2022年全國職業(yè)院校技能大賽-工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用賽項規(guī)程

全國職業(yè)院校技能大賽

賽項規(guī)程

一、賽項名稱

賽項編號：GZ-2022021

賽項名稱：工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用

英文名稱：IndustrialRobotTechnologiesApplication

賽項組別：高職組

賽項歸屬產(chǎn)業(yè)：裝備制造類

二、競賽目的

通過競賽，檢驗、展示高職院校本專業(yè)教學(xué)改革成果以及學(xué)生崗

位通用技術(shù)與職業(yè)能力，引領(lǐng)和促進高職院校該專業(yè)教學(xué)改革，激發(fā)

和調(diào)動行業(yè)、企業(yè)關(guān)注和參與專業(yè)教學(xué)改革的主動性和積極性，推動

提升高職院校應(yīng)用專業(yè)人才培養(yǎng)水平。

賽項以“中國制造2025”規(guī)劃為背景，針對裝備制造業(yè)轉(zhuǎn)型升

級對崗位技能提升的要求，面向全國高等職業(yè)院校工業(yè)機器人技術(shù)、

機電一體化技術(shù)和電氣自動化技術(shù)等專業(yè)，通過技能競賽促進高等職

業(yè)院校工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用相關(guān)專業(yè)的發(fā)展、課程的建設(shè)、人才的培

養(yǎng)質(zhì)量，積累和開發(fā)適合院校的生產(chǎn)性教學(xué)載體（項目），引入企業(yè)

評價標準，解決工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)迅猛增長與專業(yè)人才嚴重短缺的矛

盾，提升工業(yè)機器人系統(tǒng)技術(shù)應(yīng)用人才水平和數(shù)量，實現(xiàn)人才的到崗

即用。

賽項引導(dǎo)高等職業(yè)院校關(guān)注“工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用”方面的發(fā)展

趨勢及新技術(shù)的應(yīng)用，促進和引導(dǎo)工業(yè)機器人相關(guān)專業(yè)建設(shè)；促進工

學(xué)結(jié)合人才培養(yǎng)模式和課程教學(xué)的改革與創(chuàng)新，展示學(xué)生工業(yè)機器人

及系統(tǒng)應(yīng)用的綜合能力；提升高等職業(yè)院校教師的工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)

用水平，以賽促教，為工業(yè)機器人及系統(tǒng)在企業(yè)中的應(yīng)用提供人才保

障。

賽項設(shè)計依據(jù)工業(yè)機器人制造、系統(tǒng)集成和應(yīng)用等企業(yè)崗位的迫

切需求，結(jié)合高等職業(yè)教育人才培養(yǎng)定位，著重考核與培養(yǎng)學(xué)生的機

械設(shè)計與安裝調(diào)試、電氣控制系統(tǒng)設(shè)計與安裝調(diào)試、視覺系統(tǒng)調(diào)試、

工業(yè)機器人操作、編程、工作站安裝調(diào)試、系統(tǒng)集成以及現(xiàn)場維護等

能力，考察參賽隊組織管理、團隊協(xié)作、工作效率、質(zhì)量與成本控制

及安全意識等職業(yè)素養(yǎng)，踐行習(xí)近平總書記“要以智能制造為主攻方

向推動產(chǎn)業(yè)技術(shù)變革和優(yōu)化升級，推動制造業(yè)產(chǎn)業(yè)模式和企業(yè)形態(tài)根

本性轉(zhuǎn)變，以‘鼎新’帶動‘革故’，以增量帶動存量，促進我國產(chǎn)

業(yè)邁向全球價值鏈中高端?！钡闹甘尽?/p>

三、競賽內(nèi)容

本賽項以工業(yè)機器人應(yīng)用工作站系統(tǒng)作為競賽平臺，多名參賽選

手協(xié)作完成工業(yè)機器人應(yīng)用工作站系統(tǒng)中的配套設(shè)備機械和電氣系

統(tǒng)的基本設(shè)計及裝調(diào)、工業(yè)機器人標定及示教器示教編程、通訊設(shè)置

及操作編程、視覺系統(tǒng)編程調(diào)試、AGV機器人及碼垛機器人的編程調(diào)

試等基本工作任務(wù)，利用MES系統(tǒng)、虛擬仿真技術(shù)并通過對系統(tǒng)的人

機界面開發(fā)、控制程序圖及設(shè)計等完成工業(yè)機器人智能工作站系統(tǒng)的

聯(lián)機運行和特定制造流程等綜合任務(wù)。

參賽選手在規(guī)定時間（一天半，每半天連續(xù)3-3.5個小時）內(nèi)，

以現(xiàn)場操作的方式，根據(jù)賽場提供的有關(guān)資料和賽項任務(wù)書，分三個

階段（每個階段半天），完成本賽項三個賽程的任務(wù)，具體競賽總內(nèi)

容和成績占比如下：

（一）按任務(wù)要求完成對比賽系統(tǒng)的機器人相關(guān)設(shè)備的工業(yè)機器

人虛擬工作站系統(tǒng)搭建，并進行氣動系統(tǒng)設(shè)計、控制系統(tǒng)設(shè)計、機械

和電氣安裝、調(diào)試，并能夠組成工業(yè)機器人智能工作站系統(tǒng)。（20%）

（二）按任務(wù)要求完成智能視覺系統(tǒng)的流程編輯，實現(xiàn)工件流水

線上的各種工件形狀種類、位置、顏色、角度及缺陷的識別。視覺系

統(tǒng)編程調(diào)試、視覺及工業(yè)機器人系統(tǒng)編程調(diào)試、立體倉庫碼垛機調(diào)試。

（10%）

（三）按任務(wù)要求完成工業(yè)機器人參數(shù)設(shè)定、標定及編程調(diào)試；

完成工業(yè)機器人系統(tǒng)虛擬調(diào)試；工業(yè)機器人系統(tǒng)虛實同步。（15%）

（四）按任務(wù)要求完成機器人相關(guān)基本模塊單元測試用的人機界

面、通訊以及底層控制程序的編制，包括機器人、流水線、碼垛機立

體倉庫等單元；進行自主導(dǎo)航AGV機器人調(diào)試、工業(yè)機器人與AGV的

協(xié)同作業(yè)。（20%）

（五）對競賽設(shè)備進行單元間的聯(lián)機功能驗證、整體系統(tǒng)的操作、

編程和調(diào)試，MES交互功能設(shè)計、系統(tǒng)虛實協(xié)同，達到任務(wù)書規(guī)定混

流生產(chǎn)綜合任務(wù)（包括工件檢驗、分揀、裝配、轉(zhuǎn)運、入庫等）的工

作要求和技術(shù)要求。（25%）

（六）職業(yè)素養(yǎng)與安全意識。競賽現(xiàn)場考察參賽隊組織管理、團

隊協(xié)作、工作效率、質(zhì)量與成本控制及安全意識等職業(yè)素養(yǎng)。（10%）

四、競賽方式

（一）競賽采用團體賽方式，不計選手個人成績，統(tǒng)計參賽隊的

總成績進行排序。

（二）競賽隊伍組成：每支參賽隊由2名比賽選手組成，性別不

限，2名選手須為同校在籍學(xué)生，其中隊長1名。每隊可配2名指導(dǎo)

教師。高等職業(yè)學(xué)校?？啤⒈究茖哟芜x手須為學(xué)校全日制在籍學(xué)生和

五年制高職四、五年級學(xué)生，參加高職組比賽。

（三）競賽均各自采取多場次進行，由賽項執(zhí)委會按照競賽流程

組織各領(lǐng)隊參加公開抽簽，確定各隊參賽場次。參賽隊按照抽簽確定

的參賽時段分批次進入比賽場地參賽。

（四）賽場的賽位統(tǒng)一編制賽位號，參賽隊比賽前30分鐘到賽

項指定地點接受檢錄，進場前15分鐘抽簽決定賽位號，抽簽結(jié)束后，

隨即按照抽取的賽位號進場，然后在對應(yīng)的賽位上完成競賽規(guī)定的賽

項任務(wù)。賽位號由參賽選手抽取，抽取賽位號的步驟：

1.抽簽由賽場加密裁判主持；

2.參賽選手隨機抽取賽位號，并在賽位記錄單上簽名確認；

3.賽位號不對外公布，抽簽結(jié)果由賽項辦公室密封后統(tǒng)一保管，

在評分結(jié)束后開封統(tǒng)計成績。

（五）2022年，不邀請國際團隊參賽，歡迎國際團隊到場觀賽。

五、競賽流程

具體的競賽日期，由全國職業(yè)院校技能大賽執(zhí)委會及賽區(qū)執(zhí)委會

統(tǒng)一規(guī)定，本賽項競賽5天，選手第一天上午報到，下午召開賽前說

明會和場次抽簽活動并安排選手熟悉賽場；第二、三、四天進行正式

比賽。第五天舉行閉賽式、頒發(fā)獲獎證書。競賽流程如圖1所示。競

賽日程見表1。

圖1競賽流程

表1競賽日程表（具體時間以競賽指南為準）

日期時間內(nèi)容

12：00參賽隊報到結(jié)束

第一天15：00賽前說明會、領(lǐng)隊會、場次抽簽

16：00選手熟悉場地

8：00A組參賽選手到賽場（賽位抽簽）

9：00—12：00A組正式比賽（A組第一賽程）

第二天

13：30A組參賽選手到賽場

14：00—17：30A組正式比賽（A組第二賽程）

7：30A組參賽選手到賽場

8：00—11：30A組正式比賽（A組第三賽程）

第三天

13:00B組參賽選手到賽場

14:00-17:00B組正式比賽（B組第一賽程）

8：30B組參賽選手到賽場

9：00—12：30B組正式比賽（B組第二賽程）

第四天

13:30B組參賽選手到賽場

14：00—17：30B組正式比賽（B組第三賽程）

第五天10:00大賽閉賽式、頒發(fā)證書

六、競賽賽卷

（一）由命題專家組，在保密、獨立的環(huán)境中，擬定競賽試題。

（二）工作任務(wù)書經(jīng)由大賽執(zhí)委會指定的獨立專家進行審核。

（三）賽項采取提前公開賽卷方式，賽前1個月在大賽指定的網(wǎng)

絡(luò)信息發(fā)布平臺上公布競賽樣題。

（四）在賽前舉行賽前說明會，對競賽題型、結(jié)構(gòu)、考點、評分、

注意事項等進行說明和答疑。

（五）競賽任務(wù)在評分時的狀態(tài)和測試要求，不同場次之間要求

不同，同一場次的要求相同。任務(wù)的初始狀態(tài)和測試要求根據(jù)評判要

求在開賽時、任務(wù)評分前或任務(wù)評分時給定。

（六）賽項比賽結(jié)束后一周內(nèi)，各場次任務(wù)狀態(tài)和測試狀態(tài)要求

等內(nèi)容通過大賽網(wǎng)絡(luò)信息發(fā)布平臺（）公

布。

七、競賽規(guī)則

（一）參賽資格

1.競賽參賽選手須為高等職業(yè)院校全日制在籍學(xué)生；

2.本科院校中高職類全日制在籍學(xué)生；

3.五年制高職四、五年級學(xué)生均可報名參加高職組比賽；

4.高等職業(yè)學(xué)校?？?、本科層次的學(xué)校全日制在籍學(xué)生。

5.鼓勵高職大齡學(xué)生等符合條件的選手參賽。

（二）報名要求

1.競賽組隊要求：每個學(xué)校限報1支代表隊，參賽選手為同一學(xué)

校，不允許跨校組隊。

2.人員變更：參賽選手和指導(dǎo)教師報名獲得確認后不得隨意更

換。如備賽過程中參賽選手和指導(dǎo)教師因故無法參賽，須由省級教育

行政部門于本賽項開賽10個工作日之前出具書面說明，經(jīng)大賽執(zhí)委

會辦公室核實后予以更換；報到后選手因特殊原因不能參加比賽時，

由大賽執(zhí)委會根據(jù)賽項的特點決定是否可進行缺員比賽。

3.各省教育行政部門負責(zé)本地區(qū)參賽學(xué)生的資格審查工作，并保

存相關(guān)證明材料的復(fù)印件，以備查閱。

4.凡在往屆全國職業(yè)院校技能大賽中獲一等獎的選手，不再參加

同一項目同一組別的賽項。

（三）賽前準備（以指南為準）

1．熟悉場地：比賽日前一天下午16：00-17：00開放賽場，熟

悉場地。

2．領(lǐng)隊會議：比賽日前一天下午15：00-16：00召開領(lǐng)隊會議，

由各參賽隊伍的領(lǐng)隊和指導(dǎo)教師參加，會議講解競賽注意事項并進行

賽前答疑，由領(lǐng)隊通過抽簽確定各參賽隊的場次。

3．參賽隊員入場：參賽選手憑參賽證、身份證、學(xué)生證在正式

比賽開始前30分鐘到指定地點集合，賽前15分鐘抽取工位號，選手

按工位號順序依次進場，進行各項準備工作，現(xiàn)場裁判將對各參選手

的身份信息進行核對。選手在正式比賽開始15分鐘后不得入場，比

賽結(jié)束前30分鐘內(nèi)才允許提前離場。嚴禁參賽選手攜帶與競賽無關(guān)

的電子設(shè)備、通訊設(shè)備及其他相關(guān)資料與用品入場。

（四）正式比賽

1.競賽用設(shè)備賽項執(zhí)委會統(tǒng)一提供，各參賽隊可以根據(jù)需要選擇

使用現(xiàn)場提供的設(shè)備、儀器、工具；

2.選手進入賽場必須聽從現(xiàn)場裁判人員的統(tǒng)一布置和指揮，首先

需對比賽設(shè)備、選配部件、工量具等物品進行檢查和測試，如有問題

及時舉手向裁判人員示意處理；

3.比賽用儀器設(shè)備、賽位由抽簽確定，不得擅自變更、調(diào)整；

4.選手在競賽過程中不得擅自離開賽場，如有特殊情況，須經(jīng)裁

判人員同意。選手休息、飲水、上洗手間等，不安排專門用時，統(tǒng)一

計在競賽時間內(nèi)，競賽計時工具，以賽場設(shè)置的時鐘為準；

5.競賽期間，選手不得將手機等通信工具帶入賽場，非同組選手

之間不得以任何方式傳遞信息，如傳遞紙條，用手勢表達信息，用暗

語交換信息等；

6.所有人員在賽場內(nèi)不得喧嘩，不得有影響其他選手完成工作任

務(wù)的行為；

7.愛護賽場提供的器材，不得移動賽場內(nèi)臺桌、設(shè)備和其它物品

的定置，不得故意損壞設(shè)備和儀器；比賽過程中，參賽選手須嚴格遵

守相關(guān)操作規(guī)程，確保設(shè)備及人身安全，并接受裁判員的監(jiān)督和警示；

8.完成競賽任務(wù)期間，不得與其他選手討論，不得旁窺其他選手

的操作；

9.遇事應(yīng)先舉手示意，并與裁判人員協(xié)商，按裁判人員的意見辦

理；

10.參賽選手須在賽位的計算機上規(guī)定的文件夾內(nèi)存儲比賽文

檔；

11.比賽過程中，選手須嚴格遵守安全操作規(guī)程，并接受裁判員

的監(jiān)督和警示，以確保人身及設(shè)備安全。選手因個人誤操作造成人身

安全事故和設(shè)備故障時，裁判長有權(quán)中止該隊比賽；如非選手個人原

因出現(xiàn)設(shè)備故障而無法比賽，由裁判長視具體情況做出裁決(調(diào)換到

備份賽位或調(diào)整至最后一場次參加比賽)；如裁判長確定設(shè)備故障可

由技術(shù)支持人員排除故障后繼續(xù)比賽，將給參賽隊補足所耽誤的比賽

時間；

12.A組和B組從第二場比賽開始，以后每場比賽，給選手半個

小時的時間檢查前一場比賽所作的內(nèi)容是否與自己所作的內(nèi)容相吻

合，并簽字確認；

13.參賽隊若要提前結(jié)束競賽，應(yīng)舉手向裁判員示意，比賽結(jié)束

時間由裁判員記錄，參賽隊結(jié)束比賽后不得再進行任何操作；

14.選手須按照程序提交比賽結(jié)果，配合裁判做好賽場情況記錄，

與裁判一起簽字確認，裁判要求簽名時不得拒絕；

15.完成賽項任務(wù)及交接事宜或競賽時間結(jié)束，應(yīng)到指定地點，

待工作人員宣布競賽結(jié)束，方可離開；

16.選手在比賽過程中遇到程序編寫等內(nèi)容不能自行完成，可以

提出棄權(quán)，由技術(shù)保障人員幫助完成，參賽隊棄權(quán)部分不得分。技術(shù)

保障人員幫助完成相關(guān)任務(wù)的時間，計入總的比賽時間；

17.不亂擺放工具，不亂丟雜物，完成工作任務(wù)后清潔賽位，清

點工具。線頭、廢棄物品及工具，不得遺留在賽位上；

18.使用文明用語，尊重裁判和其他選手，不得辱罵裁判和賽場

工作人員，不得打架斗毆；

19.任何人不得以任何方式暗示、指導(dǎo)、幫助參賽選手，對造成

后果的，視情節(jié)輕重酌情扣除參賽選手成績；

20.比賽過程中，除參加當(dāng)場次比賽的選手、執(zhí)行裁判員、現(xiàn)場

工作人員和經(jīng)批準的人員外，其他人員一律不得進入比賽現(xiàn)場；比賽

結(jié)束后，參賽人員應(yīng)根據(jù)指令及時退出比賽現(xiàn)場。對不聽勸阻、無理

取鬧者追究責(zé)任，并通報批評；

21.裁判長在比賽結(jié)束前有2次時間提醒，裁判長發(fā)布比賽結(jié)束

指令后所有未完成任務(wù)參賽隊立即停止操作，按要求清理賽位，不得

以任何理由拖延競賽時間；

22.參賽選手不得將競賽任務(wù)書、圖紙、草稿紙和工具等與比賽

有關(guān)的物品帶離賽場，選手必須經(jīng)現(xiàn)場裁判員檢查許可后方能離開賽

場；

23.參賽隊需按照競賽要求提交競賽結(jié)果，裁判員與參賽選手一

起簽字確認。

（五）成績公布

1.組織分工

在賽項執(zhí)委會的領(lǐng)導(dǎo)下成立由檢錄組、裁判組、監(jiān)督仲裁組組成

的成績管理組織機構(gòu)。具體要求與分工如下：

（1）檢錄工作人員負責(zé)對參賽隊伍（選手）進行點名登記、身份

核對等工作。檢錄工作由賽項承辦院校工作人員承擔(dān)。

（2）裁判組實行“裁判長負責(zé)制”，設(shè)裁判長1名，全面負責(zé)賽

項的裁判管理工作并處理比賽中出現(xiàn)的爭議問題，以及66名裁判，

其中加密裁判2名，記分裁判2名，工位評分裁判62名。

（3）裁判員根據(jù)比賽需要分為加密裁判、現(xiàn)場裁判和評分裁判。

加密裁判：負責(zé)組織參賽隊伍（選手）抽簽，對參賽隊信息、抽

簽代碼等進行加密；各賽項加密裁判由賽區(qū)執(zhí)委會根據(jù)賽項要求確

定。同一賽項的加密裁判來自不同單位。加密裁判不得參與評分工作。

現(xiàn)場裁判：按規(guī)定做好賽場記錄，維護賽場紀律，評定參賽隊的

現(xiàn)場得分。

評分裁判：負責(zé)對參賽隊伍（選手）的比賽任務(wù)完成、比賽表現(xiàn)

按賽項評分標準進行評定。

（4）監(jiān)督仲裁組對裁判組的工作進行全程監(jiān)督，并對競賽成績抽

檢復(fù)核；負責(zé)接受由參賽隊領(lǐng)隊提出的對裁判結(jié)果的申訴，組織復(fù)議

并及時反饋復(fù)議結(jié)果。

2.成績管理程序

按照相關(guān)制度要求，參賽隊伍的成績評定與管理按照嚴密的程序

進行。

3.成績評分

（1）現(xiàn)場評分

現(xiàn)場裁判依據(jù)現(xiàn)場打分表，對參賽隊的操作規(guī)范、現(xiàn)場表現(xiàn)等進

行評分。根據(jù)參賽選手在分步操作過程中的規(guī)范性、合理性以及完成

質(zhì)量等，裁判依據(jù)評分標準按步給分。評分結(jié)果由參賽選手、裁判員、

裁判長簽字確認。

（2）過程評分抽檢復(fù)核

為保障成績統(tǒng)計的準確性，監(jiān)督仲裁組對賽項總成績排名前30%

的所有參賽隊伍的成績進行復(fù)核；對其余成績進行抽檢復(fù)核，抽檢覆

蓋率不得低于15%。監(jiān)督仲裁組將復(fù)檢中發(fā)現(xiàn)的錯誤通過書面方式及

時告知裁判長，由裁判長更正成績并簽字確認。錯誤率超過5%的，

則認定為非小概率事件，裁判組需對所有成績進行復(fù)核。

4.成績公布

（1）錄入。由承辦單位信息員將裁判長提交的賽項總成績的最終

結(jié)果錄入賽務(wù)管理系統(tǒng)。

（2）審核。承辦單位信息員對成績數(shù)據(jù)審核后，將賽務(wù)系統(tǒng)中錄

入的成績導(dǎo)出打印，經(jīng)賽項裁判長、監(jiān)督仲裁組和賽項執(zhí)委會審核無

誤后簽字。

（3）報送。由承辦單位信息員將確認的電子版賽項成績信息上傳

賽務(wù)管理系統(tǒng)。同時將裁判長、監(jiān)督仲裁組簽字的紙質(zhì)打印成績單報

送賽項執(zhí)委會和大賽執(zhí)委會辦公室。

（4）公布。記分員將解密后的各參賽隊伍（選手）成績匯總成最

終成績單，經(jīng)裁判長、監(jiān)督仲裁組簽字后進行公布（各賽項須在賽項

指南中明確成績公示方式）。公布時間為2小時。成績公布無異議后，

由監(jiān)督仲裁組長在成績單上簽字，并在閉賽式上公布競賽成績。

八、競賽環(huán)境

1.比賽區(qū)域總面積約1800m2。凈空高度不低于3.5m，采光、照明和

通風(fēng)良好，環(huán)境溫度、濕度符合設(shè)備使用規(guī)定，同時滿足選手的正常

競賽要求。

2.賽場主通道寬3m，符合緊急疏散要求。

3.賽場提供穩(wěn)定的水、電、氣源和供電應(yīng)急設(shè)備，并有保安、公安、

消防、設(shè)備維修和電力搶險人員待命，以防突發(fā)事件。

4.根據(jù)賽項特點，用擋板隔離成競賽區(qū)域構(gòu)成競賽單元，賽位面積

在32㎡左右。每個工位間距不小于1.5m。

5.按防疫要求，賽場布置31個賽位，備用賽位3個?；九渲脼?/p>

31個賽位，最多可接納31個參賽隊進行比賽。各單元均提供三相五

線制交流380V、單相交流220V電源供電設(shè)備及0.8Mpa壓縮空氣氣

源，并為每位參賽選手提供一套防護用品。

6.賽場設(shè)維修服務(wù)、醫(yī)療、生活補給站等公共服務(wù)區(qū)，為選手和賽

場人員提供服務(wù)；設(shè)有指導(dǎo)教師進入現(xiàn)場指導(dǎo)的專門通道；設(shè)有安全

通道，大賽觀摩、采訪人員在安全通道內(nèi)活動，保證大賽安全有序進

行。

7.賽事單元相對獨立，確保選手獨立開展比賽，不受外界影響；賽

區(qū)內(nèi)包括廁所、醫(yī)療點、維修服務(wù)站、生活補給站、垃圾分類收集點

等都在警戒線范圍內(nèi)，確保大賽在相對安全的環(huán)境內(nèi)進行。

九、技術(shù)規(guī)范

（一）理論標準

1.工業(yè)機器人坐標系和運動命名原則GB/T16977-2005

2.工業(yè)機器人抓握型夾持器物體搬運詞匯和特性表示GB/T

19400-2003

3.裝配機器人通用技術(shù)條件標準（GBT26154-2010）

4.工業(yè)機器人安全規(guī)范（GB11291-1997）

5.《國家職業(yè)教育工業(yè)機器人技術(shù)專業(yè)教學(xué)資源庫》

（二）硬件標準

1.電工國家職業(yè)標準（職業(yè)編碼6-31-01-03）

2.鉗工國家職業(yè)標準（職業(yè)編碼6-20-01-01）

3.電力電纜安裝運維工（職業(yè)編碼6-29-02-11）

（三）軟件標準

1.智能制造工程技術(shù)人員職業(yè)標準（職業(yè)編碼2-02-07-13）

2.工業(yè)機器人編程和操作圖形用戶接口GB/T19399-2003

3.工業(yè)機器人用于機器人的中間代碼GB/Z20869-2007

十、技術(shù)平臺

競賽平臺采用相同指標的設(shè)備平臺，工具、耗材統(tǒng)一提供。

技術(shù)平臺組成如圖2所示：（注：此圖為技術(shù)平臺示意圖，僅供參

考。）

圖2競賽技術(shù)平臺組成

圖3設(shè)備場地布局圖

競賽平臺主要完成機器人關(guān)節(jié)的混流生產(chǎn)，機器人關(guān)節(jié)由4個

零（部）件組成，分別是關(guān)節(jié)底座、電機、諧波減速器和輸出法蘭，

如圖4所示。零件有多種顏色，可根據(jù)生產(chǎn)要求進行混裝，實現(xiàn)產(chǎn)品

個性化定制要求。諧波減速器和輸出法蘭會存在殘次品，如圖5所示。

圖4工件模型及裝配成品示例（實際作業(yè)對象以現(xiàn)場為準）

圖5次品工件示例（實際作業(yè)對象以現(xiàn)場為準）

（一）競賽平臺的功能和組成

該競賽平臺主要由六軸關(guān)節(jié)型機器人單元、自主導(dǎo)航AGV機器

人、智能視覺系統(tǒng)單元、碼垛機器人智能倉儲單元、工件流水線單元、

裝配流水線單元組成并配備MES、虛擬仿真等相關(guān)軟件。

1.六軸關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人單元

工業(yè)機器人技術(shù)參數(shù)見表2，6軸關(guān)節(jié)型機器人額定負荷大于

16KG，臂展大于1.7m。機器人第6軸安裝有氣動真空吸盤和氣動三

爪卡盤。主控系統(tǒng)通過以太網(wǎng)通信方式控制機器人從空托盤庫抓取空

托盤放置于裝配流水線裝配工位，并根據(jù)裝配任務(wù)要求，從智能視覺

檢測分揀工位抓取工件按要求放置裝配流水線裝配工位托盤中。

表2工業(yè)機器人參數(shù)

結(jié)構(gòu)形式6-DOF串聯(lián)關(guān)節(jié)

負載能力≥16KG

驅(qū)動方式全伺服電機驅(qū)動

重復(fù)定位精度±0.08mm

關(guān)節(jié)1±180°

關(guān)節(jié)265°～-145°

每軸最大運關(guān)節(jié)3175°～-65°

動范圍關(guān)節(jié)4±180°

關(guān)節(jié)5±135°

關(guān)節(jié)6±360°

關(guān)節(jié)1170°/S

關(guān)節(jié)2165°/S

每軸最大運關(guān)節(jié)3170°/S

動速度關(guān)節(jié)4360°/S

關(guān)節(jié)5360°/S

關(guān)節(jié)6600°/S

最大展開半徑≥1700mm

通信方式MODBUSTCP/IP

操作方式示教再現(xiàn)/編程

供電電源三相380V、50Hz、5KW

示教器1個

工業(yè)機器人末端夾具由氣動三爪卡盤和雙吸盤組成，氣動三爪卡

盤用于抓取工件1、5，雙吸盤用于吸取工件2、3、4、6、7、8和空

托盤。

工業(yè)機器人系統(tǒng)配有用于標定雙吸盤工具坐標系的標定尖針，分

為活動端標定尖針與固定端標定尖針。活動端的標定尖針安裝在機器

人雙吸盤的連接桿上，固定端的尖針則安裝在裝配流水線的備料庫中

間的M8螺紋孔中。

機器人末端工具的氣路：其中一路Φ6的氣管用于驅(qū)動真空吸盤，

另一路Φ6和Φ4則連接到三爪卡盤上。

驅(qū)動真空吸盤和三爪卡盤的電磁閥為兩位五通閥。

2.碼垛智能倉儲單元

碼垛智能倉儲單元包括碼垛機器人、立體倉庫、碼垛機，主要實

現(xiàn)對各種物料、工件的智能存取。根據(jù)生產(chǎn)需要，選取相關(guān)的工件，

傳輸?shù)紸GV，或者將AGV搬運過來的成品件、次品、套件等進行分類

入庫。

立體倉庫包含28個倉位，每一倉位具有空位檢測開關(guān)。

碼垛機的X軸方向運動采用蝸輪減速裝置，具有一定的自鎖性，

X軸、Z軸的驅(qū)動電機還帶有剎車裝置，保證機器斷電后立即停車。X

軸和Y軸運動都帶有防撞裝置，X、Y、Z軸均采用變頻控制。

基礎(chǔ)底板由型材和鋼板組成，碼垛機和貨架都直接安裝在底板

上，碼垛機、立體庫和底板組成了一個相對獨立的整體。底板用8個

避震腳支撐在地面上。

3.自主導(dǎo)航AGV單元

自主導(dǎo)航AGV主要實現(xiàn)對合格工件、成品套件、殘次品等在流水

線與智能倉儲單元之間的自動導(dǎo)航對接、轉(zhuǎn)運。

自主導(dǎo)航AGV包含移動平臺、上部輸送機構(gòu)、充電樁等，具有全

場景移動以及自主導(dǎo)航功能。移動平臺由輪轂電機、輔助萬向輪、控

制柜、電池和框架等零件組成，2個輪轂電機根據(jù)控制系統(tǒng)指令驅(qū)動

移動底盤沿自主規(guī)劃的路徑運動，2個輔助萬向輪保持小車的平衡。

上部輸送機構(gòu)采用皮帶傳動，輸送帶前端有電磁鐵控制的阻擋機構(gòu)。

充電樁作用是為自主導(dǎo)航AGV充電，當(dāng)自主導(dǎo)航AGV電量過低，基于

智能導(dǎo)航技術(shù)，自主導(dǎo)航AGV與充電樁自動對接，執(zhí)行充電任務(wù)。

外形尺寸（長×寬×高）≤800×600×900mm

最大載重≥150kg

最大速度≥1m/s

導(dǎo)航方式：主被動避障、自主規(guī)劃路徑導(dǎo)航

站點定位精度：±1cm~3cm

電源輸出口：1路DC48V、1路DC12V

數(shù)據(jù)交互接口：支持數(shù)字量I/O、RS232/485、CAN、TCP/IP、

RosBridge等

充電方式：充電器充電、充電樁自主充電

4、視覺系統(tǒng)相機參數(shù)

1）工業(yè)相機分辨率（像素）：30-500萬像素，彩色；

2)工業(yè)鏡頭：焦距=8mm-20mm；

3)相機配置附標準特征庫的軟件，標準軟件協(xié)議，USB3Vision

或以太網(wǎng)。

5.工件作業(yè)流水線

工件作業(yè)流水線的上料由AGV移動機器人或者參賽者手工放置

完成工件流水線負責(zé)把工件托盤輸送到視覺檢測分揀工位，經(jīng)視覺系

統(tǒng)定位識別輸送到抓取工位，主控系統(tǒng)根據(jù)任務(wù)要求的裝配順序，控

制工業(yè)機器人利用末端執(zhí)行器將工件放至裝配流水線的合適位置，并

將空托盤放入托盤回收倉。

工件作業(yè)流水線由三相異步電動機驅(qū)動，采用變頻器調(diào)節(jié)其轉(zhuǎn)

速，主要實現(xiàn)工件作業(yè)和流轉(zhuǎn)。

6.裝配作業(yè)流水線單元

賽項平臺的裝配作業(yè)流水線單元流水線共有三個工位。如圖6所

示，分別為裝配工位、備件工位及成品工位。備件工位和成品工位分

別位于裝配工位的兩側(cè)。當(dāng)出現(xiàn)多個同一類型的工件時，備件工位可

用于緩存待裝配的工件，待裝配工位完成了一個完整的裝配任務(wù)后，

機器人將成品放入成品工位。然后進行下一個機器人關(guān)節(jié)的裝配任

務(wù)。

圖6裝配作業(yè)流水線

裝配工位中設(shè)置有二次定位工位，如圖7所示。

圖7裝配工位效果圖

裝配工位控制氣缸伸縮的電磁閥用匯流板連接，并安裝于裝配流

水線的側(cè)邊的型材上。

裝配工位裝置中使用了四個伸縮氣缸，對應(yīng)的有四個二位五通電

磁閥。使用一根電纜進行接線，在與機器人連接中在機器人電柜航插

板中采用航插中轉(zhuǎn)。

7.主控系統(tǒng)單元

主控單元配備西門子1200系列的可編程控制器，實現(xiàn)通過以太

網(wǎng)對智能視覺系統(tǒng)，工業(yè)機器人、AGV移動機器人、碼垛機器人智能

倉儲系統(tǒng)等進行數(shù)據(jù)交互與通訊，以及工件流水線和裝配作業(yè)流水線

的電機、氣缸等執(zhí)行機構(gòu)動作控制，處理各單元檢測信號，管理工作

流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。

8.以太網(wǎng)交換機

以太網(wǎng)交換機將主控單元、機器人單元、智能視覺單元以及碼垛

機立庫單元組成一個以太網(wǎng)局域網(wǎng)，進行數(shù)據(jù)的相互傳輸。

9.MES系統(tǒng)

軟件界面美觀整潔、規(guī)范、可操作性強。在整個生產(chǎn)環(huán)節(jié)中對生

產(chǎn)線各設(shè)備進行協(xié)調(diào)和調(diào)度，控制著整個生產(chǎn)流程安全有序進行。MES

軟件可劃分為BOM設(shè)計、生產(chǎn)管理、設(shè)備管理、數(shù)據(jù)看板、視頻監(jiān)控、

系統(tǒng)設(shè)置和任務(wù)管理等模塊。

1）軟件功能

（1）加工任務(wù)創(chuàng)建、加工任務(wù)管理。

（2）立體倉庫管理和監(jiān)控。

（3）啟停、初始化和管理。

（4）加工程序管理和上傳。

（5）智能看板功能：實時監(jiān)控設(shè)備、立體倉庫信息監(jiān)控等。

（6）工單下達、生產(chǎn)數(shù)據(jù)管理、報表管理等。

2）模塊功能：

（1）工藝設(shè)計：工藝設(shè)計界面由EBOM和PBOM兩部分組成。用

于對加工的零件進行工藝的制定和新產(chǎn)品的維護與管理。

①EBOM界面中用來產(chǎn)品信息和組成產(chǎn)品的零件信息。新增產(chǎn)品

時，可以編輯產(chǎn)品的名稱、型號、類型、狀態(tài)、導(dǎo)入產(chǎn)品的CAD圖紙

和備注信息。每個產(chǎn)品由多個零件組成，在添加零件時，可以為零件

添加名稱、數(shù)量、來源、型號、類型、裝配順序、零件CAD圖紙等信

息配置。

②PBOM界面用來維護產(chǎn)品每個零件的制造工藝流程信息、工步

信息以及零件的設(shè)計尺寸說明等。可對產(chǎn)品、配件、工藝和工步進行

更新、刪除，對配件進行工藝的綁定和工步的創(chuàng)建及刪除等操作。同

時可以對加工設(shè)備所需要的加工程序進行配置，在執(zhí)行加工工藝時會

將用戶導(dǎo)入的加工程序下載到設(shè)備進行執(zhí)行。

（2）設(shè)備管理：設(shè)備管理界面由總控操作、工業(yè)機器人等界面

組成，用于實時顯示設(shè)備的工作狀態(tài)和設(shè)備總控、復(fù)位等操作。

①總控操作界面用來啟動、停止、復(fù)位加工流程，啟動的條件是

加工流程為初始狀態(tài)，復(fù)位的條件是加工流程為停止?fàn)顟B(tài)。正確的操

作的流程為：停止-復(fù)位-啟動。

②工業(yè)機器人界面顯示機器人的當(dāng)前運行數(shù)據(jù)。

（3）數(shù)據(jù)看板：數(shù)據(jù)看板模塊主要由生產(chǎn)看板、倉庫看板、設(shè)

備看板3個功能界面組成，主要用于顯示生產(chǎn)線上各設(shè)備的當(dāng)前狀

態(tài)。

生產(chǎn)看板界面可以查看當(dāng)前訂單下的設(shè)備利用率、零件的和合格

率和當(dāng)天加工零件數(shù)。設(shè)備看板界面主要是顯示各個設(shè)備的運行情

況，相關(guān)設(shè)備有加工中心和工業(yè)機器人。

（4）視頻監(jiān)控：視頻監(jiān)控分為視頻查看和相機配置，主要用于

配置MES系統(tǒng)中存在的視頻監(jiān)控設(shè)備并實現(xiàn)實時預(yù)覽功能。

（5）系統(tǒng)設(shè)置：系統(tǒng)設(shè)置主要由網(wǎng)絡(luò)拓撲、加工設(shè)備、基礎(chǔ)服

務(wù)、設(shè)備測試、日志管理等界面組成。主要用于系統(tǒng)參數(shù)配置、設(shè)備

的增刪改操作、系統(tǒng)日志查詢等。

①網(wǎng)絡(luò)拓撲界面可以測試各模塊通訊。點擊界面上的【網(wǎng)絡(luò)測試】

按鈕可以進行服務(wù)器到各個設(shè)備之間的網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)是否正常。

②基礎(chǔ)服務(wù)參數(shù)配置頁面用于設(shè)置生產(chǎn)環(huán)境以及配置基礎(chǔ)服務(wù)

核心參數(shù)，在完成配置后需要點擊界面上的重啟按鈕以更新服務(wù)。

③設(shè)備測試包含設(shè)備通訊測試，用來測試設(shè)備通訊狀態(tài)。

④日志管理界面用于查看用戶的操作記錄和系統(tǒng)運行記錄（正常

執(zhí)行/異常報警等），記錄內(nèi)容包括記錄時間、日志等級、日志內(nèi)容，

用戶可以通過刪除按鈕刪除指定的記錄。

（6）任務(wù)管理：任務(wù)管理界面由任務(wù)接收和任務(wù)提交2個功能

界面組成，完成生產(chǎn)任務(wù)相關(guān)文件的上傳與下發(fā)。

3）提供配套教學(xué)資源。

10.虛擬仿真系統(tǒng)

1）可導(dǎo)出程序驗證功能，具有任務(wù)下發(fā)、排程的數(shù)字化管理功

能接口。

2）支持大場景帶貼近真實渲染效果的生產(chǎn)線仿真，多任務(wù)場景

管理、多視圖顯示切換；

3）具備完善的組件模型庫，包括各品牌機器人（如國內(nèi)外眾多

品牌的機器人）、機床、傳送帶導(dǎo)軌、AGV小車及其他外圍設(shè)備的模

型組件；

4）支持用戶自定創(chuàng)建并保存模型，支持包含：stp、step、igs、

obj、stl、dxf等標準CAD文件格式的文件輸入和輸出，并可根據(jù)機

器人DH參數(shù)自定義創(chuàng)建串聯(lián)機器人模型；

5）支持串聯(lián)、并聯(lián)Delta及直角坐標系SCARA等不同結(jié)構(gòu)類型

的機器人及運動機構(gòu)的建模及運動仿真；

6）具備運動學(xué)逆解算法、運動組件碰撞檢測、運動組件距離檢

測和運動路徑規(guī)劃的功能；

7）提供開放機器人運動學(xué)接口，各種機器人與運動組件的運動

學(xué)和行為邏輯可以通過系統(tǒng)內(nèi)置模板或者lua語言撰寫的腳本進行

控制，支持包括數(shù)控機床、多個旋轉(zhuǎn)軸的串聯(lián)機器人、并聯(lián)機器人、

雙臂機器人、直角坐標機器人、AGV小車、以及生產(chǎn)線上對應(yīng)的工裝

夾具、傳送帶等輔助設(shè)施；

8）具備創(chuàng)建標準幾何體的CAD編輯功能，并可對已有的幾何體

進行精簡和優(yōu)化；支持幾何體模型材質(zhì)貼圖，使模型外形更加真實；

可對三維模型進行平移、旋轉(zhuǎn)、自由縮放及自定義參數(shù)設(shè)置；

9）支持工業(yè)機器人多種編程模式選擇：如手持工具、手持工件

（常規(guī)TCP、固定TCP、動態(tài)TCP）；

10）具備離線編程功能：可根據(jù)CAD模型輪廓獲取軌跡或點位，

實現(xiàn)直線、圓弧、關(guān)節(jié)等插值功能；支持在編程時加入信號功能，并

可輸出產(chǎn)生后置程序代碼文件（國內(nèi)外等品牌機器人的后置代碼）；

11）具備虛擬機器人示教面板，可對機器人各關(guān)節(jié)軸、工具坐標

系、基座坐標的設(shè)置和修改；

12）支持機器人外部軸運動：如變位機、地軌等外圍設(shè)備的運動

仿真；

13）支持多機器人協(xié)同工作，多機器人與機床及其他設(shè)備仿真運

動；

14）支持工裝夾具、氣動夾爪多種姿態(tài)的設(shè)定；

15）具備快速拼裝組件和搭建場景的功能，并可通過信號交互使

各虛擬組件設(shè)備之間進行交互仿真。

16）支持功能傳感器仿真：如距離傳感器、力傳感器等；

17）支持視頻錄制功能，能實時對整個仿真過程進行錄制；

18）具備完善的統(tǒng)計分析功能，并可將統(tǒng)計信息導(dǎo)出保存為表格。

19）支持與OPCUA標準的PLC通信連接，可與PLC編程軟件交

互通信，如Codesys，西門子博途PLC編程軟件等；

20）基于實時渲染引擎并配合VR3D視覺技術(shù)，用戶可一鍵無縫

切換當(dāng)前場景為立體幻境模式；該模式下用戶可置身體驗場景漫游、

動態(tài)模擬及交互設(shè)計操作(需要VR/AR硬件支持)

21）各種工業(yè)機器人應(yīng)用仿真案例庫

22）支持與真實示教器的硬件直接連接，可與具備開發(fā)接口的機

器人控制器直連（FANUC、ABB、KUKA、MOKE、埃夫特等國內(nèi)外品牌的

控制器連接），可提供定制開發(fā)；

23）支持遠程客戶端應(yīng)用編程接口控制，提供SDK開發(fā)包；可通

過C/C++、Python、MATLAB、Java等語言進行遠程控制，提供超過

300種不同的應(yīng)用編程接口函數(shù)。

24）軟件內(nèi)置虛擬示教器為通用示教器，示教器結(jié)合各家示教器

的特點，提取共性點。設(shè)置各項編程功能。

11.計算機

CPU:i5及以上，內(nèi)存：8G以上，硬盤：500G及以上。操作系統(tǒng)：

WIN10。

（二）主要技術(shù)參數(shù)

競賽設(shè)備主要技術(shù)參數(shù)見表3和表4。

表3競賽平臺整體技術(shù)要求

項目參數(shù)備注

電源規(guī)格AC380V/50Hz/8KW

氣源規(guī)格進氣管φ12；0.5-0.8Mpa

環(huán)境溫度－5℃～+45℃

相對濕度≤96%

系統(tǒng)整體場地尺寸（長×寬）mm：8000×4000

表4設(shè)備組成和技術(shù)參數(shù)

序號名稱數(shù)量主要技術(shù)參數(shù)及規(guī)格備注

自動化具體參數(shù)：

1立體倉1臺1）倉庫總高約1900mm，寬度約2800mm；

庫2）包含28個倉位；

具體參數(shù)：

1）X軸方向的運動采用蝸輪減速裝置，具有

一定的自鎖性；

碼垛機

21臺2）X軸、Z軸的驅(qū)動電機還帶有剎車裝置，

器人

保證機器斷電后立即停車.X軸和Y軸運動都

帶有防撞裝置；

3）X、Y、Z軸均采用變頻控制。

3碼垛單1臺1）控制柜尺寸：長：700-900mm；寬：

元控制500-600mm;高：1100-1300mm

系統(tǒng)及2）供電要求：三相/380V/50Hz；

控制柜

基礎(chǔ)底板由型材和鋼板組成，共有2塊基礎(chǔ)

基礎(chǔ)底底板：

42塊

板1）1塊底板用于安裝倉庫與碼垛機器人；

2）另1塊安裝在多關(guān)節(jié)工業(yè)機器人下方。

具體參數(shù)為：

外形尺寸（長×寬×高）≤800×600×900mm

最大載重≥150kg

最大速度≥1m/s

自主導(dǎo)

導(dǎo)航方式：主被動避障、自主規(guī)劃路徑導(dǎo)航

5航AGV1臺

站點定位精度：±1cm~3cm

機器人

電源輸出口：1路DC48V、1路DC12V

數(shù)據(jù)交互接口：支持數(shù)字量I/O、RS232/485、

CAN、TCP/IP、RosBridge等

充電方式：充電器充電、充電樁自主充電

（1）基本要求：工業(yè)級機器人；并為以后擴

展提供接口。線纜長度滿足正常使用，可與

控制系統(tǒng)電控柜直接連接。具備軟件升級功

能及計算機聯(lián)網(wǎng)和系統(tǒng)進一步擴展功能；

（2）機器人技術(shù)參數(shù)要求如下：

1）運動自由度：6自由度；

2）驅(qū)動方式：AC全伺服電機驅(qū)動；

3）負載能力：≥16kg；

4）重復(fù)定位精度：±0.08mm；

5）每軸運動范圍：

關(guān)節(jié)1：±180°；

關(guān)節(jié)2：+65°/-145°；

多自由

關(guān)節(jié)3：+175°/-65°；

度關(guān)節(jié)

61臺關(guān)節(jié)4：±180°；

式機器

關(guān)節(jié)5：±135°；

人

關(guān)節(jié)6：±360°；

6）每軸運動速度：

關(guān)節(jié)1：170°/s；

關(guān)節(jié)2：165°/s；

關(guān)節(jié)3：170°/s；

關(guān)節(jié)4：360°/s；

關(guān)節(jié)5：360°/s；

關(guān)節(jié)6：600°/s；

7）最大展開半徑：≥1700mm；

8)通信方式:MODBUSTCP/以太網(wǎng)

9）操作方式：示教再現(xiàn)/編程；

10）供電電源：三相/380V/50Hz；

11）控制系統(tǒng)和示教盒：1套；工業(yè)級嵌入

式控制，獨立控制柜；高性能運動控制器，

人機界面圓形雙把柄示教盒編程控制操作。

具有機械保護、電氣停止保護、電氣減速運

行保護、人工緊急停止等保護功能；以保證

實驗實訓(xùn)安全。

（3）末端雙功能真空吸附、手爪工具及安裝

支架：1套；

1）工業(yè)相機分辨率（像素）：30-500萬像

素，彩色；

智能視

2)工業(yè)鏡頭：焦距=；

7覺檢測1套8mm-20mm

3)相機配置附標準特征庫的軟件，標準軟件

系統(tǒng)

協(xié)議，USB3Vision或以太網(wǎng)

具體參數(shù)為：

1）輸送線距地面的尺寸：800mm，可微調(diào)；

2）輸送速度最大55mm/s；

工件作

3）托盤輸送線采用倍速鏈結(jié)構(gòu)。側(cè)面流利條

8業(yè)流水1臺

導(dǎo)向，喇叭口流利條導(dǎo)向，具有6個工位，

線系統(tǒng)

第2、4工位阻擋氣缸，型材槽（內(nèi)槽）安裝

功能型傳感器用分別在1、2、4、5、6工位。

輸送線由異步電機變頻控制。

具體參數(shù)為：

1）裝配作業(yè)流水線高度為：774mm，可微調(diào)；

2）輸送速度最大550mm/s，流水線由步進電

裝配作機控制；

9業(yè)流水1套3）工件盒輸送線采用板鏈結(jié)構(gòu)；

線系統(tǒng)4）流水線上有工件定位及裝配工位，每個工

位配備行程為20mm的雙桿伸縮氣缸，以及對

應(yīng)定位塊。整個定位及裝配工位尺寸為

300mm*400mm。

1）外形尺寸：長：2500-3500mm,寬：

安全防

101組2500-3500mm,高：1100-1500mm

護網(wǎng)

2）配置安全門和安全開關(guān)；

1）控制柜尺寸：長：700-900mm；寬：

主控系

500-600mm;高：1100-1300mm

11統(tǒng)及控1臺

2）供電要求：三相/380V/50Hz；

制柜

3）控制系統(tǒng)采用PLC控制。

1.可導(dǎo)出程序驗證功能，具有任務(wù)下發(fā)、排

程的數(shù)字化管理功能接口。

虛擬仿2.支持大場景帶貼近真實渲染效果的生產(chǎn)線

12

真軟件仿真，多任務(wù)場景管理、多視圖顯示切換；

3.具備完善的組件模型庫，包括各品牌機器

人（如國內(nèi)外眾多品牌的機器人）、機床、

傳送帶導(dǎo)軌、自主導(dǎo)航AGV及其他外圍設(shè)備

的模型組件；

4.支持用戶自定創(chuàng)建并保存模型，支持包含：

stp、step、igs、obj、stl、dxf等標準CAD

文件格式的文件輸入和輸出，并可根據(jù)機器

人DH參數(shù)自定義創(chuàng)建串聯(lián)機器人模型；

5.支持串聯(lián)、并聯(lián)Delta及直角坐標系SCARA

等不同結(jié)構(gòu)類型的機器人及運動機構(gòu)的建模

及運動仿真；

6.具備運動學(xué)逆解算法、運動組件碰撞檢測、

運動組件距離檢測和運動路徑規(guī)劃的功能；

7.提供開放機器人運動學(xué)接口，各種機器人

與運動組件的運動學(xué)和行為邏輯可以通過系

統(tǒng)內(nèi)置模板或者lua語言撰寫的腳本進行控

制，支持包括數(shù)控機床、多個旋轉(zhuǎn)軸的串聯(lián)

機器人、并聯(lián)機器人、雙臂機器人、直角坐

標機器人、AGV小車、以及生產(chǎn)線上對應(yīng)的

工裝夾具、傳送帶等輔助設(shè)施；

8.具備創(chuàng)建標準幾何體的CAD編輯功能，并

可對已有的幾何體進行精簡和優(yōu)化；支持幾

何體模型材質(zhì)貼圖，使模型外形更加真實；

可對三維模型進行平移、旋轉(zhuǎn)、自由縮放及

自定義參數(shù)設(shè)置；

9.支持工業(yè)機器人多種編程模式選擇：如手

持工具、手持工件（常規(guī)TCP、固定TCP、動

態(tài)TCP）；

10.具備離線編程功能：可根據(jù)CAD模型輪

廓獲取軌跡或點位，實現(xiàn)直線、圓弧、關(guān)節(jié)

等插值功能；支持在編程時加入信號功能，

并可輸出產(chǎn)生后置程序代碼文件（國內(nèi)外等

品牌機器人的后置代碼）；

11.具備虛擬機器人示教面板，可對機器人

各關(guān)節(jié)軸、工具坐標系、基座坐標的設(shè)置和

修改；

12.支持機器人外部軸運動：如變位機、地軌

等外圍設(shè)備的運動仿真；

13.支持多機器人協(xié)同工作，多機器人與機床

及其他設(shè)備仿真運動；

14.支持工裝夾具、氣動夾爪多種姿態(tài)的設(shè)

定；

15.具備快速拼裝組件和搭建場景的功能，并

可通過信號交互使各虛擬組件設(shè)備之間進行

交互仿真。

16.支持功能傳感器仿真：如距離傳感器、力

傳感器等；

17.支持視頻錄制功能，能實時對整個仿真過

程進行錄制；

18具備完善的統(tǒng)計分析功能，并可將統(tǒng)計信

息導(dǎo)出保存為表格。

19.支持與OPCUA標準的PLC通信連接，可

與PLC編程軟件交互通信，如Codesys，西

門子博途PLC編程軟件等；

20.基于實時渲染引擎并配合VR3D視覺技

術(shù)，用戶可一鍵無縫切換當(dāng)前場景為立體幻

境模式；該模式下用戶可置身體驗場景漫游、

動態(tài)模擬及交互設(shè)計操作(需要VR/AR硬件

支持)

21.各種工業(yè)機器人應(yīng)用仿真案例庫

22.支持與真實示教器的硬件直接連接，可與

具備開發(fā)接口的機器人控制器直連（FANUC、

ABB、KUKA、MOKE、埃夫特等國內(nèi)外品牌的控

制器連接），可提供定制開發(fā)；

23.支持遠程客戶端應(yīng)用編程接口控制，提供

SDK開發(fā)包；可通過C/C++、Python、MATLAB、

Java等語言進行遠程控制，提供超過300種

不同的應(yīng)用編程接口函數(shù)。

24.軟件內(nèi)置虛擬示教器為通用示教器，示教

器結(jié)合各家示教器的特點，提取共性點。設(shè)

置各項編程功能。

1）軟件功能

（1）加工任務(wù)創(chuàng)建、加工任務(wù)管理。

（2）立體倉庫管理和監(jiān)控。

（3）啟停、初始化和管理。

（4）加工程序管理和上傳。

（5）智能看板功能：實時監(jiān)控設(shè)備、立體倉

庫信息監(jiān)控等。

MES系

13（6）工單下達、生產(chǎn)數(shù)據(jù)管理、報表管理等。

統(tǒng)

2）模塊功能：

（1）工藝設(shè)計

（2）設(shè)備管理

（3）數(shù)據(jù)看板

（4）視頻監(jiān)控

（5）系統(tǒng)設(shè)置

（6）任務(wù)管理

14附件1套交換機、網(wǎng)線、橋架、工件、托盤等

耗材及配套工具見表5。

表5耗材及配套工具

序號名稱主要組成器件數(shù)量

保險絲、0.75mm2導(dǎo)線、1.5mm2導(dǎo)線、號碼管、

1耗材1套

接線端子、托盤、工件等

包括小一字螺絲刀、小十字螺絲刀、長柄螺絲刀、

配套鐘表螺絲刀、剪刀、剝線鉗、尖嘴鉗、斜口鉗、

21套

工具電烙鐵、試電筆、焊錫絲、鑷子、活動扳手、內(nèi)

外六角扳手、便攜式萬用表及書寫工具等

十一、成績評定

（一）裁判組成

執(zhí)裁、教學(xué)、專業(yè)技術(shù)職稱

序號專業(yè)技術(shù)方向知識能力要求人數(shù)

工作經(jīng)歷（職業(yè)資格等級）

需有國賽或

省賽值裁經(jīng)

、具備識圖

1歷；具有

能力；3

年以上企業(yè)

、具備氣動

2工作經(jīng)歷；副教授或高級工

機電一體化技系統(tǒng)安裝

承擔(dān)過機械程師（或技師）以

1術(shù)調(diào)試能力；32

設(shè)計、機械上

、具備機電

3制造、液壓

產(chǎn)品安裝

與氣動、自

調(diào)試能力

動控制等教

學(xué)任務(wù)。

需有國賽值

、具備生產(chǎn)

1裁或省賽經(jīng)

線安裝調(diào)

歷；具有副教授或高級工

電氣工程及自試能力；3

年以上企業(yè)程師（或技師）以

2動、具備電氣30

2工作經(jīng)歷；上

控制系統(tǒng)

承擔(dān)過自動

設(shè)計能力

控制技術(shù)、

承擔(dān)過液壓

副教授或高級工

機械設(shè)計及自具備機械安裝與氣動、機

程師（或技師）以

3動化調(diào)試能力械設(shè)計等教4

上

學(xué)任務(wù)

裁判

總?cè)?6

數(shù)

（二）評分體系

分三段賽程，每段賽程均為100分，各賽程所占比例見表6-表7。

表6評分細則（備注：正式比賽中，任務(wù)可能有調(diào)整）

賽程比賽內(nèi)容分值評分方法審核方法公布方法

任務(wù)一25

任務(wù)二20參賽選手、現(xiàn)

賽項執(zhí)委會

一現(xiàn)場根據(jù)評分表評分場評分裁判、

任務(wù)三20公布

監(jiān)督仲裁簽字

任務(wù)四20

任務(wù)五15

檢查

上一

任務(wù)一

賽程

任務(wù)

參賽選手、現(xiàn)

任務(wù)二25賽項執(zhí)委會

二現(xiàn)場根據(jù)評分表評分場評分裁判、

任務(wù)三25公布

監(jiān)督仲裁簽字

任務(wù)四20

任務(wù)五15

任務(wù)六15

檢查

上一

任務(wù)一參賽選手、現(xiàn)

賽程賽項執(zhí)委會

三現(xiàn)場根據(jù)評分表評分場評分裁判、

任務(wù)