm；寬：

元控制500-600mm;高：1100-1300mm

系統(tǒng)及2）供電要求：三相/380V/50Hz；

控制柜

基礎(chǔ)底板由型材和鋼板組成，共有2塊基礎(chǔ)

基礎(chǔ)底底板：

42塊

板1）1塊底板用于安裝倉(cāng)庫(kù)與碼垛機(jī)器人；

2）另1塊安裝在多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人下方。

具體參數(shù)為：

外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）≤800×600×900mm

最大載重≥150kg

最大速度≥1m/s

自主導(dǎo)

導(dǎo)航方式：主被動(dòng)避障、自主規(guī)劃路徑導(dǎo)航

5航AGV1臺(tái)

站點(diǎn)定位精度：±1cm~3cm

機(jī)器人

電源輸出口：1路DC48V、1路DC12V

數(shù)據(jù)交互接口：支持?jǐn)?shù)字量I/O、RS232/485、

CAN、TCP/IP、RosBridge等

充電方式：充電器充電、充電樁自主充電

（1）基本要求：工業(yè)級(jí)機(jī)器人；并為以后擴(kuò)

展提供接口。線纜長(zhǎng)度滿足正常使用，可與

控制系統(tǒng)電控柜直接連接。具備軟件升級(jí)功

能及計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)和系統(tǒng)進(jìn)一步擴(kuò)展功能；

（2）機(jī)器人技術(shù)參數(shù)要求如下：

1）運(yùn)動(dòng)自由度：6自由度；

2）驅(qū)動(dòng)方式：AC全伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)；

3）負(fù)載能力：≥16kg；

4）重復(fù)定位精度：±0.08mm；

5）每軸運(yùn)動(dòng)范圍：

關(guān)節(jié)1：±180°；

關(guān)節(jié)2：+65°/-145°；

多自由

關(guān)節(jié)3：+175°/-65°；

度關(guān)節(jié)

61臺(tái)關(guān)節(jié)4：±180°；

式機(jī)器

關(guān)節(jié)5：±135°；

人

關(guān)節(jié)6：±360°；

6）每軸運(yùn)動(dòng)速度：

關(guān)節(jié)1：170°/s；

關(guān)節(jié)2：165°/s；

關(guān)節(jié)3：170°/s；

關(guān)節(jié)4：360°/s；

關(guān)節(jié)5：360°/s；

關(guān)節(jié)6：600°/s；

7）最大展開(kāi)半徑：≥1700mm；

8)通信方式:MODBUSTCP/以太網(wǎng)

9）操作方式：示教再現(xiàn)/編程；

10）供電電源：三相/380V/50Hz；

11）控制系統(tǒng)和示教盒：1套；工業(yè)級(jí)嵌入

式控制，獨(dú)立控制柜；高性能運(yùn)動(dòng)控制器，

人機(jī)界面圓形雙把柄示教盒編程控制操作。

具有機(jī)械保護(hù)、電氣停止保護(hù)、電氣減速運(yùn)

行保護(hù)、人工緊急停止等保護(hù)功能；以保證

實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)安全。

（3）末端雙功能真空吸附、手爪工具及安裝

支架：1套；

1）工業(yè)相機(jī)分辨率（像素）：30-500萬(wàn)像

素，彩色；

智能視

2)工業(yè)鏡頭：焦距=；

7覺(jué)檢測(cè)1套8mm-20mm

3)相機(jī)配置附標(biāo)準(zhǔn)特征庫(kù)的軟件，標(biāo)準(zhǔn)軟件

系統(tǒng)

協(xié)議，USB3Vision或以太網(wǎng)

具體參數(shù)為：

1）輸送線距地面的尺寸：800mm，可微調(diào)；

2）輸送速度最大55mm/s；

工件作

3）托盤(pán)輸送線采用倍速鏈結(jié)構(gòu)。側(cè)面流利條

8業(yè)流水1臺(tái)

導(dǎo)向，喇叭口流利條導(dǎo)向，具有6個(gè)工位，

線系統(tǒng)

第2、4工位阻擋氣缸，型材槽（內(nèi)槽）安裝

功能型傳感器用分別在1、2、4、5、6工位。

輸送線由異步電機(jī)變頻控制。

具體參數(shù)為：

1）裝配作業(yè)流水線高度為：774mm，可微調(diào)；

2）輸送速度最大550mm/s，流水線由步進(jìn)電

裝配作機(jī)控制；

9業(yè)流水1套3）工件盒輸送線采用板鏈結(jié)構(gòu)；

線系統(tǒng)4）流水線上有工件定位及裝配工位，每個(gè)工

位配備行程為20mm的雙桿伸縮氣缸，以及對(duì)

應(yīng)定位塊。整個(gè)定位及裝配工位尺寸為

300mm*400mm。

1）外形尺寸：長(zhǎng)：2500-3500mm,寬：

安全防

101組2500-3500mm,高：1100-1500mm

護(hù)網(wǎng)

2）配置安全門(mén)和安全開(kāi)關(guān)；

1）控制柜尺寸：長(zhǎng)：700-900mm；寬：

主控系

500-600mm;高：1100-1300mm

11統(tǒng)及控1臺(tái)

2）供電要求：三相/380V/50Hz；

制柜

3）控制系統(tǒng)采用PLC控制。

1.可導(dǎo)出程序驗(yàn)證功能，具有任務(wù)下發(fā)、排

程的數(shù)字化管理功能接口。

虛擬仿2.支持大場(chǎng)景帶貼近真實(shí)渲染效果的生產(chǎn)線

12

真軟件仿真，多任務(wù)場(chǎng)景管理、多視圖顯示切換；

3.具備完善的組件模型庫(kù)，包括各品牌機(jī)器

人（如國(guó)內(nèi)外眾多品牌的機(jī)器人）、機(jī)床、

傳送帶導(dǎo)軌、自主導(dǎo)航AGV及其他外圍設(shè)備

的模型組件；

4.支持用戶自定創(chuàng)建并保存模型，支持包含：

stp、step、igs、obj、stl、dxf等標(biāo)準(zhǔn)CAD

文件格式的文件輸入和輸出，并可根據(jù)機(jī)器

人DH參數(shù)自定義創(chuàng)建串聯(lián)機(jī)器人模型；

5.支持串聯(lián)、并聯(lián)Delta及直角坐標(biāo)系SCARA

等不同結(jié)構(gòu)類(lèi)型的機(jī)器人及運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的建模

及運(yùn)動(dòng)仿真；

6.具備運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解算法、運(yùn)動(dòng)組件碰撞檢測(cè)、

運(yùn)動(dòng)組件距離檢測(cè)和運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃的功能；

7.提供開(kāi)放機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)接口，各種機(jī)器人

與運(yùn)動(dòng)組件的運(yùn)動(dòng)學(xué)和行為邏輯可以通過(guò)系

統(tǒng)內(nèi)置模板或者lua語(yǔ)言撰寫(xiě)的腳本進(jìn)行控

制，支持包括數(shù)控機(jī)床、多個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的串聯(lián)

機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人、雙臂機(jī)器人、直角坐

標(biāo)機(jī)器人、AGV小車(chē)、以及生產(chǎn)線上對(duì)應(yīng)的

工裝夾具、傳送帶等輔助設(shè)施；

8.具備創(chuàng)建標(biāo)準(zhǔn)幾何體的CAD編輯功能，并

可對(duì)已有的幾何體進(jìn)行精簡(jiǎn)和優(yōu)化；支持幾

何體模型材質(zhì)貼圖，使模型外形更加真實(shí)；

可對(duì)三維模型進(jìn)行平移、旋轉(zhuǎn)、自由縮放及

自定義參數(shù)設(shè)置；

9.支持工業(yè)機(jī)器人多種編程模式選擇：如手

持工具、手持工件（常規(guī)TCP、固定TCP、動(dòng)

態(tài)TCP）；

10.具備離線編程功能：可根據(jù)CAD模型輪

廓獲取軌跡或點(diǎn)位，實(shí)現(xiàn)直線、圓弧、關(guān)節(jié)

等插值功能；支持在編程時(shí)加入信號(hào)功能，

并可輸出產(chǎn)生后置程序代碼文件（國(guó)內(nèi)外等

品牌機(jī)器人的后置代碼）；

11.具備虛擬機(jī)器人示教面板，可對(duì)機(jī)器人

各關(guān)節(jié)軸、工具坐標(biāo)系、基座坐標(biāo)的設(shè)置和

修改；

12.支持機(jī)器人外部軸運(yùn)動(dòng)：如變位機(jī)、地軌

等外圍設(shè)備的運(yùn)動(dòng)仿真；

13.支持多機(jī)器人協(xié)同工作，多機(jī)器人與機(jī)床

及其他設(shè)備仿真運(yùn)動(dòng)；

14.支持工裝夾具、氣動(dòng)夾爪多種姿態(tài)的設(shè)

定；

15.具備快速拼裝組件和搭建場(chǎng)景的功能，并

可通過(guò)信號(hào)交互使各虛擬組件設(shè)備之間進(jìn)行

交互仿真。

16.支持功能傳感器仿真：如距離傳感器、力

傳感器等；

17.支持視頻錄制功能，能實(shí)時(shí)對(duì)整個(gè)仿真過(guò)

程進(jìn)行錄制；

18具備完善的統(tǒng)計(jì)分析功能，并可將統(tǒng)計(jì)信

息導(dǎo)出保存為表格。

19.支持與OPCUA標(biāo)準(zhǔn)的PLC通信連接，可

與PLC編程軟件交互通信，如Codesys，西

門(mén)子博途PLC編程軟件等；

20.基于實(shí)時(shí)渲染引擎并配合VR3D視覺(jué)技

術(shù)，用戶可一鍵無(wú)縫切換當(dāng)前場(chǎng)景為立體幻

境模式；該模式下用戶可置身體驗(yàn)場(chǎng)景漫游、

動(dòng)態(tài)模擬及交互設(shè)計(jì)操作(需要VR/AR硬件

支持)

21.各種工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用仿真案例庫(kù)

22.支持與真實(shí)示教器的硬件直接連接，可與

具備開(kāi)發(fā)接口的機(jī)器人控制器直連（FANUC、

ABB、KUKA、MOKE、埃夫特等國(guó)內(nèi)外品牌的控

制器連接），可提供定制開(kāi)發(fā)；

23.支持遠(yuǎn)程客戶端應(yīng)用編程接口控制，提供

SDK開(kāi)發(fā)包；可通過(guò)C/C++、Python、MATLAB、

Java等語(yǔ)言進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，提供超過(guò)300種

不同的應(yīng)用編程接口函數(shù)。

24.軟件內(nèi)置虛擬示教器為通用示教器，示教

器結(jié)合各家示教器的特點(diǎn)，提取共性點(diǎn)。設(shè)

置各項(xiàng)編程功能。

1）軟件功能

（1）加工任務(wù)創(chuàng)建、加工任務(wù)管理。

（2）立體倉(cāng)庫(kù)管理和監(jiān)控。

（3）啟停、初始化和管理。

（4）加工程序管理和上傳。

（5）智能看板功能：實(shí)時(shí)監(jiān)控設(shè)備、立體倉(cāng)

庫(kù)信息監(jiān)控等。

MES系

13（6）工單下達(dá)、生產(chǎn)數(shù)據(jù)管理、報(bào)表管理等。

統(tǒng)

2）模塊功能：

（1）工藝設(shè)計(jì)

（2）設(shè)備管理

（3）數(shù)據(jù)看板

（4）視頻監(jiān)控

（5）系統(tǒng)設(shè)置

（6）任務(wù)管理

14附件1套交換機(jī)、網(wǎng)線、橋架、工件、托盤(pán)等

耗材及配套工具見(jiàn)表5。

表5耗材及配套工具

序號(hào)名稱(chēng)主要組成器件數(shù)量

保險(xiǎn)絲、0.75mm2導(dǎo)線、1.5mm2導(dǎo)線、號(hào)碼管、

1耗材1套

接線端子、托盤(pán)、工件等

包括小一字螺絲刀、小十字螺絲刀、長(zhǎng)柄螺絲刀、

配套鐘表螺絲刀、剪刀、剝線鉗、尖嘴鉗、斜口鉗、

21套

工具電烙鐵、試電筆、焊錫絲、鑷子、活動(dòng)扳手、內(nèi)

外六角扳手、便攜式萬(wàn)用表及書(shū)寫(xiě)工具等

十一、成績(jī)?cè)u(píng)定

（一）裁判組成

執(zhí)裁、教學(xué)、專(zhuān)業(yè)技術(shù)職稱(chēng)

序號(hào)專(zhuān)業(yè)技術(shù)方向知識(shí)能力要求人數(shù)

工作經(jīng)歷（職業(yè)資格等級(jí)）

需有國(guó)賽或

省賽值裁經(jīng)

、具備識(shí)圖

1歷；具有

能力；3

年以上企業(yè)

、具備氣動(dòng)

2工作經(jīng)歷；副教授或高級(jí)工

機(jī)電一體化技系統(tǒng)安裝

承擔(dān)過(guò)機(jī)械程師（或技師）以

1術(shù)調(diào)試能力；32

設(shè)計(jì)、機(jī)械上

、具備機(jī)電

3制造、液壓

產(chǎn)品安裝

與氣動(dòng)、自

調(diào)試能力

動(dòng)控制等教

學(xué)任務(wù)。

需有國(guó)賽值

、具備生產(chǎn)

1裁或省賽經(jīng)

線安裝調(diào)

歷；具有副教授或高級(jí)工

電氣工程及自試能力；3

年以上企業(yè)程師（或技師）以

2動(dòng)、具備電氣30

2工作經(jīng)歷；上

控制系統(tǒng)

承擔(dān)過(guò)自動(dòng)

設(shè)計(jì)能力

控制技術(shù)、

承擔(dān)過(guò)液壓

副教授或高級(jí)工

機(jī)械設(shè)計(jì)及自具備機(jī)械安裝與氣動(dòng)、機(jī)

程師（或技師）以

3動(dòng)化調(diào)試能力械設(shè)計(jì)等教4

上

學(xué)任務(wù)

裁判

總?cè)?6

數(shù)

（二）評(píng)分體系

分三段賽程，每段賽程均為100分，各賽程所占比例見(jiàn)表6-表7。

表6評(píng)分細(xì)則（備注：正式比賽中，任務(wù)可能有調(diào)整）

賽程比賽內(nèi)容分值評(píng)分方法審核方法公布方法

任務(wù)一25

任務(wù)二20參賽選手、現(xiàn)

賽項(xiàng)執(zhí)委會(huì)

一現(xiàn)場(chǎng)根據(jù)評(píng)分表評(píng)分場(chǎng)評(píng)分裁判、

任務(wù)三20公布

監(jiān)督仲裁簽字

任務(wù)四20

任務(wù)五15

檢查

上一

任務(wù)一

賽程

任務(wù)

參賽選手、現(xiàn)

任務(wù)二25賽項(xiàng)執(zhí)委會(huì)

二現(xiàn)場(chǎng)根據(jù)評(píng)分表評(píng)分場(chǎng)評(píng)分裁判、

任務(wù)三25公布

監(jiān)督仲裁簽字

任務(wù)四20

任務(wù)五15

任務(wù)六15

檢查

上一

任務(wù)一參賽選手、現(xiàn)

賽程賽項(xiàng)執(zhí)委會(huì)

三現(xiàn)場(chǎng)根據(jù)評(píng)分表評(píng)分場(chǎng)評(píng)分裁判、

任務(wù)