導(dǎo)航與高精地圖制作 課件 任務(wù)3-2高精地圖生產(chǎn)流程

導(dǎo)航與高精地圖制作高精地圖生產(chǎn)流程主講教師：Navigationandhigh-precisionmapproductionNavigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作12高精地圖的圖層高精地圖制作流程N(yùn)avigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作電子地圖對(duì)實(shí)際空間的表達(dá)是通過不同圖層進(jìn)行描述，然后將圖層疊加的過程。在一張電子地圖里，道路、建筑物、邊界等會(huì)分別位于不同圖層，每一個(gè)圖層可以理解為一張透明薄膜，多圖層被繪制疊加后才能真正為之所用。高精地圖的圖層Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作高精地圖的圖層Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作高精地圖的圖層高精地圖自下而上可以分成兩個(gè)大圖層：靜態(tài)數(shù)據(jù)層和動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)層靜態(tài)數(shù)據(jù)層準(zhǔn)靜態(tài)數(shù)據(jù)層靜態(tài)數(shù)據(jù)層動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)層準(zhǔn)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)層動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)層Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作1.靜態(tài)數(shù)據(jù)層靜態(tài)數(shù)據(jù)層對(duì)道路進(jìn)行了車道級(jí)的精細(xì)刻畫，相比傳統(tǒng)的導(dǎo)航電子地圖，增加了道路附屬設(shè)施、車位等輔助設(shè)施的描述。它是高精地圖數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)，構(gòu)成了高精地圖內(nèi)容的骨架，是當(dāng)前制圖的重點(diǎn)。靜態(tài)數(shù)據(jù)層又可細(xì)分為道路網(wǎng)、車道網(wǎng)、道路附屬物等。車道及道路網(wǎng)道路周邊設(shè)施路面標(biāo)線Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（1）道路網(wǎng)道路網(wǎng)以傳統(tǒng)二維導(dǎo)航電子地圖中基礎(chǔ)道路數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，添加三維信息等用于更精確地描述高精度道路的幾何形態(tài)和關(guān)系。道路基準(zhǔn)線路口基準(zhǔn)線連接點(diǎn)Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（2）車道網(wǎng)車道網(wǎng)用于精確描述車道的幾何位置信息和相互關(guān)系，其構(gòu)成要素主要包括車道基準(zhǔn)線、車道連接點(diǎn)等。車道基準(zhǔn)線車道連接點(diǎn)Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（3）道路網(wǎng)道路附屬物主要指用于輔助安全智能駕駛的各類實(shí)際地物設(shè)施，可分為路面標(biāo)線類和道路設(shè)施類。路面縱向標(biāo)線路面橫向標(biāo)線停車位標(biāo)線路燈信號(hào)燈交通標(biāo)志Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作交通運(yùn)行數(shù)據(jù)層交通管理數(shù)據(jù)層高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)層通2.動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)層動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)層一般分為交通運(yùn)行數(shù)據(jù)層、交通管理數(shù)據(jù)層及高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)層。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作高精地圖生產(chǎn)流程N(yùn)avigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（1）數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)采集是使用采集設(shè)備對(duì)外部環(huán)境、道路的數(shù)據(jù)進(jìn)行采集。當(dāng)前主流圖商主要采用先進(jìn)的高精地圖采集車來采集道路數(shù)據(jù)。高精地圖采集車是由多種先進(jìn)測(cè)量傳感器精密集成的移動(dòng)采集系統(tǒng)，一般會(huì)包含激光雷達(dá)、慣性測(cè)量單元、攝像頭等設(shè)備，根據(jù)采集場(chǎng)景不同搭載不同型號(hào)的傳感器設(shè)備。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（1）數(shù)據(jù)采集百度高精地圖采集車采取的是激光雷達(dá)和攝像頭二者相結(jié)合的制圖方案，采集車裝有平裝的64線激光雷達(dá)、16線激光雷達(dá)、GPS、IMU、長焦攝像頭以及短焦攝像頭等，其中64線激光雷達(dá)主要用于道路路面采集，由于平裝使其掃描高度比較低，因此還需要一個(gè)斜向上裝的16線激光雷達(dá)，用于檢測(cè)較高處的紅綠燈、標(biāo)牌等信息。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（2）數(shù)據(jù)處理數(shù)據(jù)處理是對(duì)收集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行整理、分類和清洗以獲得沒有任何語義信息或注釋的初始地圖模版的過程。Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（3）元素識(shí)別點(diǎn)云圖像處理后得到一個(gè)高精度圖像，基于圖像進(jìn)行深度學(xué)習(xí)可以精準(zhǔn)提煉出道路相關(guān)元素，并對(duì)其進(jìn)行分類。通過點(diǎn)云分類結(jié)果和點(diǎn)云的強(qiáng)度值自動(dòng)跟蹤提取車道標(biāo)線、路面標(biāo)志、交通標(biāo)志、護(hù)欄、路牙、桿狀物、上方障礙物等路面、路側(cè)、路上的交通設(shè)施和對(duì)自動(dòng)駕駛有影響的附著物。不同道路元素的識(shí)別Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作（4）人工驗(yàn)證即人工糾錯(cuò)排查，包括識(shí)別車道線是否正確、對(duì)信號(hào)燈、標(biāo)志牌進(jìn)行邏輯處理、路口虛擬道路邏輯線的生成等。車道線、路沿信號(hào)燈、標(biāo)牌虛擬道路、邏輯關(guān)系Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作HDMAP云端高精度地圖數(shù)據(jù)圖像信息比對(duì)、更正抽樣檢測(cè)Navigationandhigh-precisionmapproduction導(dǎo)航與高精地圖制作5.地圖發(fā)布在經(jīng)過數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理、元素識(shí)別和人工驗(yàn)證之后，地圖即可發(fā)布。1高精地圖包括哪些數(shù)據(jù)圖