《智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)第2部分車云數(shù)據(jù)交互規(guī)范》

引言

本系列文件通過提出智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)（車路云一體化系統(tǒng)）的組成及架構(gòu)、數(shù)據(jù)交互要求、

場景服務(wù)及質(zhì)量、安全、測試等要求，支撐車路云一體化共性關(guān)鍵技術(shù)研究，實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)互聯(lián)互通，

保障基礎(chǔ)設(shè)施共享共用，促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)組成要素的建設(shè)。

本系列文件共分為9個(gè)部分：

——第1部分：系統(tǒng)組成及基礎(chǔ)平臺(tái)架構(gòu)。

——第2部分：車云數(shù)據(jù)交互規(guī)范。目的在于規(guī)范智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)下車云交互的數(shù)據(jù)項(xiàng)目。

——第3部分：路云數(shù)據(jù)交互規(guī)范。

——第4部分：云云數(shù)據(jù)交互規(guī)范。

——第5部分：平臺(tái)服務(wù)場景規(guī)范。

——第6部分：平臺(tái)服務(wù)質(zhì)量規(guī)范。

——第7部分：信息安全要求。

——第8部分：測試規(guī)范。

——第9部分：建設(shè)指南。

本系列文件的關(guān)系如圖1所示。

圖1智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)系列文件概覽

IV

智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)第2部分：車云數(shù)據(jù)交互規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載終端與云控基礎(chǔ)平臺(tái)之間數(shù)據(jù)交互的總體架構(gòu)、數(shù)據(jù)類型、傳輸

規(guī)則以及車端與云端的數(shù)據(jù)交互協(xié)議。

本文件適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)中智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載終端（本文件中簡稱“車端”）與云控基

礎(chǔ)平臺(tái)（本文件中簡稱“云端”）的數(shù)據(jù)交互，包括車輛準(zhǔn)靜態(tài)參數(shù)及車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)上報(bào)、車輛功能訂

閱，云端實(shí)時(shí)感知、決策、控制信息與指令等數(shù)據(jù)下發(fā)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文

件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適

用于本文件。

GB5768.2-2022道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第2部分道路交通標(biāo)志

GB/T29100道路交通信息服務(wù)交通事件分類與編碼

GB39732汽車事件數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)

GB/T40855電動(dòng)汽車遠(yuǎn)程服務(wù)與管理系統(tǒng)信息安全技術(shù)要求及試驗(yàn)方法

YD/T3709-2020基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求

T/CSAEXXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)第1部分系統(tǒng)組成及基礎(chǔ)平臺(tái)架構(gòu)

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

云控基礎(chǔ)平臺(tái)cloudcontrolbasicplatform

由邊緣云、區(qū)域云與中心云三級(jí)云組成，形成邏輯協(xié)同、物理分散的云計(jì)算中心。云控基礎(chǔ)平臺(tái)

以車輛、道路、環(huán)境等實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)為核心，結(jié)合支撐云控應(yīng)用的已有交通相關(guān)系統(tǒng)與設(shè)施的數(shù)據(jù)，

為智能網(wǎng)聯(lián)汽車與產(chǎn)業(yè)相關(guān)部門和企業(yè)提供標(biāo)準(zhǔn)化共性基礎(chǔ)服務(wù)。

3.2

上行upstream

車端到云端的數(shù)據(jù)傳輸方向。

3.3

下行downstream

云端到車端的數(shù)據(jù)傳輸方向。

3.4

心跳heartbeat

車端向云端發(fā)送的用于維護(hù)連接不被斷開的通信數(shù)據(jù)。

3.5

心跳回應(yīng)heartbeatresponse

云端對(duì)心跳數(shù)據(jù)的回應(yīng)數(shù)據(jù)。

1

4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

ABS制動(dòng)防抱死系統(tǒng)（AntilockBrakeSystem）

ACC自適應(yīng)巡航（AdaptiveCruiseControl）

AEB自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AutonomousEmergencyBraking）

CAN控制器局域網(wǎng)絡(luò)（ControllerAreaNetwork）

CLOUD2VEH云端下發(fā)至車端（CloudtoVehicle）

DMS駕駛員監(jiān)測系統(tǒng)（DriverMonitorSystem）

EDR事件數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)（EventDataRecorder）

ESP車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)（ElectronicStabilityProgram）

FCW前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)（ForwardCollisionWarning）

FTP文件傳輸協(xié)議（FileTransferProtocol）

GCJ國家測繪地理信息局（GuojiaCehuiJu）

LCA變道輔助系統(tǒng)（LaneChangeAssist）

LDW車道偏離預(yù)警（LaneDepartureWarning）

LKA車道保持輔助（LaneKeepingAssist）

RSI路側(cè)單元信息（RoadSideInformation）

TCS牽引力控制系統(tǒng)（TractionControlSystem）

TCP傳輸控制協(xié)議（TransmissionControlProtocol）

TLS網(wǎng)絡(luò)傳輸層安全協(xié)議（TransportLayerSecurity）

UTC協(xié)調(diào)世界時(shí)（CoordinatedUniversalTime）

UTFUnicode轉(zhuǎn)換格式（UnicodeTransformationFormat）

VEH2CLOUD車端上傳至云端（VehicletoCloud）

5總體架構(gòu)

智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)組成及系統(tǒng)整體數(shù)據(jù)流轉(zhuǎn)過程見T/CSAEXXXX（第一部分）第5.1條，車云

數(shù)據(jù)交互架構(gòu)見圖2。

圖2車云數(shù)據(jù)交互架構(gòu)

注：圖中標(biāo)注的數(shù)據(jù)類型僅為示意，實(shí)際的數(shù)據(jù)交互類型見第8章。

6數(shù)據(jù)類型

6.1二進(jìn)制類數(shù)據(jù)類型

協(xié)議約定的數(shù)據(jù)傳輸格式為二進(jìn)制格式，二進(jìn)制類數(shù)據(jù)類型定義應(yīng)符合表1的要求。

2

表1二進(jìn)制類數(shù)據(jù)類型

序號(hào)英文名稱長度中文名稱取值范圍

1BIT1bit比特[0..1]

2BYTE1B無符號(hào)單字節(jié)整型[0..255]

3BYTE[N]NB無符號(hào)整型數(shù)組[0..256n-1]

4WORD2B無符號(hào)雙字節(jié)整型[0..65535]

5DWORD4B無符號(hào)四字節(jié)整型[0..232-1]

UTC+8時(shí)間（單位：ms），當(dāng)前時(shí)刻距1970

6TIMESTAMP8B[0..264-1]

年1月1日0時(shí)整的毫秒數(shù)

當(dāng)前時(shí)刻距1970年1月1日0時(shí)整的分鐘

7TS_MIN4B[0..232-1]

數(shù)，TS_MIN=TIMESTAMP/60000

8STRING[N]NB字符串類型（UTF-8）-

注：長度列中“B”表示“字節(jié)”，“bit”表示比特，對(duì)于長度為N個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)，BIT0表示最低位，BIT(8N-

1)表示最高位。

6.2結(jié)構(gòu)體類數(shù)據(jù)類型

部分?jǐn)?shù)據(jù)傳輸類型采用結(jié)構(gòu)體進(jìn)行描述，其定義及成員數(shù)據(jù)類型定義應(yīng)符合表2的要求。

表2結(jié)構(gòu)體類數(shù)據(jù)類型

成員

序中文長數(shù)據(jù)

英文名稱成員名中文取值范圍及單位

號(hào)名稱度類型

名稱

[0..3600000000]，經(jīng)度，單位：1e-7°，offset=-

longitude經(jīng)度DWORD180，表示實(shí)際值：[-180.0000000..180.0000000]，

大于0表示東經(jīng)，不可缺省，0xFFFFFFFF表示異常

[0..1800000000]，緯度，單位：1e-7°，offset=-

1POSITION位置12B

latitude緯度DWORD90，表示實(shí)際值：[-90.0000000..90.0000000]，大于

0表示北緯，不可缺省，0xFFFFFFFF表示異常

[0..70000]，海拔高度，單位：dm，offset=-5000，

elevation高程DWORD

表示實(shí)際值：[-5000..65000]，0xFFFFFFFF表示缺省

[0..3600000000]，經(jīng)度，單位：1e-7°，offset=-

longitude經(jīng)度DWORD180，表示實(shí)際值：[-180.0000000..180.0000000]，

POSITION二維大于0表示東經(jīng)，不可缺省，0xFFFFFFFF表示異常

28B

2D位置[0..900000000]，緯度，單位：1e-7°，offset=-

latitude緯度DWORD90，表示實(shí)際值：[-90.0000000..90.0000000]，大于

0表示北緯，不可缺省，0xFFFFFFFF表示異常

五次[0..4280000000]，單位：0.0000001，offset=-214，

factor5項(xiàng)系DWORD表示實(shí)際值：[-214.0000000..214.0000000]，

數(shù)0xFFFFFFFF表示缺省

四次[0..4280000000]，單位：0.0000001，offset=-214，

factor4項(xiàng)系DWORD表示實(shí)際值：[-214.0000000..214.0000000]，

五次

數(shù)0xFFFFFFFF表示缺省

3EQUATION曲線28B

三次[0..4280000000]，單位：0.0000001，offset=-214，

方程

factor3項(xiàng)系DWORD表示實(shí)際值：[-214.0000000..214.0000000]，

數(shù)0xFFFFFFFF表示缺省

二次[0..4280000000]，單位：0.0000001，offset=-214，

factor2項(xiàng)系DWORD表示實(shí)際值：[-214.0000000..214.0000000]，

數(shù)0xFFFFFFFF表示缺省

3

表2結(jié)構(gòu)體類數(shù)據(jù)類型（續(xù)）

成員

序中文長數(shù)據(jù)

英文名稱成員名中文取值范圍及單位

號(hào)名稱度類型

名稱

一次[0..4280000000]，單位：0.0000001，offset=-214，

factor1項(xiàng)系DWORD表示實(shí)際值：[-214.0000000..214.0000000]，

數(shù)0xFFFFFFFF表示缺省

[0..4280000000]，單位：0.0000001，offset=-214，

常數(shù)

factorCDWORD表示實(shí)際值：[-214.0000000..214.0000000]，

五次項(xiàng)

0xFFFFFFFF表示缺省

3EQUATION曲線28B

區(qū)間

方程

min最小WORD[0..65535]，單位：0.01m

值

區(qū)間

max最大WORD[0..65535]，單位：0.01m

值

[0..3600000000]，經(jīng)度，單位：1e-7°，offset=-

expLongit

經(jīng)度DWORD180，表示實(shí)際值：[-180.0000000..180.0000000]，

ude

大于0表示東經(jīng)，不可缺省，0xFFFFFFFF表示異常

[0..1800000000]，緯度，單位：1e-7°，offset=-

expLatitu

緯度DWORD90，表示實(shí)際值：[-90.0000000..90.0000000]，大于

de

0表示北緯，不可缺省，0xFFFFFFFF表示異常

TRACEPOI軌跡期望[0..20000],單位：0.01m/s，不可缺省，0xFFFF表示

416BexpSpeedWORD

NT點(diǎn)速度異常

期望

expAccele[0..20000]，單位：0.01m/s2，offset=-100，表示實(shí)

加速WORD

ration際值：[-100..100]，0xFFFF表示缺省

度

期望[0..3600000]，正北方向順時(shí)針旋轉(zhuǎn)至與車輛當(dāng)前運(yùn)

expHeadin

航向DWORD動(dòng)方向重合所轉(zhuǎn)過的角度，單位為1e-4°，不可缺

g

角省，0xFFFFFFFF表示異常

車道[0..255]，0表示車道編號(hào)無效。

laneIdBYTE

SPEEDLIM限速編號(hào)以該車道行駛方向?yàn)閰⒖?，自左向右?開始編號(hào)。

52B

IT信息speedLimi限速[0...255]，速度限制值，單位：km/h，0表示未知限

BYTE

t值速

注：長度列中的“B”表示“字節(jié)”。

7傳輸規(guī)則

7.1整體規(guī)則

數(shù)據(jù)傳輸應(yīng)符合下列要求：

——采用大端模式的網(wǎng)絡(luò)字節(jié)序來傳遞無符號(hào)整型（WORD、DWORD）、時(shí)間戳（TIMESTAMP、TS_MIN）

等數(shù)據(jù)類型；

——經(jīng)緯度等坐標(biāo)信息采用符合國家要求的坐標(biāo)系，可通過準(zhǔn)靜態(tài)參數(shù)配置確定；

——字符串采用UTF-8編碼格式；

——時(shí)間戳為東八區(qū)UTC時(shí)間。

7.2網(wǎng)絡(luò)連接及規(guī)則

本文件所述車端與云端的網(wǎng)絡(luò)連接指車載終端通過運(yùn)營商4G或5G網(wǎng)絡(luò)與云控基礎(chǔ)平臺(tái)建立的網(wǎng)

絡(luò)連接，如圖3所示。

4

云端

運(yùn)營商網(wǎng)絡(luò)4G/5G

車載終端設(shè)備

圖3設(shè)備網(wǎng)絡(luò)連接圖

車端與云端車云網(wǎng)關(guān)連接時(shí)，建立基于TLS1.2及以上版本的雙向認(rèn)證的TCP連接，并使用云控基

礎(chǔ)平臺(tái)簽發(fā)的客戶端證書。

車端設(shè)備啟動(dòng)后，發(fā)起請(qǐng)求和云端建立兩個(gè)TCP連接。一個(gè)用于高頻實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)上報(bào)，下文稱數(shù)據(jù)

上報(bào)通道，另一個(gè)用于實(shí)現(xiàn)各種車云數(shù)據(jù)交互功能，下文稱指令下發(fā)通道。

TCP連接維持規(guī)則：連接建立后，車端應(yīng)按固定頻率向云端發(fā)送心跳消息，云端收到后向車端發(fā)

送心跳回應(yīng)消息。

TCP斷開規(guī)則：

——平臺(tái)和車端都可以根據(jù)協(xié)議主動(dòng)斷開連接；

——平臺(tái)判斷TCP斷開方法：

1）根據(jù)協(xié)議斷開車端連接；

2）相同身份車端建立連接，斷開原連接；

3）在一定的時(shí)間內(nèi)未收到車端發(fā)出的消息或者心跳；

——車端判斷TCP斷開方法：

1）根據(jù)協(xié)議斷開云端連接；

2）達(dá)到重傳次數(shù)后仍未收到應(yīng)答。

——車端和云端發(fā)現(xiàn)任意TCP連接斷開后，由車端主動(dòng)請(qǐng)求重新建立連接，車端處于非工作狀態(tài)

時(shí)，保持連接斷開狀態(tài)。

7.3數(shù)據(jù)傳輸類型

本文件所述車端與云端之間的數(shù)據(jù)傳輸類型共11種，其中7種為主要的業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)交互類型，包括

車載終端設(shè)備與云控基礎(chǔ)平臺(tái)之間的3種上行和4種下行數(shù)據(jù)傳輸，如圖4所示。3種上行數(shù)據(jù)類型包

括車輛準(zhǔn)靜態(tài)參數(shù)信息（VEH2CLOUD_INH）、車輛運(yùn)行狀態(tài)信息（VEH2CLOUD_STATE）、以及車輛功能訂

閱信息（VEH2CLOUD_SUBS）。4種下行數(shù)據(jù)類型包括云端遠(yuǎn)程控制信息（CLOUD2VEH_REMOTECTL）、云端

實(shí)時(shí)控制建議信息（CLOUD2VEH_INSTRUCT）、云端決策建議信息（CLOUD2VEH_ADVICE）以及云端輔助功

能信息（CLOUD2VEH_ASTFUNC）。

云端

CLOUD2VEH_REMOTECTL

VEH2CLOUD_INH

CLOUD2VEH_INSTRUCT

VEH2CLOUD_STATE

CLOUD2VEH_ADVICE

VEH2CLOUD_SUBS

CLOUD2VEH_ASTFUNC

車載終端設(shè)備

圖4數(shù)據(jù)傳輸圖

此外，本文件還規(guī)定了車輛運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)補(bǔ)發(fā)（VEH2CLOUD_STATE_RESEND）、心跳及心跳回應(yīng)

（HEARTBEAT）以及上行自定義功能（VEH2CLOUD_TEST）和下行自定義功能（CLOUD2VEH_TEST）等數(shù)據(jù)

5

交互類型。

7.4傳輸時(shí)序

本文件所述車端與云端之間的數(shù)據(jù)傳輸時(shí)序是指車端到云端建立網(wǎng)絡(luò)連接、數(shù)據(jù)上報(bào)的順序，以

及車端到云端再到車端的建立網(wǎng)絡(luò)連接、車端功能請(qǐng)求、云端指令下發(fā)的順序，如圖5所示。

車端云端車端

建立TCP連接建立TCP連接

上傳準(zhǔn)靜

VEH2CLOUD_INH態(tài)參數(shù)

VEH2CLOUD_SUBS

用戶操作或

收到指定功

CLOUD2VEH_INSTRUCT能請(qǐng)求

VEH2CLOUD_STATE

CLOUD2VEH_ADVICE上傳實(shí)時(shí)

數(shù)據(jù)

CLOUD2VEH_ASTFUNC

指令下發(fā)通道數(shù)據(jù)上報(bào)通道

圖5TCP傳輸時(shí)序圖

注：圖中實(shí)線箭頭表示本文件中定義的7種車云數(shù)據(jù)交互類型及方向，虛線箭頭為對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)類型的返回消息。

7.5數(shù)據(jù)包格式

7.5.1TCP數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)

TCP報(bào)文數(shù)據(jù)部分的數(shù)據(jù)格式包括固定報(bào)頭和數(shù)據(jù)段兩部分。其中，固定報(bào)頭總長度固定為16字

節(jié)，包含報(bào)文頭部信息；數(shù)據(jù)段長度不固定，數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)應(yīng)符合表3的要求。

表3數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)

固定報(bào)頭數(shù)據(jù)段

數(shù)據(jù)內(nèi)容

標(biāo)識(shí)位數(shù)據(jù)段長度數(shù)據(jù)類別版本號(hào)時(shí)間戳控制內(nèi)容數(shù)據(jù)段內(nèi)容

長度1B4B1B1B8B1BN

7.5.2固定報(bào)頭

固定報(bào)頭包括數(shù)據(jù)段長度、數(shù)據(jù)類別、版本號(hào)和時(shí)間戳等字段，共16字節(jié)，每個(gè)名稱及含義應(yīng)符

合表4的要求。

6

表4固定報(bào)頭格式及定義

序號(hào)字段名稱取值范圍、單位及含義

1標(biāo)識(shí)位固定為0xF2

數(shù)據(jù)段長

2[0..4294967296]，表示當(dāng)前報(bào)文中數(shù)據(jù)段內(nèi)容所占字節(jié)數(shù)，單位：字節(jié)，最多描述4GB數(shù)據(jù)

度

3數(shù)據(jù)類別[0.255]，表示不同的數(shù)據(jù)類別，其定義應(yīng)符合附錄A表A.2的要求

4版本號(hào)[0.255]，同一數(shù)據(jù)類別的不同版本號(hào)標(biāo)識(shí)不同的數(shù)據(jù)集

發(fā)送端采集數(shù)據(jù)時(shí)刻的UTC時(shí)間戳（東八區(qū)），單位：毫秒，如采集多項(xiàng)數(shù)據(jù)時(shí)刻不同可取

5時(shí)間戳

一個(gè)平均時(shí)刻

控制內(nèi)容包括報(bào)文優(yōu)先級(jí)與加密方式兩個(gè)部分，為預(yù)留字段，可自定義實(shí)現(xiàn)方式，表5給出

了一種可參考的實(shí)現(xiàn)方式，針對(duì)優(yōu)先級(jí)控制，車端應(yīng)支持搶占式任務(wù)，高優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)到達(dá)

6控制內(nèi)容后優(yōu)先響應(yīng)高優(yōu)先級(jí)的命令。云端的優(yōu)先級(jí)由業(yè)務(wù)自行負(fù)責(zé)定義。

其中，車輛狀態(tài)信息實(shí)時(shí)上報(bào)需要滿足GB/T40855中的加密要求，應(yīng)采用SM4，秘鑰長度不

低于128位的AES或其他同級(jí)別以及更高級(jí)別的密碼算法。

表5控制內(nèi)容字段及含義

比特位表示含義備注

[0..7]，0：不加密；1：AES；2：SM4；3：SM2；4：

BIT7-5加密方式

SM3；5：RSA；6：國密X509；7：預(yù)留

BIT4-2報(bào)文優(yōu)先級(jí)[0..7]，7級(jí)別表示最高優(yōu)先級(jí)

BIT1-0預(yù)留位默認(rèn)為00

7.5.3數(shù)據(jù)段

數(shù)據(jù)段定義根據(jù)數(shù)據(jù)類別不同，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和長度均有所不同，定義應(yīng)符合第8章的要求。

8車端與云端的數(shù)據(jù)交互

8.1車輛準(zhǔn)靜態(tài)參數(shù)信息及返回

8.1.1報(bào)文定義

車輛準(zhǔn)靜態(tài)參數(shù)信息及返回報(bào)文定義如下：

——報(bào)文名稱：車輛準(zhǔn)靜態(tài)參數(shù)信息VEH2CLOUD_INH（8.1條中稱INH），車輛準(zhǔn)靜態(tài)參數(shù)信息返回

CLOUD2VEH_INH_RES（8.1條中稱INH_RES）；

——數(shù)據(jù)通道：數(shù)據(jù)上報(bào)通道；

——數(shù)據(jù)類別：INH——0x34，INH_RES——0x35；

——版本號(hào)：0x01；

——數(shù)據(jù)定義：描述車輛準(zhǔn)靜態(tài)參數(shù)的數(shù)據(jù)，如軟硬件版本、坐標(biāo)系類型等；

——業(yè)務(wù)功能：將車輛準(zhǔn)靜態(tài)參數(shù)信息上報(bào)云端。

8.1.2傳輸行為

傳輸行為的前提條件是在車端啟動(dòng)完成TCP連接或完成TCP重連后。

在車端，使用VEH2CLOUD_INH上報(bào)一次設(shè)備準(zhǔn)靜態(tài)參數(shù)信息。發(fā)出準(zhǔn)靜態(tài)參數(shù)信息后超過預(yù)定時(shí)

間（如1s）未收到回復(fù)，重新發(fā)送信息，連續(xù)三次未收到返回，認(rèn)定連接異常。

云端收到后返回CLOUD2VEH_INH_RES。

注：每次斷鏈重連均需要重新發(fā)送INH。

7

8.1.3異常處理

當(dāng)車端認(rèn)定連接異常時(shí)，主動(dòng)斷開連接。

8.1.4數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義

車輛準(zhǔn)靜態(tài)參數(shù)（VEH2CLOUD_INH）數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)應(yīng)符合表6的要求。

表6車輛準(zhǔn)靜態(tài)參數(shù)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

項(xiàng)目字段名稱數(shù)據(jù)類型描述

長度為8個(gè)字節(jié)的字符串，該車輛編號(hào)必須在云控基礎(chǔ)平臺(tái)中進(jìn)行登

車輛編號(hào)vehicleIdSTRING[8]記/注冊(cè)，車輛編號(hào)定義可參考附錄BvehicleId編碼規(guī)則，不可缺

省

車載終端設(shè)備軟swVersionLe[0..255]，描述車載終端設(shè)備軟件版本號(hào)的字節(jié)長度，255表示未獲

BYTE

件版本號(hào)長度ngth取版本號(hào)，不發(fā)送車輛軟件版本

車輛軟件版本swVersionSTRING[N]長度為N個(gè)字節(jié)的字符串，其中N為車輛軟件版本號(hào)長度

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)硬hwVersionLe[0..255]，描述自動(dòng)駕駛系統(tǒng)硬件版本號(hào)的字節(jié)長度，255表示未獲

BYTE

件版本號(hào)長度ngth取版本號(hào)，不發(fā)送自動(dòng)駕駛系統(tǒng)硬件版本

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)硬實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能的相關(guān)硬件型號(hào)，長度為N，其中N為自動(dòng)駕駛系

hwVersionSTRING[N]

件版本統(tǒng)硬件版本號(hào)長度

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)軟adVersionLe[0..255]，描述自動(dòng)駕駛系統(tǒng)軟件版本號(hào)的字節(jié)長度，255表示未獲

BYTE

件版本號(hào)長度ngth取版本號(hào)，不發(fā)送自動(dòng)駕駛系統(tǒng)軟件版本號(hào)字段

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)軟

adVersionSTRING[N]長度為N的字符串，其中N值為自動(dòng)駕駛車輛軟件版本號(hào)長度

件版本號(hào)

無線通訊類型comTypeBYTE枚舉類型：[0..2]，0：4G；1：5G；2：其他；0xFF表示缺省

posConfiden

定位精度BYTE枚舉類型，取值應(yīng)符合附錄C表C.1的要求

ce

枚舉類型：[0..5]，0：未知，1：PTP；2：GNSS；3：局域網(wǎng)NTP時(shí)

時(shí)間同步方式timeSyncBYTE鐘同步；4：互聯(lián)網(wǎng)NTP時(shí)鐘同步；5：其他同步方式；0xFF表示缺

省

枚舉類型：[0..10]，0：GCJ02坐標(biāo)系；1：自定義獨(dú)立坐標(biāo)系；2-

坐標(biāo)系類型gnssTypeBYTE

10：預(yù)留，不可缺省

userdefined[0..255]，描述自定義字段長度，0表示沒有自定義字段，不發(fā)送自

自定義字段長度BYTE

DataLength定義字段內(nèi)容

userdefined

自定義字段內(nèi)容STRING[N]自定義數(shù)據(jù)字段，長度為N，其中N為自定義字段長度

Data

車輛準(zhǔn)靜態(tài)參數(shù)信息返回（CLOUD2VEH_INH_RES）數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)應(yīng)符合表7的要求。

表7車輛準(zhǔn)靜態(tài)參數(shù)信息返回?cái)?shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

項(xiàng)目字段名稱數(shù)據(jù)類型描述

長度為8個(gè)字節(jié)的字符串，該車輛編號(hào)必須在云控基礎(chǔ)平臺(tái)中進(jìn)行登記/

車輛編號(hào)vehicleIdSTRING[8]

注冊(cè)，車輛編號(hào)定義可參考附錄BvehicleId編碼規(guī)則，不可缺省

枚舉類型：[0..3]，0：確認(rèn)；1：失?。?：消息有誤；3：不支持，不

執(zhí)行標(biāo)志resBYTE

可缺省

8.2車輛運(yùn)行狀態(tài)信息

8.2.1報(bào)文定義

車輛運(yùn)行狀態(tài)信息報(bào)文定義如下：

——報(bào)文名稱：車輛運(yùn)行狀態(tài)信息VEH2CLOUD_STATE（8.2條中稱STATE）；

——數(shù)據(jù)通道：數(shù)據(jù)上報(bào)通道；

8

——數(shù)據(jù)類別：STATE——0x15；

——版本號(hào)：0x01~0x03；

——數(shù)據(jù)定義：描述車輛在運(yùn)行狀態(tài)下駕駛狀態(tài)的數(shù)據(jù)，如車速、航向等；

——業(yè)務(wù)功能：將車輛運(yùn)行中車輛運(yùn)行狀態(tài)信息上報(bào)云端。

8.2.2傳輸行為

無前提條件。車端通過數(shù)據(jù)上傳通道按車輛運(yùn)行狀態(tài)以固定頻率發(fā)送STATE數(shù)據(jù)。云端通過數(shù)據(jù)

上傳通道接收并按照定義的數(shù)據(jù)協(xié)議解析的STATE數(shù)據(jù)。

8.2.3異常處理

云端接收數(shù)據(jù)超時(shí)未收到，云端記錄異常日志，車端不補(bǔ)發(fā)，云端可斷開連接。

數(shù)據(jù)格式錯(cuò)誤、數(shù)據(jù)字段值異常，云端記錄異常日志。

當(dāng)數(shù)據(jù)通信鏈路異常時(shí)，車端應(yīng)將實(shí)時(shí)上報(bào)數(shù)據(jù)進(jìn)行本地存儲(chǔ)，并按照8.3條中車輛運(yùn)行狀態(tài)信

息補(bǔ)發(fā)的要求將數(shù)據(jù)補(bǔ)發(fā)。

8.2.4數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及定義

按照需求，STATE數(shù)據(jù)可根據(jù)所需的云端服務(wù)內(nèi)容選擇不同數(shù)據(jù)項(xiàng)集合的版本發(fā)送，云端服務(wù)內(nèi)

容包括實(shí)時(shí)決策建議類、實(shí)時(shí)控制建議及遠(yuǎn)程控制類、以及輔助功能類，不同版本號(hào)發(fā)送的數(shù)據(jù)項(xiàng)集

合應(yīng)符合表8的要求，可選擇的數(shù)據(jù)項(xiàng)集合包括車輛基礎(chǔ)信息、駕駛輔助系統(tǒng)信息以及自動(dòng)駕駛系統(tǒng)

信息。

表8版本號(hào)及其對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)項(xiàng)集合

版本號(hào)數(shù)據(jù)項(xiàng)內(nèi)容

0x01表9

0x02表9表10

0x03表9表10表11

車輛基礎(chǔ)信息、車輛其他信息與駕駛輔助系統(tǒng)信息及自動(dòng)駕駛系統(tǒng)信息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義應(yīng)符合表

9-表11的要求。

表9車輛運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)1-車輛基礎(chǔ)信息數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

項(xiàng)目字段名稱數(shù)據(jù)類型描述

長度為8個(gè)字節(jié)的字符串，該車輛編號(hào)必須在云控基礎(chǔ)平臺(tái)中進(jìn)行登記

車輛編號(hào)vehicleIdSTRING[8]

/注冊(cè)，車輛編號(hào)定義可參考附錄BvehicleId編碼規(guī)則，不可缺省

車端維護(hù)的車輛狀態(tài)信息編號(hào)，為[0..264-1]間的自增序列，超過264-1

消息編號(hào)messageIdBYTE[8]

后，重新從1開始計(jì)數(shù)，云端用以確認(rèn)消息的接收，不可缺省

GNSS數(shù)據(jù)中的時(shí)間戳，單位：ms，需要進(jìn)行轉(zhuǎn)換為東八區(qū)UTC時(shí)間

GNSS時(shí)間戳timestampGNSSTIMESTAMP

戳，不可缺省，0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示異常

[0..20000]，GNSS數(shù)據(jù)中的行駛速度，單位：0.01m/s，不可缺省，

GNSS速度velocityGNSSWORD

0xFFFF表示異常

位置positionPOSITION車輛的經(jīng)緯度及高程信息，POSITION數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)應(yīng)符合表2要求

[0..3600000]，正北方向順時(shí)針旋轉(zhuǎn)至與車輛當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向重合所轉(zhuǎn)過

航向角headingDWORD

的角度，單位為1e-4°，不可缺省，0xFFFFFFFF表示異常

9

表9車輛運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)1-車輛基礎(chǔ)信息數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)（續(xù)）

項(xiàng)目字段名稱數(shù)據(jù)類型描述

枚舉類型：[0..50]，0：數(shù)據(jù)失效；1-20：表示手動(dòng)檔車輛前進(jìn)檔對(duì)應(yīng)

檔位，1表示1檔，2表示2檔，以此類推；21-30：表示手動(dòng)擋車輛倒

檔對(duì)應(yīng)檔位，21表示R1檔，22表示R2檔，以此類推；31：D檔（前

檔位tapPosBYTE

進(jìn)檔）；32：R檔（倒檔）；33：P檔（駐車檔）；34：N檔（空

檔）；35：S檔（運(yùn)動(dòng)模式）；36：L檔（低速檔）；37：H檔；38；

HL檔；39-50：預(yù)留，不可缺省，0xFF表示異常

[0..20000000],方向盤轉(zhuǎn)角，單位：1e-4°，offset=-1000，表示實(shí)際

方向盤轉(zhuǎn)角steeringAngleDWORD

值：[-1000.0000..1000.0000],左正右負(fù)，0xFFFFFFFF表示缺省

[0..20000]，CAN總線數(shù)據(jù)中的行駛速度，單位：0.01m/s，0xFFFF表

當(dāng)前車速velocityCANWORD

示缺省

accelerationL[0..20000]，車輛行駛縱向加速度，單位：0.01m/s2，offset=-100，

縱向加速度WORD

on表示實(shí)際值：[-100.00..100.00]，不可缺省，0xFFFF表示異常

[0..20000]，車輛行駛橫向加速度，單位：0.01m/s2，offset=-100，

accelerationL

橫向加速度WORD表示實(shí)際值：[-100.00..100.00]，左正右負(fù)，不可缺省，0xFFFF表示

at

異常

[0..20000]，車輛行駛垂向加速度，單位：0.01m/s2，offset=-100，

accelerationV

垂向加速度WORD表示實(shí)際值：[-100.00..100.00]，沿重力方向向下為正，不可缺省，

er

0xFFFF表示異常

[0..20000]，橫擺角速度，單位：0.01°/s，offset=-100，表示實(shí)際

橫擺角速度yawRateWORD值：[-100.00..100.00]，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正，不可缺省，0xFFFF表示異

常

油門開度accelPos