鐵路集裝箱遠程操控作業(yè)技術規(guī)范

ICS53.040.99

CCSR46DB32

江蘇省地方標準

DB32/T4221—2022

鐵路集裝箱遠程操控作業(yè)通用技術規(guī)范

(GeneraIspecificationofraiIwaycontainerremotecontroIoperation)

2022-03-18發(fā)布2022-0478實施

江蘇省市場監(jiān)督管理局發(fā)布

DB32/T4221—2022

...yi.—i-

刖三

本文件按GB/T1.1-2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》規(guī)定起草。

本文件由連云港市市場監(jiān)督管理局提出。

本文件由江蘇省交通運輸廳歸口。

本文件主要起草單位：連云港港口控股集團有限公司、連云港中哈國際物流有限公司、連云港市標

準化研究中心。

本文件主要起草人：朱向陽、李文豪、陳群、姚峰經(jīng)、張新運、夏永生、李健、沈佳琳、左學梅、

王軍、高娟、潘曉盼、馮浩、李琦、孔祥偉、陳軍、李元軍、喬港、徐健、高春、孫翔。

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鐵路集裝箱遠程操控作業(yè)通用技術規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了鐵路集裝箱遠程操控作業(yè)的技術要求及試驗。

本文件適用于鐵路集裝箱遠程操控的安裝和使用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件,

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T5226.32機械電氣安全機械電氣設備第32部分：起重機械技術條件

GB11602集裝箱港口裝卸作業(yè)安全規(guī)程

GB/T6067.1起重機械安全規(guī)程第1部分：總則

GB6974.19起重機名詞術語-集裝箱起重機

GB/T19683軌道式集裝箱門式起重機

GB/T28264-2017起重機械安全監(jiān)控管理系統(tǒng)

3術語和定義

下列術語和定義適用于本文件。

3.1

軌道式集裝箱門式起重機raiImountedgantry

用于集裝箱鐵路轉(zhuǎn)運場和大型集裝箱儲運場的集裝箱裝卸、搬運和堆放的設備。

3.2

遠程控制remotecontrol

利用無線或電信號對遠端的設備進行操作的一種方式。

3.3

生產(chǎn)系統(tǒng)terminaIoperatingsystem

用于管理和控制碼頭及場站作業(yè)各個環(huán)節(jié)的計算機管理系統(tǒng)，是生產(chǎn)管理的核心。

3.4

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視頻監(jiān)控close-circuittelevision

利用視頻攝像頭監(jiān)控起重機的關鍵部位及其周邊環(huán)境，實時顯示、記錄現(xiàn)場圖像。

3.5

定位系統(tǒng)positioningsystem

利用傳感器、超聲波技術等以精確確定設備運行空間位置為目標而構成的相互關聯(lián)的一個集合體或

裝置（部件）。

3.6

自動識別技術automaticidentificationanddatacapture

應用一定的識別裝置，通過被識別物品和識別裝置之間的接近活動，自動地獲取被識別物品的相關

信息，并提供給后臺的計算機處理系統(tǒng)來完成相關后續(xù)處理的一種技術。

3.7

防撞保護crashprotection

通過自動檢測大車、小車運行方向通道上的障礙物（包括人，集裝箱卡車，或相鄰RMG）與下橫梁

外緣的距離，防止發(fā)生碰撞的保護系統(tǒng)。

3.8

吊具負載防撞保護loadanti-colIision

檢測集裝箱或障礙物高度和輪廓信息，防止吊具與集裝箱碰撞的保護系統(tǒng)。

3.9

防集裝箱卡車吊起保護protectionforpreventingcontainertruckfromIifting

防止集裝箱卡車隨同集裝箱被吊起的保護系統(tǒng)。

3.10

定位偏差positioningdeviation

大車、小車及起升運行機構按照作業(yè)指令以額定速度在作業(yè)區(qū)域內(nèi)自動運行達到的實際位置與指令

預定的目標位置的偏離值。

3.11

大車糾偏偏差deviationofrectificationofGantry

大車運行機構按照作業(yè)指令以預定的速度在作業(yè)區(qū)域內(nèi)自動或遠程手動運行,其實際行程軌跡偏離

大車標準線的程度。

2

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3.12

箱位containerposition

集裝箱在堆場上的三維立體空間位置，主要由貝位、列位、層組成。

3.13

貝位bay

堆場中的集裝箱按照大車行走方向進行排列的順序標號。

3.14

列位row

堆場中的集裝箱按照小車行走方向進行排列的順序標號。

3.15

層tire

堆場中的集裝箱按照起升高度方向進行排列的順序標號。

4技術要求

4.1一般要求

4.1.1遠程操控作業(yè)（以下簡稱“遠控系統(tǒng)”）按照規(guī)定程序批準的圖紙和技術文件進行安裝。

4.1.2外購、外協(xié)件應符合相關文件的規(guī)定，并有制造廠的合格證明，所有自制零部件經(jīng)檢驗合格后方

可安裝。

4.1.3遠控系統(tǒng)設計應保證匹配合理、連接可靠，相關電氣、控制單元、機械部分使用安全。

4.1.4電氣設備的電磁兼容性應符合GB/T21067的要求。

4.1.5外設的檢測裝置（如傳感器、攝像頭、照相機等）防護等級應符合GB/T5226.32的要求。固定可

靠，宜增設防墜落措施。

4.1.6設備進行遠控系統(tǒng)改造后，其技術性能指標不應低于改造前性能指標。

4.1.7遠控系統(tǒng)應設置使用管理權限。

4.2定位要求

4.2.1大車自動定位

大車自動定位應能自動檢測、記錄大車運行的位移值（含終點值），并同步上傳至遠控系統(tǒng)。此位

移值應在顯示屏實時顯示。大車定位偏差應在±30mm以內(nèi)。

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表1遠控系統(tǒng)技術參數(shù)

序號參數(shù)名稱技術要求

1控制信號延遲不高于20ms

2總體視頻延時不大于280nls

3集卡定位允許偏差不大于土100mm

4集卡RFID識別率不低于98%

5箱號OCR識別率不低于85%

6列車號RFID識別率不低于98%

4.2.2起升自動定位

4.2.2.1起升自動定位能自動檢測、記錄升降的高度值（含終點值），并同步上傳至遠控系統(tǒng)。此高度

值應在顯示屏實時顯示。起升自動定位偏差應在±80mm以內(nèi)。

4.2.2.2大、小車進入指令位置后，遠控系統(tǒng)應能檢測吊具與目標箱（車）的距離，并符合以下要求：

a）自動吊箱模式時，當?shù)蹙呦陆档皆O定值時，遠控系統(tǒng)控制降為低速運行。若周圍有高于目標箱

的障礙物，應使提前降為低速運行，速度不應大于軌道式龍門吊（以下簡稱“RMG”）起升額定速度的

10%：

b）遠程手動吊箱模式時，當?shù)蹙呦陆抵聊繕讼渖戏綍r，旋鎖應位于集裝箱鎖孔的上方，其位置偏

差應能滿足吊箱的基本要求；

c）若遠控系統(tǒng)控制起升機構先自動運行，后轉(zhuǎn)換為遠程手動吊箱模式，則最遲在吊具下降至最小安

全距離前進行轉(zhuǎn)換，最小安全距離應不低于500mm。

4.2.3小車自動定位

小車自動定位系統(tǒng)應能自動檢測、記錄小車運行的位移值（含終點值），并同步上傳至遠控系統(tǒng)。

此位移值應在顯示屏實時顯示。小車自動定位偏差應在±20mm以內(nèi)。

4.2.4吊具二次定位

吊具二次定位應能自動檢測自身與目標集裝箱邊緣鎖孔的相對位置偏差，含兩者之間的前、后、左、

右及高度并將數(shù)值同步上傳至遠控系統(tǒng)，此數(shù)值應在顯示屏實時顯示。吊具定位在大車方向應在±35mm

以內(nèi)，小車方向±25mm以內(nèi)。

4.3自動定位檢測功能

應設定位檢測，并具備以下功能：

a）獨立于定位系統(tǒng)；

b）同一故障不應導致定位和自動定位檢測功能同時失效；

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c）實時檢測的結果應同步上傳至遠控系統(tǒng)，并以差值進行顯示；

d）當差值的絕對值大于偏差最大允許值時，該系統(tǒng)應有報警輸出并控制對應機構停止自動運行。

4.4通訊及視頻監(jiān)控

4.4.1系統(tǒng)的控制信號延遲、總體視頻延時，以及集裝箱卡車（以下簡稱“集卡”）RFID識別率、箱號

OCR識別率、列車號RFID識別率應符合表1中的規(guī)定。

4.4.2通訊信號及視頻監(jiān)控信號發(fā)生中斷或延時的相關技術保護要求，應滿足表2規(guī)定。

4.4.3視頻信號不應有卡頓。

4.4.4視頻監(jiān)控系統(tǒng)應至少能監(jiān)控：RMG大車運行區(qū)域、起升運行區(qū)域、吊具著箱和開閉鎖狀態(tài)，以及

堆箱是否整齊等項目。

4.4.5遠程操作臺至少應顯示：定位數(shù)據(jù)、糾偏數(shù)據(jù)、箱型狀態(tài)、著箱和開閉鎖狀態(tài)、安全保護裝置動

作狀態(tài)、操作指令、實時故障信息。

4.4.6吊箱作業(yè)的1?償與進行大車定位的RMG的視頻應分屏顯示，分屏數(shù)量應滿足作業(yè)工況要求。

4.4.7遠控操作臺顯示器分辨率不低于1080P。每個視頻畫面均宜有對應的中文標識，顯示屏的畫面應

能跟隨執(zhí)行的指令自動或手動切換。自動與遠程手動操作模式切換時，遠程操作臺應有提示性報警。

表2通訊及視頻監(jiān)控技術保護要求

序號性能描述技術保護要求

1通訊信號中斷或傳輸響應時間超過20ms所有機構應停止自動運行或保持靜止狀態(tài)

2視頻監(jiān)控信號中斷或傳輸響應時間超過280ms所有機構應停止自動運行或保持靜止狀態(tài)

3視頻監(jiān)控系統(tǒng)應有斷電自動記憶、存儲功能儲存時間不應少于72h

4通訊系統(tǒng)具有故障自診斷功能發(fā)生故障時，遠控系統(tǒng)報警，所有機構處于停止狀態(tài)。

4.5安全保護

4.5.1安全防護應符合GB11602要求。

4.5.2緊急停止開關遠程操作臺應設不能自動復位的急停開關，該開關符合GB/T6067.1的要求。

4.5.3大車防撞保護

4.5.3.1當RMG與運行方向通道上的障礙物（人、集卡、集裝箱、RMG等）有發(fā)生碰撞可能時，應能控

制大車運行機構按照設定的距離自動減速，并在碰撞前停止運行。

4.5.3.2大車防撞保護系統(tǒng)應采用冗余設置。

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4.5.4負載防撞保護

4.5.4.1遠控系統(tǒng)應有故障診斷功能，當負載防撞保護發(fā)生故障時，遠控系統(tǒng)應有報警輸出并控制對應

機構停止自動運行。

4.5.4.2當?shù)蹙呦陆禃r，負載防撞保護應檢測目標層通道上是否有障礙物，若有碰撞危險，遠控系統(tǒng)應

控制起升機構按照設定的距離自動減速、停止.

4.5.4.3當小車運行時，負載防撞保護應檢測目標列位通道上的箱型狀態(tài)，若有碰撞危險，遠控系統(tǒng)應

控制小車運行機構按照設定的距離自動減速、停止。

4.5.4.4當大車運行時，負載防撞保護應檢測目標貝位通道上的箱型狀態(tài)，若有碰撞危險，遠控系統(tǒng)應

控制大車運行機構在10m處檢測到障礙物，從而自動減速，并在6m處大車應停車。

4.5.5減搖裝置

當?shù)竭_指令位置時，吊具最多兩個擺動周期內(nèi)，狀態(tài)符合作業(yè)要求。

4.5.6防集卡、列車板吊起保護

RMG應設防集卡吊起保護。在配合作業(yè)時，設備應安裝檢測裝置，可以檢測集裝箱與集卡位置狀態(tài)，

在起升超過300mm時該系統(tǒng)應具備以下功能：

a）切斷上升方向動作，起升自動停車；

b）發(fā)出聲光報警信號、并提醒遠程操作人員；

c）只允許人工操作將集卡放至原位；

d）須手動復位該故障。

4.5.7防掛鎖保護

對列車進行放提箱作業(yè)時，系統(tǒng)應具備對FTR鎖的保護功能，在起升過程出現(xiàn)掛鎖時，應在起升高

度不超過40mm時該保護系統(tǒng)應具備以下功能：自動停車，同時具有報警功能。

a）切斷上升方向動作，起升自動停車；

b）發(fā)出聲光報警信號，并提醒遠程操作人員；

c）只允許人工操作將列車板放回至軌道上；

d）須手動復位該故障。

4.6其他保護

4.6.1遠程操作臺應有保護措施，如鑰匙操作開關、訪問碼等，防止擅自使用。

4.6.2遠程操作臺應具備RMG司機室的所有操作功能。

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4.7聯(lián)鎖保護

4.7.1遠程操控模式下，作業(yè)現(xiàn)場除集卡通道預留出入口外，其他位置均應封閉，防止無關人員或集卡

隨意穿插出入。

4.7.2任何人員或車輛進、出堆場檢修作業(yè)時，應有應答允許機制。且遠程操作臺應有在檢修作業(yè)全程

保持有效的聲、光報警信號，提醒遠程操作人員。并且只能由參與檢修的人員在離開時解除該報警。

4.7.3進行作業(yè)任務分配時，故障的RMG作業(yè)模式自動屏蔽。

4.7.4故障RMG停放的區(qū)域應自動進行封閉。封閉區(qū)域面積應以安全為前提。

4.7.5RMG遠程操作與機上司機室操作應互鎖，只允許一種操作模式；且應在RMG登機處設置遠程/本

地轉(zhuǎn)換開關。

4.7.6—臺RMG在同一時刻只允許一個遠程操作臺操作。

5試驗

5.1空載試驗

5.1.1遠控系統(tǒng)控制RMG從預定箱位自動運行至目標箱位，能自動檢測相應運行通道（如貝位、列位

或?qū)樱┥系南湫蜖顟B(tài)，若運行通道有可能發(fā)生碰撞的障礙物，遠控系統(tǒng)應有報警輸出并控制對應機構停

止自動運行。

5.1.2大車自動定位校驗

5.1.2.1大車運行機構從預定貝位自動運行至目標貝位，大車自動定位位置數(shù)據(jù)與指令給定的位置數(shù)據(jù)

應能實時顯示，且它們之間的差值在30mm內(nèi)時，大車能正常運行。

5.1.2.2現(xiàn)場實際測量三次大車定位的實際偏差值，應不大于30mm（偏差測量以定位裝置安裝側、以

導板外伸部分（超出外緣）最大尺寸為基準），并按表3要求記錄。

5.1.2.3將自動定位檢測數(shù)據(jù)設置大于30mm時，遠控系統(tǒng)應有報警輸出并控制大車停止自動運行。

5.1.3起升自動定位校驗

5.1.3.1遠控系統(tǒng)控制起升機構從預定層自動運行至目標層，顯示屏上的起升自動定位數(shù)據(jù)或自校驗數(shù)

據(jù)應能實時顯示，且數(shù)據(jù)在80mm內(nèi)時，能正常運行。

5.1.3.2現(xiàn)場測量三次起升定位的實際偏差值，應不大于80mm,并按表3要求記錄。

5.1.3.3將自動定位檢測數(shù)據(jù)設置為大于80mm時，遠控系統(tǒng)應有報警輸出并控制起升停止自動運行。

5.1.4小車自動定位校驗

5.1.4.1遠控系統(tǒng)控制小車運行機構從預定列位自動運行至目標列位，顯示屏上的小車自動定位數(shù)據(jù)或

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實時檢測數(shù)據(jù)應能實時顯示，且數(shù)據(jù)在20mm內(nèi)時，能正常運行。

5.1.4.2現(xiàn)場測量三次小車定位的實際偏差值，應不大于20mm,并按表3要求記錄。

5.1.4.3將自動定位檢測數(shù)據(jù)設置為大于20mm,遠控系統(tǒng)應有報警輸出并控制小車停止自動運行。

表3大車、起升、小車定位測試表

定位定位校驗

位置檢測位置檢測

序號試驗內(nèi)容目標停車位置實際停車位置

偏差值裝置1裝置2偏差值

（相對起點）（相對起點）

位置值位置值

1

2大車

3

4

5起升

6

7

8小車

9

5.1.5吊具二次定位

5.1.5.1遠控系統(tǒng)控制吊具進行二次定位時，顯示屏上二次定位相關數(shù)據(jù)應能實時顯示，且數(shù)據(jù)符合表

1規(guī)定時，能正常運行；

5.1.5.2將實時檢測數(shù)據(jù)設置為不符合表1規(guī)定，遠控系統(tǒng)應有報警輸出并控制設備停止自動運行，并

按表4要求記錄。

5.1.6大車防撞保護系統(tǒng)空載試驗

5.1.6.1遠控系統(tǒng)控制大車運行機構從預定貝位自動運行至目標貝位，在該運行通道區(qū)間設置高度不大

于0.3m的障礙物，大車防撞保護應自動檢測到運行通道上的障礙物，遠控系統(tǒng)應有報警輸出并控制大

車按本文件4.7.3規(guī)定停止自動運行。

5.1.6.2分別使一套防撞保護裝置失效（如關閉電源或中斷信號），另外一套防撞保護裝置應獨立完成

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本文件5.1.6.1所述的功能。

5.1.6.3采用遠程手動操作大車運行時，大車防撞保護功能應有效。試驗結果按表4要求記錄。

5.1.7負載防撞保護試驗

5.1.7.1遠程手動操作，人為撞箱，驗證負載防撞保護功能是否有效。

5.1.7.2屏蔽堆場管理系統(tǒng)，在運行通道人為設置障礙，自動運行，驗證負載防撞保護系統(tǒng)功能是否有

效。

5.1.7.3恢復初始狀態(tài)，遠控系統(tǒng)應運行正常。

5.1.7.4大車自動運行到指令貝位后，在最不利的位置測試最外緣與堆場內(nèi)障礙物的安全距離應不小于

lOOmnio

5.1.8各機構在作業(yè)區(qū)域內(nèi)運行平穩(wěn)，視頻自動切換至當前動作機構的監(jiān)控畫面；通訊、視頻信號正常,

視頻清晰無卡頓，并按表4要求記錄。

5.1.9遠控系統(tǒng)的故障須手動復位后，RMG才能正常運行。

5.1.10RMG自動與遠程手動操作模式切換時，遠程操作臺報警有效。

5.1.11驗證是否對遠控系統(tǒng)和遠程操作臺分級設置管理權限。

5.2吊箱試驗

5.2.1RMG吊箱狀態(tài)下，當起升、大車、小車機構分別運行時，人為設置障礙物，若有碰撞危險，遠控

系統(tǒng)報警并控制相應機構按照設定的距離自動減速、停止。

5.2.2大、小車自動運行到目標位置后，自動吊箱模式或遠程手動吊箱模式設定的功能有效，著箱、開

閉鎖功能正常。RMG各機構在作業(yè)區(qū)域內(nèi)運行平穩(wěn)，定位準確，制動可靠，通訊、視頻信號正常，視頻

清晰無卡頓。試驗結果按表4要求記錄。

5.3通訊及視頻監(jiān)控

5.3.1控制信號延遲、總體視頻延時、集卡RFID識別率箱號、OCR識別率列車號、RFID識別率:遠控系

統(tǒng)控制相應大、小車至任意一目標貝位，能夠自動采集識別集裝箱的貝位、列位、層數(shù)等信息，能自動

采集識別列車號、集卡車號等信息，以上信息能實時回傳至遠控系統(tǒng)顯示。任意識別20次目標信息，

采集識別正確的次數(shù)與識別總次數(shù)之比即為其識別率。

5.3.2當人為使通訊信號、視頻監(jiān)控信號中斷或傳輸響應時間超過限定值時，所有保護應符合表2的技

術要求。

5.3.3目測視頻信號有無卡頓。

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5.3.4目測視頻監(jiān)控系統(tǒng)是否能監(jiān)控RMG大車運行區(qū)域、運行區(qū)域、著箱和開閉鎖狀態(tài)，以及堆箱是否

整齊等項目。

5.3.5人為使視頻監(jiān)控系統(tǒng)斷電72h,通電后，應符合表2技術要求。

5.3.6目測遠程操作臺是否顯示定位數(shù)據(jù)、糾偏數(shù)據(jù)、箱型狀態(tài)、著箱和開閉鎖狀態(tài)、安全保護裝置動

作狀態(tài)、操作指令。

5.3.7目測吊箱作業(yè)的RMG與進行大車定位的RMG的視頻應分屏顯示是否滿足作業(yè)工況要求。

5.3.8目測每個視頻畫面是否有對應的中文標識，顯示屏的畫面是否能跟隨執(zhí)行的指令自動或手動切

換。

5.3.9人為使通訊系統(tǒng)處于故障狀態(tài)，應符合表2技術要求。

表4試驗項目表

試驗項目試驗內(nèi)容檢驗標準檢測結果

檢測吊具自身與目標集裝箱邊緣鎖孔的相對位數(shù)據(jù)實時顯示

置偏差，含兩者之間的前、后、左、右及高度

次現(xiàn)場測量吊具自身與目標集裝箱邊緣鎖孔的相偏差值在大車方向應在±35mm以內(nèi)，小

定

對位置偏差車方向±25mm以內(nèi)

位

將實時監(jiān)測數(shù)據(jù)設置在大車方向在±35mm以遠控系統(tǒng)應有報警輸出并控制龍門吊自

外，小車方向土25nlm以外動運行。

檢測到不大于0.3m的障礙物

自動檢測到運行通道上的障礙物