2020年山東省機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用競賽試題

2020年山東省職業(yè)院校技能大賽

中職組“機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”賽項

競賽任務(wù)書

選手須知：

1.任務(wù)書共29頁，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、字跡不清等問題，請及時向裁判示意，并進(jìn)行任

務(wù)書的更換。

2.參賽隊?wèi)?yīng)在4小時內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容。

3.競賽設(shè)備包含1臺計算機(jī)，參考資料（工業(yè)機(jī)器人操作手冊、視覺控制器操作手冊、

PLC控制器操作手冊、觸摸屏操作手冊、平臺簡介、圖片素材等）放置在“D:\參考資料”文

件夾中。

4.選手在競賽過程中利用計算機(jī)創(chuàng)建的軟件程序文件必須存儲到“D:\技能競賽”文件夾

中，其中PLC文件的命名格式為“PLC+場次號+工位號”，觸摸屏文件的命名格式為“HMI+場

次號+工位號”，三維環(huán)境搭建文件的命名格式為“ART+場次號+工位號”，涂膠離線仿真文件

的命名格式為“TJ+場次號+工位號”。未按要求保存的文件不予以評分。計算機(jī)編輯文件請實

時存盤，建議10-15分鐘存盤一次，客觀原因斷電情況下，酌情補(bǔ)時不超過十五分鐘。

5.任務(wù)書中只得填寫競賽相關(guān)信息，不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息或與競賽過

程無關(guān)的內(nèi)容，否則成績無效。

6.由于參賽選手人為原因?qū)е赂傎愒O(shè)備損壞，以致無法正常繼續(xù)比賽，將取消參賽隊競賽

資格。

競賽場次：第場賽位號：第號

任務(wù)一機(jī)械及電氣安裝調(diào)試

安裝工藝要求：

1.電纜與氣管分開綁扎，第一根綁扎帶距離接頭處60±5mm，其余兩個綁扎帶之間的距

離不超過50±5mm，綁扎帶切割不能留余太長，必須小于1mm，美觀安全。氣路捆扎不影響

工業(yè)機(jī)器人正常動作，不會與周邊設(shè)備發(fā)生刮擦勾連。

2.電纜和氣管分開走線槽，氣管在型材支架上可用線夾子綁扎帶固定，兩個線夾子之間的

距離不超過120mm。走線槽的氣管長度應(yīng)合適，不能出現(xiàn)折彎纏繞和綁扎變形現(xiàn)象，不允許

出現(xiàn)漏氣現(xiàn)象。

3.機(jī)械安裝需選擇合適工具，按提供模塊零件完成單元裝配，安裝完畢后機(jī)械單元部分沒

有晃動和松動。執(zhí)行元器件氣缸動作平緩，無強(qiáng)烈碰撞。

（一）工具快換模塊法蘭端安裝及氣路連接

1.工具快換模塊法蘭端已經(jīng)安裝到工業(yè)機(jī)器人第6軸法蘭盤上。要求檢查工具快換模塊

法蘭端和工業(yè)機(jī)器人第6軸法蘭盤的銷釘孔對齊，螺釘緊固。

2.完成工具快換模塊的氣路連接，可使工具快換模塊法蘭端與工具端正常鎖定和釋放，并

實現(xiàn)對夾爪工具和吸盤工具的動作控制。要求：正壓氣路用藍(lán)色氣管，負(fù)壓氣路用透明氣管。

3.將氣路壓力調(diào)整到0.4MPa~0.6MPa，打開過濾器末端開關(guān)，測試氣路連接的正確性。

圖1-1工具快換模塊法蘭端氣路圖紙

2

（二）機(jī)械單元安裝

1.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成涂膠單元的結(jié)構(gòu)件零件的安裝。

圖1-2涂膠單元裝配圖

3

2.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成碼垛單元的結(jié)構(gòu)件零件的安裝。

圖1-3碼垛單元平臺A裝配圖

圖1-4碼垛單元平臺B裝配圖

4

3.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成料倉單元結(jié)構(gòu)件零件的安裝。

圖1-5料倉單元裝配圖

4.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成廢品單元結(jié)構(gòu)件零件的安裝。

圖1-6廢品單元裝配圖

5

（三）工作站臺面單元布局

工作站臺面單元布局要求如圖1-7所示。注意芯片料倉單元、涂膠單元、碼垛單元、廢品單

元、工具等的布局方向和安裝形式，具體位置尺寸滿足任務(wù)二和任務(wù)三中機(jī)器人工作半徑

范圍即可。

圖1-7工作站臺面布局要求

6

（四）檢測單元1號2號工位機(jī)械安裝及電氣接線

1.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元1號2號工位模塊的安裝，按照1號

工位，2號工位整個模塊的拆卸和安裝，參照安裝樣例圖，拆卸完成經(jīng)裁判檢查后方可安裝。

2.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元1號2號工位的氣缸氣路連接，能

按要求可以實現(xiàn)工位安裝臺的推進(jìn)縮回動作、檢測燈的升降動作。

圖1-８檢測單元1號2號工位氣動原理圖

3.利用競賽工位所提供的工具和零件，完成檢測單元1號2號工位傳感器、檢測燈、指

示燈等的電路接線，并調(diào)整傳感器的安裝位置使其可準(zhǔn)確反饋氣缸狀態(tài)。

7

圖1-９檢測單元1號工位電氣接線信號對照表

8

圖1-10檢測單元2號工位電氣接線信號對照表

（五）PLC的IO信號連接

根據(jù)表1-1和表1-2提供的PLC的IO信號表，完成控制面板上的PLC控制線路接線，

并對線纜進(jìn)行捆扎。

注意：不允許更改設(shè)備中原有的線路，只允許在如圖1-11所示的面板正面接線區(qū)域利

用快接線纜完成PLC的IO的連接。

9

圖1-11PLC的IO信號接線區(qū)域

表1-1PLC輸入信號表

序號地址功能注解序號地址功能注解

1I0.0急停13I1.4升降氣缸3下限

2I0.1編程/運行14I1.5升降氣缸3下限

3I0.2啟動15I1.6升降氣缸4下限

4I0.3停止16I1.7升降氣缸4下限

5I0.4自動啟動17I2.0推動氣缸1伸出位

6I0.5暫停18I2.1推動氣缸1縮回位

7I0.6重新19I2.2推動氣缸2伸出位

8I0.7點對點/補(bǔ)償20I2.3推動氣缸2縮回位

9I1.0升降氣缸1上限21I2.4推動氣缸3伸出位

10I1.1升降氣缸1上限22I2.5推動氣缸3縮回位

11I1.2升降氣缸2上限23I2.6推動氣缸4伸出位

12I1.3升降氣缸2上限24I2.7推動氣缸4縮回位

表1-2PLC輸出信號表

序號地址功能注解序號地址功能注解

1Q0.0升降氣缸113Q1.4紅色指示燈1

2Q0.1升降氣缸214Q1.5綠色指示燈1

3Q0.2升降氣缸315Q1.6紅色指示燈2

4Q0.3升降氣缸416Q1.7綠色指示燈2

5Q0.4推動氣缸117Q2.0紅色指示燈3

6Q0.5推動氣缸218Q2.1綠色指示燈3

7Q0.6推動氣缸319Q2.2紅色指示燈4

8Q0.7推動氣缸420Q2.3綠色指示燈4

9Q1.0檢測指示燈121Q2.4啟動停止指示燈

10Q1.1檢測指示燈222Q2.5自動啟動指示燈

11Q1.2檢測指示燈3

12Q1.3檢測指示燈4

（六）工業(yè)機(jī)器人IO信號配置

在工業(yè)機(jī)器人示教器中，根據(jù)圖1-12、圖1-13提供的工業(yè)機(jī)器人IO信號板與PLC、視

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覺控制器等終端的接線圖，定義各信號的類型和功能。

圖1-12工業(yè)機(jī)器人數(shù)字量輸入信號接線圖

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圖1-13工業(yè)機(jī)器人數(shù)字量輸出信號接線圖

（七）工業(yè)機(jī)器人Home點

工業(yè)機(jī)器人Home點姿態(tài)為本體的1軸、2軸、3軸、4軸的關(guān)節(jié)為0°、5軸為

90°，6軸的關(guān)節(jié)可通過觸摸屏手動控制界面進(jìn)行定制，范圍在-180°—+180°，輸入數(shù)據(jù)為

整數(shù)。（如無法完成6軸定制,6軸關(guān)節(jié)則為0°，同時6軸定制分不得分。）

（八）離線編程三維環(huán)境搭建

1.利用現(xiàn)場提供的測量工具，完成對工作站臺面上所有單元組件的布局尺寸測量。

2.在PQArt競賽版軟件中，根據(jù)實際測量結(jié)果，對三維環(huán)境中的單元組件進(jìn)行位置調(diào)整，

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使其與本賽位競賽平臺一致，要求競賽平臺臺面上所有單元均安放到位。

3.工作站模型文件可通過工具欄“工作站”按鈕打開使用，通過工具欄“另存為”按鈕保

存到文件夾中，請勿擅自更改文件后綴。

注：軟件操作過程中注意隨時保存比賽成果。

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任務(wù)二外殼涂膠及產(chǎn)品碼垛

（一）外殼涂膠

要求：將控制面板的“模式開關(guān)”切換到“運行”模式，將觸摸屏從主畫面切換至涂膠

設(shè)定畫面。若觸發(fā)安全光柵，則報警（報警相關(guān)要求參見任務(wù)四）。完成基礎(chǔ)涂膠和定制

涂膠兩項任務(wù)，涂膠軌跡如圖2-2所示，具體工藝過程要求如下：

圖2-2涂膠單元

基礎(chǔ)涂膠

按下觸摸屏涂膠設(shè)定畫面中的“運行”按鈕，觸摸屏開始計時。工業(yè)機(jī)器人回到Home點，

拾取涂膠工具（涂膠筆）。

涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元平面10mm距離、工具

Z軸垂直于涂膠表面，按照如下步驟完成基礎(chǔ)涂膠工藝：

（1）工業(yè)機(jī)器人以D3點為起始點，以D6點為結(jié)束點，按照D3-D4-D5-D6的順序完

成D軌跡基礎(chǔ)涂膠，軌跡速度為200mm/s。完成該軌跡后，機(jī)器人回Home點，停留3s。

（2）工業(yè)機(jī)器人以C1點為起始點，C4為結(jié)束點，按照C1-C2-C3-C4的順序完成C

軌跡基礎(chǔ)涂膠，軌跡速度為150mm/s。完成該軌跡后，機(jī)器人回Home點，停留3s。

（3）工業(yè)機(jī)器人以A1點為起始點和結(jié)束點，按照A1-A2-A3-A4-A5-A6-A1的順序，

完成A軌跡基礎(chǔ)涂膠，分別在A3、A6點處停留2s，軌跡速度為100mm/s。完成該軌跡后，

機(jī)器人回Home點，暫停涂膠和計時。

注意：基礎(chǔ)涂膠工藝同時需在PQArt軟件中仿真。

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定制涂膠

完成基礎(chǔ)涂膠工藝之后，開始定制涂膠工藝。在涂膠設(shè)定畫面中，參照表2-1對所有定

制軌跡參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，完成定制軌跡涂膠流程，默認(rèn)情況下，涂膠工具的TCP位于涂膠單元

軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元平面5mm，工具Z軸垂直于涂膠表面。

圖2-3涂膠功能畫面

按下“運行”按鈕，按照觸摸屏設(shè)定參數(shù)完成C軌跡的定制涂膠，在觸摸屏設(shè)定的停留點

停留3s，終止點為C6，涂膠速度為40mm/s。完成該軌跡后，機(jī)器人回Home點，暫停涂膠。

按下“運行”按鈕，按照觸摸屏設(shè)定參數(shù)完成A軌跡定制涂膠，軌跡速度為50mm/s。起

始點和終止點為同一點（A1~A6），涂膠方向為順時針，涂膠的TCP偏移距離（1-5mm）由

觸摸屏設(shè)定。

3.按下“運行”按鈕，按照觸摸屏設(shè)定參數(shù)完成D軌跡定制涂膠。起始點為D1點，終止

點為D7點，當(dāng)涂膠工具進(jìn)入圖2-2所示的特殊區(qū)域時，1-4號裝配工位的紅綠指示燈以2Hz

的頻率閃爍。

4.工業(yè)機(jī)器人放回涂膠工具，工業(yè)機(jī)器人回到Home點。

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表2-1定制涂膠工藝參數(shù)

序號軌跡定制工藝參數(shù)可選參數(shù)參數(shù)說明

編號

C起始點C1-C6

起始點可選擇C1-C6中任意一點

1停留點C1-C6停留點可選擇C1-C6中任意

一點，并在運行路徑區(qū)間內(nèi)

2A起始點、終止點A1-A6

可選擇A1-A6中任意一點

偏移距離1-10mm

偏移距離為1-10mm

正常區(qū)域軌跡速度

3D100-200mm/s軌跡速度可以設(shè)置為

100-200mm/s任意速度

特殊區(qū)域軌跡速度

10-50mm/s軌跡速度可以設(shè)置為10-

50mm/s任意速度

（二）產(chǎn)品碼垛

要求：將控制面板的“模式開關(guān)”切換到“運行”模式，將觸摸屏從主畫面切換至碼垛設(shè)定畫

面。若觸發(fā)安全光柵，則會報警（報警相關(guān)要求參見任務(wù)四）。完成產(chǎn)品基礎(chǔ)碼垛和定制碼垛

任務(wù)，具體工藝過程要求如下：

基礎(chǔ)碼垛

1.按下觸摸屏碼垛設(shè)定界面中的“運行”按鈕，觸摸屏開始計時，工業(yè)機(jī)器人回到Home點，

垛型在基礎(chǔ)碼垛設(shè)置區(qū)域設(shè)定。

2.工業(yè)機(jī)器人從平臺A的底部依次取出3個物料根據(jù)設(shè)定的垛型放至平臺B中，碼垛垛

型如圖2-4所示。

3.工業(yè)機(jī)器人放回工具。

4.工業(yè)機(jī)器人回到Home點,暫停碼垛和計時。

（a）垛型1（b）垛型2

圖2-4基礎(chǔ)碼垛垛型

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圖2-5碼垛設(shè)定畫面

隨機(jī)碼垛

完成基礎(chǔ)碼垛后，執(zhí)行隨機(jī)碼垛，由現(xiàn)場裁判在取料架擺放隨機(jī)數(shù)量的物料，按下運行

按鈕，選手選擇合適的工具與方法探測物料數(shù)量，并根據(jù)物料數(shù)量在碼垛平臺按照不同的垛

型碼放。物料數(shù)量與垛型對照如圖2-6所示。

1.工業(yè)機(jī)器人從平臺A的底部抓取物料。

2.碼垛設(shè)置畫面可顯示取垛架物料個數(shù)。

3.工業(yè)機(jī)器人放回工具后回到Home點。

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4塊物料擺放垛

型

圖2-6碼垛垛型

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任務(wù)三產(chǎn)品異形芯片分揀安裝與產(chǎn)品裝配

根據(jù)任務(wù)書要求，對視覺檢測組件進(jìn)行設(shè)置實現(xiàn)對異形芯片的顏色、形狀等特征參數(shù)的識

別和輸出，對PLC、HMI和工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程實現(xiàn)電子產(chǎn)品裝配及質(zhì)量檢測任務(wù)。評分時

采用工作站“運行”模式，工業(yè)機(jī)器人“自動模式”連續(xù)運行程序完成整個過程的演示。

（一）分揀、裝配過程中注意事項

1.系統(tǒng)初始狀態(tài)：升降氣缸上升，推動氣缸伸出，指示燈熄滅，檢測燈熄滅。

2.產(chǎn)品檢測要求：產(chǎn)品所在的工位推動氣缸縮回，縮回到位后升降氣缸下降，下降到位后

檢測LED燈以2秒為周期閃爍4s，升降氣缸上升，上升到位后推動氣缸伸出，結(jié)果指示燈點

亮（檢測結(jié)果有三種情況，分別為成品即OK、廢品即NG、半成品即SM。OK時，綠色指示

燈常亮5s；NG時，紅色指示燈常亮5s；SM時，綠色紅色指示燈同時常亮5s）。

3.芯片原料料盤、芯片回收料盤或產(chǎn)品中未擺放任何芯片的位置，稱為空位；未安裝任何

芯片的產(chǎn)品，稱為空板；若芯片原料料盤、芯片回收料盤和產(chǎn)品中相應(yīng)位置放入了不同形狀

的芯片，則該芯片稱為摻雜，將原料盤及工位產(chǎn)品中的摻雜放至芯片回收區(qū)相應(yīng)產(chǎn)品類型的

空位。只可使用吸盤工具對芯片空位進(jìn)行探測，在探測出空位后不得再出現(xiàn)吸盤上無物料空

吸現(xiàn)象；在拾取和安裝芯片過程中，芯片不得掉落；吸盤工具安裝芯片時，工具不能出現(xiàn)抖

動現(xiàn)象；在產(chǎn)品安裝過程中多余的芯片需放至芯片原料料盤，拆卸的蓋板放至蓋板原料區(qū)。

4.工位上產(chǎn)品中的芯片若有摻雜，當(dāng)經(jīng)過視覺檢測之后，相應(yīng)工位的紅色和綠色指示燈常

亮3s，同時蜂鳴器報警3s；原料盤的芯片若有摻雜，當(dāng)經(jīng)過視覺檢測之后，1-4所有工位的

綠色指示燈常亮3s，同時蜂鳴器報警3s；回收盤的芯片若有摻雜，當(dāng)經(jīng)過視覺檢測之后，1-

4所有工位的紅色色指示燈常亮3s，同時蜂鳴器報警3s；

5.異形芯片檢測通過視覺檢測組件完成，每個芯片只允許利用視覺檢測一次。

6.所編寫的工業(yè)機(jī)器人程序，要盡可能的滿足高效率的生產(chǎn)要求，整個任務(wù)過程中，機(jī)器

人速度和路徑要設(shè)置合理，運行安全，不允許出現(xiàn)撞機(jī)現(xiàn)象。

7.分揀過程中用觸摸屏實時檢測監(jiān)控界面，如圖4-2所示。

8.螺絲鎖緊過程中螺絲不得掉落，不得出現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人運行錯誤或力矩報警。

9.芯片在料盤的擺放位置編號如圖3-1所示，整體料架如圖3-2所示，芯片種類、顏色和

型號如表3-1所示，產(chǎn)品初始狀態(tài)如表3-2所示，產(chǎn)品芯片位置編號如圖3-3所示，原料區(qū)初

始化芯片數(shù)目如表3-3所示，回收區(qū)初始化芯片數(shù)目如表3-4所示，產(chǎn)品目標(biāo)安裝由分揀界

面觸摸屏設(shè)定。

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圖3-1料盤芯片擺放位置編號

圖3-2整體料架

（a）A03產(chǎn)品（b）A04產(chǎn)品

（c）A05產(chǎn)品（d）A06產(chǎn)品

圖3-3產(chǎn)品芯片位置編號圖

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圖3-4A03、A04、A05、A06產(chǎn)品螺絲孔編號

表3-1芯片種類、外觀顏色和型號

芯片

集成電路電容三極管

種類CPU

外觀

顏色

芯片

型號ABABABAB

表3-2產(chǎn)品初始狀態(tài)

狀態(tài)

序號工位芯片數(shù)量有無蓋板

1一號工位隨機(jī)隨機(jī)

2二號工位隨機(jī)隨機(jī)

3三號工位隨機(jī)隨機(jī)

4四號工位隨機(jī)隨機(jī)

表3-3原料區(qū)初始化芯片數(shù)目

三極管（個）電容（個）集成電路（個）CPU（個）

7563

表3-4回收區(qū)初始化芯片數(shù)目

三極管（個）電容（個）集成電路（個）CPU（個）

5563

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（二）工作站產(chǎn)品分揀、裝配

控制面板的“模式開關(guān)”切換到“編程”模式時，啟動指示燈熄滅；將觸摸屏切換到手動

畫面，如圖3-5所示，在該畫面進(jìn)行手動調(diào)試。

圖3-5手動控制畫面

在手動控制界面元件選擇輸入框選擇對應(yīng)的檢測元件（推動氣缸伸出，推動氣缸縮回，

升降氣缸下降，升降氣缸上升，檢測燈亮，檢測燈滅，綠燈亮，綠燈滅，紅燈亮，紅燈滅），

按下確認(rèn)按鈕，四個工位均執(zhí)行相應(yīng)的元件動作。

1.設(shè)備自檢

工作站切換至“運行”模式，系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，按下“啟動”按鈕，啟動指示燈點亮，進(jìn)入

自檢界面，系統(tǒng)按如下要求自檢：

（1）在自檢界面設(shè)定四個工位自檢順序,如圖3-6所示.

（2）按下自檢確認(rèn)按鈕

（3）根據(jù)設(shè)定的自檢順序，第一個自檢工位推動氣缸縮回，檢測臺下降，檢測燈亮，3

秒后，檢測臺上升，推動氣缸伸出，紅燈亮，3秒后，綠燈亮。3秒后，依次完成后面三個自

檢工位的檢測。

（4）完成后，按下自檢完成按鈕，所有的燈熄滅，可進(jìn)入分揀流程。

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圖3-6自檢界面

2.簡單分揀工藝流程

完成設(shè)備自檢后，將A04產(chǎn)品放置到一號工位，將A03產(chǎn)品放置到二號工位，將A06產(chǎn)

品放置到三號工位，將A05產(chǎn)品放置到四號工位。

按下“自動啟動”按鈕，自動啟動指示燈點亮，系統(tǒng)按照如下步驟進(jìn)入簡單工藝分揀流程。

（1）觸摸屏切換到分揀設(shè)定畫面，按下觸摸屏上的“運行”按鈕，機(jī)器人拾取吸盤工具，

依次對原料盤、工位上產(chǎn)品元件進(jìn)行檢測，將摻雜元件放回回收盤，（CPU的摻雜只能放集成

電路，集成電路的摻雜只能放電容，電容的摻雜只能放三極管）完成后回到Home點。

圖3-7分揀設(shè)定畫面

（2）在分揀界面批量工位框內(nèi)設(shè)定兩個加工工位及芯片型號，根據(jù)設(shè)定要求，按下“運

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行”按鈕后機(jī)器人從芯片原料料盤區(qū)域中各種類最小位置（料盤芯片擺放位置編號如圖3-1所

示）開始拾取與設(shè)定要求相同的芯片到批量工位的空位處，完成后，機(jī)器人回到Home點。

（3）第一次產(chǎn)品檢測：在觸摸屏檢測順序框內(nèi)設(shè)定產(chǎn)品的檢測順序，檢測結(jié)果均為NG

（具體的動作應(yīng)滿足“分揀、裝配過程中注意事項”中的相關(guān)要求，下同）；按下“運行”按鈕，進(jìn)

行檢測流程，檢測完畢后，檢測狀態(tài)監(jiān)控界面箭頭指向“第一次檢測結(jié)束”。（觸摸屏界面如圖

4-2）

（4）按下“運行”按鈕，繼續(xù)進(jìn)行產(chǎn)品的加工，如果工位蓋板的數(shù)量為奇數(shù)，則對批量

工位框內(nèi)的兩個工位上產(chǎn)品中相同芯片位置編號（芯片位置編號如圖3-3所示）且種類相同的

芯片進(jìn)行互換。如果工位蓋板的數(shù)量為偶數(shù)，則剩余兩工位上產(chǎn)品中芯片位置編號相同且種

類相同的芯片進(jìn)行互換。完成后，機(jī)器人回到Home點。

（5）按下“運行”按鈕，從芯片原料區(qū)中各種類最小位置拾取芯片安裝到剩余兩工位產(chǎn)

品空位處，安裝完成后機(jī)器人回到home點。

（6）第二次產(chǎn)品檢測：重新在觸摸屏檢測順序框內(nèi)設(shè)定產(chǎn)品的檢測的順序，檢測結(jié)果均

為SM；按下“運行”按鈕，進(jìn)行檢測流程，檢測完畢后，檢測狀態(tài)監(jiān)控界面箭頭指向“第二次

檢測結(jié)束”。（觸摸屏界面如圖4-2）

3.復(fù)雜分揀工藝流程

（1）完成基礎(chǔ)分揀工藝流程后，在分揀界面定制工位框內(nèi)設(shè)定三個加工工位及芯片型

號，按下“運行”按鈕，繼續(xù)進(jìn)行產(chǎn)品的加工；根據(jù)觸摸屏設(shè)定要求，對觸摸屏設(shè)置的三個工位

上的芯片進(jìn)行調(diào)整。調(diào)整過程中只可使用設(shè)定的三個工位上所有芯片，多余芯片放回原料區(qū)

完成后，機(jī)器人回到Home點。

（2）第一次復(fù)雜工藝產(chǎn)品檢測：在觸摸屏檢測順序框內(nèi)設(shè)定產(chǎn)品的檢測的順序，定制化

產(chǎn)品的檢測結(jié)果為OK，剩余產(chǎn)品的檢測結(jié)果為SM；按下“運行”按鈕，進(jìn)行檢測流程，檢測

完畢后，檢測狀態(tài)監(jiān)控界面箭頭指向“第一次復(fù)雜工藝產(chǎn)品檢測結(jié)束”。（觸摸屏界面如圖4-2）

（3）按下“運行”按鈕，繼續(xù)進(jìn)行產(chǎn)品的加工；將剩余工位芯片按照表3-5的要求調(diào)整為

相同的型號（例如：第一個定制工位CPU當(dāng)前芯片型號為A，第二個定制工位CPU當(dāng)前芯

片型號為B，調(diào)整結(jié)果則應(yīng)將剩余工位CPU型號調(diào)整為A，觸摸屏定制工位輸入框內(nèi)從上至

下依次為第一至三個定制工位），將定制三個工位的上的芯片調(diào)整至與設(shè)定目標(biāo)相反的型號。

調(diào)整過程中優(yōu)先使用定制工位上的芯片，不足的從原料區(qū)補(bǔ)充，多余芯片放回原料區(qū)（按從

小到大位置放）。完成后，機(jī)器人回到Home點。

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表3-5調(diào)整要求

第一個定制工位第二個定制工位調(diào)整結(jié)果

芯片類型芯片類型型號或狀態(tài)

AAA

B空位AA

AB空位A

B空位B空位B

（4）在調(diào)整工位芯片目標(biāo)型號設(shè)置區(qū)設(shè)定兩個需要調(diào)整的產(chǎn)品號及芯片，按下“運行”

按鈕，將兩個產(chǎn)品上面的芯片進(jìn)行調(diào)換，過渡點自行確定，若兩個產(chǎn)品的芯片調(diào)整數(shù)量超過

三個，優(yōu)先調(diào)整產(chǎn)品芯片位置編號小的芯片（產(chǎn)品芯片位置編號見圖3－3），按下“調(diào)整完成”按

鈕，機(jī)器人回到Home點。

（5）第二次復(fù)雜工藝產(chǎn)品檢測：在觸摸屏中設(shè)定產(chǎn)品檢測結(jié)果（1為OK，2為SM，

3為NG），按下“運行”按鈕，先同時對定制產(chǎn)品進(jìn)行檢測，定制產(chǎn)品檢測結(jié)束后，再對剩余工

位進(jìn)行檢測；檢測完畢后，檢測狀態(tài)監(jiān)控界面箭頭指向“第二次復(fù)雜工藝產(chǎn)品檢測結(jié)束”。（觸

摸屏界面如圖4-2）

4.安裝入庫

（1）按下“運行”按鈕，繼續(xù)進(jìn)行產(chǎn)品的加工；使用小吸盤的破真空功能，對定制化三個

產(chǎn)品的螺絲孔進(jìn)行吹氣（要求：小吸盤位于螺絲孔正上方3mm-5mm的位置，產(chǎn)品每個螺絲吹

氣時間為3s）。使用涂膠工具對剩余工位產(chǎn)品的上表面輪廓進(jìn)行涂膠（要求：涂膠工具姿態(tài)合

理，涂膠時工具TCP偏離產(chǎn)品上表面3mm-5mm，涂膠工具TCP速度為50mm/s），結(jié)束后機(jī)

器人放回涂膠工具，更換吸盤工具。

（2）按下“運行”按鈕，依次安裝所有產(chǎn)品的蓋板(先安裝A03產(chǎn)品，再安裝A04產(chǎn)品，

以此類推)；所有蓋板安裝完畢后，機(jī)器人放回吸盤工具，回到Home點。

（3）在觸摸屏上設(shè)定產(chǎn)品上鎖螺絲的順序，螺絲孔編號如圖3-4所示。按下“運行”按

鈕，繼續(xù)進(jìn)行產(chǎn)品的加工；根據(jù)觸摸屏中設(shè)定產(chǎn)品檢測結(jié)果，OK的產(chǎn)品鎖4顆螺絲，NG的

產(chǎn)品鎖2顆螺絲，SM的產(chǎn)品鎖3顆螺絲，完成產(chǎn)品的螺絲鎖緊工作。

（4）根據(jù)觸摸屏中設(shè)定產(chǎn)品檢測結(jié)果，OK的產(chǎn)品放入成品區(qū)，NG的產(chǎn)品放入廢品

區(qū)，SM的產(chǎn)品放入蓋板原料區(qū)。完成上述操作后，機(jī)器人放回工具，回到Home點。

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5.流程結(jié)束

按下工作站上的“停止”按鈕，所有推動氣缸縮回，所有升降氣缸下降，所有指示燈

熄滅，分揀流程結(jié)束，進(jìn)入回收區(qū)排序流程。

（三）回收區(qū)排序

1.進(jìn)入回收區(qū)排序界面，按下回收區(qū)排序界面“摻雜剔除”按鈕，機(jī)器人拾取吸盤工具后將

回收區(qū)摻雜芯片剔除放至原料區(qū)空位。（觸摸屏界面如圖4-1）

2.根據(jù)回收區(qū)芯片的位置編號在回收區(qū)界面設(shè)置芯片的顏色和型號，根據(jù)設(shè)定的顏色和

型號，完成CPU，集成電路，電容，三極管的排序。若回收區(qū)芯片不足，優(yōu)先將芯片放至回

收盤位置編號小的區(qū)域。

3.完成排序后，機(jī)器人放回工具并回到Home點。

圖4-1回收區(qū)排序界面

任務(wù)四PLC編程、觸摸屏編程及系統(tǒng)聯(lián)調(diào)

（一）HMI編程

1.設(shè)計觸摸屏功能主畫面（圖4-1），對應(yīng)界面布局如下，在選擇進(jìn)入的界面的項目選單

選擇需要進(jìn)入的界面，只有輸入對應(yīng)的密碼，對應(yīng)的功能界面按鍵才可見，才可進(jìn)入對應(yīng)的

設(shè)定界面。（涂膠設(shè)定界面密碼為111，碼垛設(shè)定界面密碼為222，手動控制界面密碼為333，

自檢界面密碼為44