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文檔簡介
機器人控制系統(tǒng)分類一、按照硬件組成結構劃分二、按照開放程度劃分1/6一按照硬件組成結構劃分
按照控制系統(tǒng)的硬件組成結構劃分，機器人的控制系統(tǒng)一般分為集中式控制、主從式控制和分散式控制，如圖1.1所示。圖1.1按照硬件組成結構劃分機器人控制系統(tǒng)2/6一按照硬件組成結構劃分
集中式控制
一臺計算機實現(xiàn)全部控制功能的控制方式稱為集中式控制，由于實時性和擴展性較差，已經(jīng)被逐步淘汰。
分散式控制將控制系統(tǒng)按其控制性質(zhì)和方式分成幾個模塊，每一個模塊各有負責不同的控制任務和控制策略，各模式塊之間可以是主從關系，也可以是平等關系，智能機器人或者傳感機器人多采用分散式控制方式。
主從式控制采用主、從兩級處理器實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能，主處理器又名主計算機，從處理器又名運動控制器，這種控制方式實時性較好，適用于高精度、高速度控制。3/6二按照開放程度劃分
按照控制系統(tǒng)的開放程度，工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)又可分為封閉型、開放型和混合型，如圖2.1所示圖2.1按照控制系統(tǒng)的開放程度劃分機器人控制系統(tǒng)4/6二按照開放程度劃分封閉型的控制系統(tǒng)
不能或者很難與其他硬件和軟件系統(tǒng)結合的獨立系統(tǒng)。開放型的控制系統(tǒng)
具有模塊化的結構和標準的接口協(xié)議，其用戶和生產(chǎn)廠家可以很方便對其硬件和軟件結構集成外部傳感、開發(fā)控制算法和用戶界面等?；旌闲偷目刂葡到y(tǒng)
結構是部分封閉、部分開放的，現(xiàn)在應用的較為廣泛的工業(yè)機器人控制系統(tǒng)基本都
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