(高清版)GBT 39266-2020 工業(yè)機器人機械環(huán)境可靠性要求和測試方法

工業(yè)機器人機械環(huán)境可靠性要求和國家市場監(jiān)督管理總局國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會IGB/T39266—2020 12規(guī)范性引用文件 1 1 34.1機械環(huán)境要求 34.2可靠性要求 35機械環(huán)境試驗 35.1試驗條件 35.2振動試驗 35.3沖擊試驗 45.4傾跌試驗 55.5傾斜和搖擺試驗 75.6運輸試驗 76可靠性試驗 86.1總則 86.2樣品 96.3試驗條件 96.4可靠性試驗方法 7.1機械環(huán)境試驗報告 7.2可靠性試驗報告 附錄A(資料性附錄)綜合環(huán)境應(yīng)力剖面示例 附錄B(資料性附錄)試驗記錄 ⅢGB/T39266—2020本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出。本標(biāo)準(zhǔn)由全國自動系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(SAC/TC159)歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：上海電器科學(xué)研究院、安徽寶信信息科技有限公司、廣東科鑒檢測工程技術(shù)有限認證集團股份有限公司、上海電器科學(xué)研究所(集團)有限公司、廣東天太機器人有限公司、上海電器設(shè)備檢測所有限公司、上海機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司、南通振康機械有限公司、上海添唯認證技術(shù)有限公司。1GB/T39266—2020工業(yè)機器人機械環(huán)境可靠性要求和測試方法本標(biāo)準(zhǔn)適用于工業(yè)機器人及其零部件。下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文GB/T2423.5環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Ea和導(dǎo)則：沖擊GB/T2423.7環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Ec:粗率操作造成的沖擊(主要用于設(shè)備型樣品)GB/T2423.10環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Fc:振動(正弦)GB/T2423.43電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法振動、沖擊和類似動力學(xué)試驗樣品的安裝GB/T4086.2統(tǒng)計分布數(shù)值表X2分布GB/T4857.23包裝運輸包裝件基本試驗第23部分：隨機振動試驗方法JB/T10825工業(yè)機器人產(chǎn)品驗收實施規(guī)范ISO13355:2016包裝滿裝運輸包裝和單件貨物垂直隨機振動試驗(Packaging—Complete,3.1在工業(yè)自動化中使用自動控制的、可重復(fù)編程的、多用途的操作機，可對三個或三個以上軸進行編注1:工業(yè)機器人包括：注2:還包括某些集成的附加軸。[GB/T12643—2013,定義2.9]3.2一套具有邏輯控制和動力功能的系統(tǒng)，能控制和監(jiān)測機器人機械結(jié)構(gòu)并與環(huán)境(設(shè)備和使用者)進行通信。2GB/T39266—2020[GB/T12643—2013,定義2.7]通電待機standbywithpoweron工業(yè)機器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置處于激活狀態(tài)。試驗姿態(tài)testposture工業(yè)機器人處于零位狀態(tài)。位總數(shù)與故障總次數(shù)之比。MTBF檢驗下限值lowertestMTBF可接收的最低MTBF值。若設(shè)備的MTBF的真值不大于檢驗下限θ?,則設(shè)備被接收的概率至多為100%β。產(chǎn)品的MTBF檢驗下限值取值等于產(chǎn)品MTBF的最低可接受值。MTBF檢驗上限值uppertestMTBF當(dāng)產(chǎn)品的MTBF的真值不小于檢驗上限0%,則產(chǎn)品被接收的概率至少為100(1-α)%,試驗方案生產(chǎn)方風(fēng)險producer'sriskαβd故障fault/failure產(chǎn)品不能執(zhí)行規(guī)定功能的狀態(tài)。通常指功能故障。因預(yù)防性維修或其他計劃性活動或缺乏外部資源造成不能執(zhí)行規(guī)定功能的情況除外。3.12不是由產(chǎn)品另外一個故障引起的故障，亦稱原發(fā)故障。3GB/T39266—20203.13產(chǎn)品發(fā)生故障后，不經(jīng)修理而在有限時間內(nèi)或適當(dāng)條件下自行恢復(fù)功能的故障。3.14否則為關(guān)聯(lián)故障。3.15指與試驗樣品關(guān)聯(lián)故障數(shù)有關(guān)的用來驗證可靠性要求或用來計算可靠性特征值的時間。4機械環(huán)境可靠性要求的各種環(huán)境的作用下應(yīng)能實現(xiàn)其預(yù)定功能和性能，按照機械環(huán)境試驗(見第5章)進行測試。工業(yè)機器人在使用階段會經(jīng)受綜合環(huán)境應(yīng)力的作用，應(yīng)能實現(xiàn)預(yù)定的功能和性能，達到規(guī)定的可靠性水平，按照可靠性試驗(見第6章)進行測試。5機械環(huán)境試驗除制造商另有規(guī)定外，應(yīng)在下列指定大氣條件下進行測量和試驗：b)相對濕度：20%～80%;工業(yè)機器人的安裝可按GB/T2423.43。振動試驗時應(yīng)將被測工業(yè)機器人安裝在振動臺面上，模擬實際使用安裝方式，在試驗姿態(tài)下按GB/T2423.10試驗Fc進行試驗，試驗過程中被測工業(yè)機器人應(yīng)處于通電待機空載狀態(tài)。若實際條件不允許，本體和控制系統(tǒng)可分別按表1試驗。按表1規(guī)定值分別在三個相互垂直的軸線方向上進行試驗。在三個軸向按表1規(guī)定參數(shù)進行試驗，并記錄每個軸向上的共振。當(dāng)共振點較多時，每個軸向取4個振幅較大的共振點。GB/T39266—2020在試驗規(guī)定的頻率范圍內(nèi)，當(dāng)無明顯的共振點或共振點超過4個時，則不做定頻耐久試驗，僅做掃頻耐久試驗。試驗項目試驗內(nèi)容初始和最后振動響應(yīng)檢查頻率范圍掃頻速度≤1倍頻程/min振幅0.15mm定頻耐久試驗振幅0.75mm(5Hz～25Hz含25Hz)或0.15mm(25Hz～55Hz)持續(xù)時間90min掃頻耐久試驗頻率范圍振幅0.15mm掃頻速度≤1倍頻程/min循環(huán)次數(shù)5次持續(xù)時間由工業(yè)機器人客戶和制造商協(xié)商，并選擇其一。用初始振動響應(yīng)檢查中共振點上的頻率和共振點所處頻段的驅(qū)動振幅，進行定頻耐久試驗。按5Hz～55Hz的頻率范圍由低到高，再由高到低，作為一次循環(huán)，共進行5次。已做過定頻耐久試驗的被測工業(yè)機器人，可不進行掃頻耐久試驗。經(jīng)掃頻耐久試驗的被測工業(yè)機器人，可將最后一次掃頻試驗作為最后振動響應(yīng)檢查。將本試驗記錄的共振頻率與初始振動響應(yīng)檢查記錄的共振頻率進行比較，若有明顯變化，應(yīng)對受試在試驗后被測工業(yè)機器人應(yīng)有一段恢復(fù)時間，使被測工業(yè)機器人處于與初始檢測時相同的條件，被測工業(yè)機器人應(yīng)通過外觀檢查和功能性能檢測。5.3沖擊試驗按GB/T2423.5試驗Ea進行沖擊試驗，被測工業(yè)機器人應(yīng)直接緊固到臺面上或通過夾具緊固到臺面上，試驗過程中被測工業(yè)機器人應(yīng)處于不帶電狀態(tài)，半正弦脈沖的加速度和持續(xù)時間從表2和表345GB/T39266—2020選取。對于非重復(fù)性沖擊，除有關(guān)規(guī)定外，應(yīng)對被測工業(yè)機器人的3個相互垂直方向的每一方向連續(xù)施加3次沖擊，即共18次。當(dāng)采用其他的量值或沖擊方向時，應(yīng)在報告中注明并說明采用的原因。表2非重復(fù)性沖擊試驗脈沖加速度和持續(xù)時間峰值加速度/(m/s2)脈沖持續(xù)時間/ms對于重復(fù)性沖擊，除有關(guān)規(guī)定外，應(yīng)在被測工業(yè)機器人的3個互相垂直的軸線的每一方向上施加規(guī)定的沖擊次數(shù)。每個方向的沖擊次數(shù)為(100±5)次或(500±10)次。當(dāng)采用其他的量值或沖擊方向時，應(yīng)在報告中注明并說明采用的原因。注：標(biāo)稱質(zhì)量低于100kg的被測工業(yè)機器人，建議脈沖加速度采用150m/s2或250m/s2,對100kg以上的被測工業(yè)機器人，通常采用脈沖加速度為100m/s2更為合適。表3重復(fù)性沖擊試驗脈沖加速度和持續(xù)時間峰值加速度/(m/s2)脈沖持續(xù)時間/ms665.3.2試驗后檢測要求在試驗后被測工業(yè)機器人應(yīng)有一段恢復(fù)時間，使被測工業(yè)機器人處于與初始檢測時相同的條件，被測工業(yè)機器人應(yīng)通過外觀檢查和功能性能檢測。5.4傾跌試驗按GB/T2423.7進行試驗，試驗過程中被測工業(yè)機器人應(yīng)處于不帶電狀態(tài)。被測工業(yè)機器人應(yīng)按照正常使用位置放置在一平滑、堅硬的剛性的混凝土或鋼質(zhì)臺面上，且圍繞一條底邊傾斜直至使相對邊與試驗臺面的距離為100mm或使被測工業(yè)機器人底面與試驗臺面成30°夾角，兩者取最小者。然后使被測工業(yè)機器人自由傾跌在試驗臺面上(如圖1)。當(dāng)采用其他的量值時，應(yīng)在報告中注明采用的原因。若被測工業(yè)機器人的底邊數(shù)多于4條，則傾跌次數(shù)應(yīng)以4次為限。6GB/T39266—2020說明：h——被測工業(yè)機器人的底邊與試驗臺面間的距離；a——被測工業(yè)機器人的底面與試驗臺面間的夾角。圖1面跌落試驗示意圖5.4.2角跌落按GB/T2423.7進行試驗，試驗過程中被測工業(yè)機器人應(yīng)處于不帶電狀態(tài)。被測工業(yè)機器人應(yīng)按正常使用位置放在一平滑、堅硬的剛性(混凝土或鋼質(zhì))臺面上，在被測工業(yè)機器人一個角放置一根10mm高的木柱，在與其鄰邊的另一個角放置一根20mm高的木柱，使被測工業(yè)機器人升高。然后，使被測工業(yè)機器人繞著上述二根木柱所架起的邊緣轉(zhuǎn)動，直到被測工業(yè)機器人另一邊與10mm木柱相鄰的角抬起100mm或使被測工業(yè)機器人與試驗臺面成30°夾角，兩者取較小者。然后被測工業(yè)機器人自由跌落在試驗臺面上(如圖2)。當(dāng)采用其他的量值時，應(yīng)在報告中注明并說明采用的原因。若被測工業(yè)機器人的底角數(shù)多于4個，則傾跌次數(shù)應(yīng)以4次為限。h——被測工業(yè)機器人的底邊與試驗臺面間的距離；a——被測工業(yè)機器人的底面與試驗臺面間的夾角。圖2角跌落5.4.3試驗后檢測要求在試驗后被測工業(yè)機器人應(yīng)有一段恢復(fù)時間，使被測工業(yè)機器人處于與初始檢測時相同的條件，被測工業(yè)機器人應(yīng)通過外觀檢查和功能性能檢測。GB/T39266—20205.5傾斜和搖擺試驗對于在船舶上使用的工業(yè)機器人，模擬實際使用時安裝的方位和方式，直接或通過安裝架安裝在試驗臺臺面上，試驗過程中被測工業(yè)機器人應(yīng)處于通電待機空載狀態(tài)。對于通過船舶運輸?shù)墓I(yè)機器人，模擬實際運輸時固定的方位和方式，直接或通過安裝架安裝在試驗臺臺面上，試驗過程中被測工業(yè)機器人應(yīng)處于不帶電狀態(tài)。當(dāng)有數(shù)種安裝方式時，應(yīng)選取可能承受到最嚴酷條件作用的那種方式或?qū)?shù)種安裝方式都進行試驗。除另有規(guī)定外，一般僅進行縱/橫傾斜試驗和縱/橫搖擺試驗試驗參數(shù)可參照表4確定，試驗順序為表4傾斜與搖擺試驗試驗項目角度/(°)周期/s試驗持續(xù)時間縱傾—前后各不小于15min橫傾15或22.5—左右各不小于15min縱搖橫搖22.5在試驗后被測工業(yè)機器人應(yīng)有一段恢復(fù)時間，使被測工業(yè)機器人處于與初始檢測時相同的條件，被測工業(yè)機器人應(yīng)通過外觀檢查和功能性能檢測。5.6運輸試驗隨機振動試驗按照GB/T4857.23執(zhí)行。試驗條件應(yīng)來自從運輸環(huán)境中實際采集的數(shù)據(jù)。若無實際采集數(shù)據(jù)可用，優(yōu)先使用ISO13355:2016規(guī)定的頻譜，如表5和圖3所示。安裝被測工業(yè)機器人時，當(dāng)包裝件能夠以多種方式固定在運輸車輛上時，應(yīng)選擇使包裝件破損最易發(fā)生的方式。如果不確定，則應(yīng)從各種可能方式中選擇最嚴酷的方式。如果包裝件不固定在運輸車輛上，或者有一定的活動空間，則在試驗時通常使用不固定方式放置，被測工業(yè)機器人用圍欄圍住，以免振動過程中從臺上墜落。根據(jù)包裝件運輸環(huán)境條件，試驗強度分為以下3個等級：等級1:非常長距離運輸(大于2500km),或預(yù)期運輸路況較差，試驗時間180min;等級2:長距離運輸(大于或等于200km,小于或等于2500km),公路、鐵路設(shè)施較為完備，氣候溫等級3:短距離國內(nèi)運輸(小于200km),預(yù)期沒有特殊的危害，試驗時間15min。78GB/T39266—2020表5功率譜密度(PSD)頻率Hz功率譜密度g2/Hz20.000540.0120.0120.0010.0005加速度均方根值(grms):0.604功率諧密度/(x2/H)功率諧密度/(x2/H)頻率/I[z圖3一般以公路為主的運輸隨機振動PSD曲線5.6.2試驗后檢測要求在試驗后被測工業(yè)機器人應(yīng)有一段恢復(fù)時間，使被測工業(yè)機器人處于與初始檢測時相同的條件，被測工業(yè)機器人應(yīng)通過外觀檢查和功能性能檢測。6可靠性試驗工業(yè)機器人及其部件的可靠性試驗方法分為可靠性摸底試驗和可靠性驗證試驗。試驗場所分為實驗室和現(xiàn)場兩種。原則上要求在實驗室進行可靠性試驗，不具備實驗室試驗條件9GB/T39266—20206.2樣品被測工業(yè)機器人應(yīng)從能代表技術(shù)狀態(tài)的同一批次產(chǎn)品中隨機抽取，若無具體規(guī)定時，可靠性摸底試驗應(yīng)隨機抽取1臺產(chǎn)品進行試驗，可靠性驗證試驗應(yīng)隨機抽取至少2臺產(chǎn)品進行試驗。功能性能測試、安規(guī)測試與電磁兼容測試、環(huán)境試驗應(yīng)安排在可靠性摸底試驗和可靠性驗證試驗前進行，被測工業(yè)機器人技術(shù)狀態(tài)已基本固化。在試驗前和試驗后，被測工業(yè)機器人應(yīng)進行外觀檢查、功能性能檢測等，測試項目參照產(chǎn)品技術(shù)規(guī)格書或研制任務(wù)書等規(guī)定。在試驗中，按照規(guī)定的時間點進行檢測，檢測項目為主要功能性能項目，對于試驗中無法進行的檢測項目應(yīng)進行原因說明。6.3試驗條件應(yīng)根據(jù)工業(yè)機器人實際使用和任務(wù)環(huán)境特征確定供可靠性試驗用的環(huán)境參數(shù)與時間的關(guān)系圖。無產(chǎn)品規(guī)范中無特殊規(guī)定時，振動、溫度和相對濕度應(yīng)力容差應(yīng)分別符合以下要求：a)振動：對于正弦振動，保持在規(guī)定振幅的±10%之內(nèi)。對于隨機振動，試驗控制信號功率譜密度偏離規(guī)定要求最大不應(yīng)超出3dB,最小不應(yīng)超出—1.5dB;b)溫度：±2℃;c)相對濕度：±5%。振動應(yīng)力量值和剖面應(yīng)按產(chǎn)品的實際使用類別、產(chǎn)品的安裝位置和預(yù)期使用情況確定。在確定實應(yīng)根據(jù)工業(yè)機器人的工作環(huán)境條件來確定溫度應(yīng)力。確定溫度應(yīng)力時，應(yīng)至少考慮起始溫度、開始工作時間、工作溫度(范圍、變化率和變化頻率)以及每一任務(wù)的實驗剖面的溫度循環(huán)次數(shù)。6.3.1.4濕度應(yīng)力試驗循環(huán)期間對濕度一般不加控制，需要時包括實際使用時有冷凝、結(jié)霜或結(jié)冰等情況在試驗循環(huán)的適當(dāng)階段噴入水蒸氣，以模擬使用中經(jīng)歷的環(huán)境條件。應(yīng)根據(jù)工業(yè)機器人的工作環(huán)境條件來確定電應(yīng)力。確定電應(yīng)力時，應(yīng)至少考慮產(chǎn)品的通斷電循環(huán)、規(guī)定的工作模式及工作周期、規(guī)定的輸入標(biāo)稱電壓及其最大允許偏差。被測工業(yè)機器人試驗工況應(yīng)模擬實際運行工況。GB/T39266—2020工業(yè)機器人可靠性試驗采用綜合環(huán)境應(yīng)力進行，試驗剖面參考示意圖參見附錄A。為了盡量逼真地模擬產(chǎn)品在使用中遇到的實際環(huán)境，應(yīng)優(yōu)先使用實測應(yīng)力，也可使用估計應(yīng)力。6.3.2現(xiàn)場運行試驗條件在現(xiàn)場運行可靠性試驗過程中，被測工業(yè)機器人工況盡可能模擬產(chǎn)品實際運行工況，按照6.3.1.5施加電應(yīng)力。如制造商未提供特殊溫濕度環(huán)境要求，在試驗時機和試驗場所選取時應(yīng)盡可能覆蓋工業(yè)機器人及其設(shè)備預(yù)期銷售使用的地域及其季節(jié)性氣候差異，以保證現(xiàn)場運行可靠性試驗的代表性。如制造商有提出特殊溫濕度環(huán)境要求，應(yīng)對溫濕度環(huán)境條件采取必要控制措施。注：在制造商可接受的情況下，可對溫濕度環(huán)境條件不采取控制措施，以將受試樣機暴露在更為嚴酷的現(xiàn)場環(huán)境條件下進行現(xiàn)場運行可靠性試驗。6.4可靠性試驗方法可靠性摸底試驗以暴露故障和指導(dǎo)實施改進為目的。單臺被測工業(yè)機器人可靠性摸底試驗應(yīng)累積不小于240h。驗，應(yīng)過一定的試驗時間來驗證糾正措施的有效性，一般選30h～50h。當(dāng)被測工業(yè)機器人運行累積到約定時間后，即可中止試驗，整個試驗結(jié)束。MTBF檢驗下限值(θ?)作為可靠性驗證指標(biāo)，采用的單位為小時(h)。當(dāng)制造商沒有規(guī)定可靠性驗證指標(biāo)時，推薦從10000h開始，間隔為5000h的序列中進行選取，制造商可自行選取可靠性指標(biāo)進行驗證。假定工業(yè)機器人的故障時間分布符合指數(shù)分布規(guī)律，即故障率為常數(shù)。試驗統(tǒng)計方案推薦采用定時截尾試驗方案。在試驗期間，對工業(yè)機器人進行連續(xù)地或短間隔監(jiān)測，直至累計相關(guān)試驗時間超過預(yù)定的相關(guān)試驗時間(接收)或發(fā)生了預(yù)定的關(guān)聯(lián)失效數(shù)(拒收)。推薦使用表6中規(guī)定的定時截尾試驗方案。制造商可綜合產(chǎn)品質(zhì)量狀況、風(fēng)險承受能力、試驗成本GB/T39266—2020試驗方案序號方案的特征截尾時間T(θ?倍數(shù)m)判決故障數(shù)r風(fēng)險標(biāo)稱值/%鑒別比D=θ?/θ?拒收(≥)接收(≤)αβ11022133243254365477681092132324354102132435465由規(guī)定的d、α、β數(shù)值，根據(jù)表6查出θ?的倍數(shù)m,由公式(1)求得相關(guān)試驗時間(總試驗臺時數(shù)):T——相關(guān)試驗時間；θ?——MTBF檢驗下限值；m---θ?的倍數(shù)m。GB/T39266—2020式中：T——相關(guān)試驗時間；n——受試產(chǎn)品數(shù)量。在保證達到試驗總時間的前提下，實際單臺試驗持續(xù)時間可以做一定的調(diào)整，但應(yīng)保證單臺最短累計相關(guān)試驗時間不少于t/2,否則不能做出接收判定。6.4.4.1故障判據(jù)可靠性試驗中出現(xiàn)下列任一情況判為故障：a)被測工業(yè)機器人不能工作或部分功能喪失；b)被測工業(yè)機器人參數(shù)檢測結(jié)果超出規(guī)范(規(guī)定)允許范圍；故障可參照以下原則進行統(tǒng)計：a)經(jīng)證實為同一原因引起的間歇故障，計為一次故障。b)經(jīng)證實多個故障現(xiàn)象由同一原因引起時，計為一次故障。c)有多個元器件在試驗過程中同時失效時，當(dāng)不能證明是一個元器件失效引起另一些元器件失效時，每個元器件的失效計為一次獨立的故障。當(dāng)可證明是一個元器件失效引起另一些元器件失效時，則所有元器件失效合計為一次故障。d)已經(jīng)報告過的由同一原因引起的同一部位發(fā)生的獨立故障，由于未能真正排除而再次出現(xiàn)時，應(yīng)和原來報告過的故障合計為一次故障，其間試驗時間無效。e)若不能確定故障發(fā)生的準(zhǔn)確時刻，則相關(guān)試驗時間的統(tǒng)計追溯到上一檢測點時間，即上一檢測點至發(fā)現(xiàn)故障檢測點之間的試驗時間無效。f)在試驗后的常溫功能檢查和性能測試中若出現(xiàn)故障，則對故障的判定、統(tǒng)計等與試驗中出現(xiàn)故障作相同處理。g)在故障檢測和修理期間，若發(fā)現(xiàn)受試產(chǎn)品還存在其他故障而不能確定為由原有故障引起的，則應(yīng)將其視為單獨故障進行統(tǒng)計。h)在現(xiàn)場運行可靠性試驗中，對于零部件的輕微缺陷，不喪失規(guī)定功能，并且能夠按照維修規(guī)程計入故障。在可靠性試驗中出現(xiàn)故障時，故障處理應(yīng)按下述試驗程序的規(guī)定進行：a)在實驗室試驗或現(xiàn)場試驗時，參見附錄B中表B.2及時填寫故障報告，試驗各方應(yīng)簽字確認；b)在故障處理過程中，更換所有有故障的零部件，其中包括由其他零部件故障引起應(yīng)力超出允許額定值的零部件，但不能更換性能雖已惡化但未超出允許額定值的零部件；c)經(jīng)修理恢復(fù)到可工作狀態(tài)的被測工業(yè)機器人，在證實其修理有效后，并經(jīng)試驗組確認后可重新投入試驗；d)當(dāng)被測工業(yè)機器人的故障為元器件故障時，試驗后應(yīng)對故障元器件進行失效分析，找出元器件6.4.6相關(guān)試驗時間統(tǒng)計原則工業(yè)機器人的相關(guān)試驗時間指被測工業(yè)機器人正常運行的時間之和。當(dāng)試驗中測試發(fā)現(xiàn)某個被測工業(yè)機器人故障時，該被測工業(yè)機器人的相關(guān)試驗時間應(yīng)為截至上次對應(yīng)檢測時間為止的試驗時間，該故障被測工業(yè)機器人上次對應(yīng)檢測時機至本次檢測發(fā)現(xiàn)故障期間的試驗時間為無效時間。各被測工業(yè)機器人的相關(guān)試驗時間應(yīng)為其相關(guān)試驗時間減去無效試驗時間，各個被測工業(yè)機器人的相關(guān)試驗時間之和為總累積相關(guān)試驗時間。6.4.7試驗終止試驗進行到超過可接受的故障數(shù)時結(jié)束試驗，或在可接受的故障數(shù)內(nèi)到達規(guī)定的相關(guān)試驗時間時，試驗終止。6.4.8.1MTBF點估計MTBF的點估計按照公式(3)計算：式中：MTBF的點估計值；r——試驗后關(guān)聯(lián)故障數(shù)(r>0)?！?.4.8.2MTBF單側(cè)置信下限接收判決下的MTBF單側(cè)置信下限估計按公式(4)計算：式中：θ—MTBF的單側(cè)置信下限；X2-c(2r+2)———自由度為2r+2的X2分布的(1—C)上側(cè)分位數(shù)；X2的分布數(shù)值表見GB/T4086.2。拒收判決下的MTBF單側(cè)置信下限估計按公式(5)計算：…………6.4.9試驗實施6.4.9.1試驗實施條件在進行試驗前，確認投入試驗的被測工業(yè)機器人能夠正常工作。工業(yè)機器人應(yīng)盡量模擬實際使用進行安裝，試驗條件按6.3的規(guī)定進行。6.4.9.2試驗過程中的監(jiān)測和記錄試驗過程中，應(yīng)對試驗條件、試驗時間、故障情況、被測工業(yè)機器人連續(xù)的監(jiān)測/間斷的性能檢測結(jié)GB/T39266—2020間斷的性能檢測發(fā)現(xiàn)故障而無法判斷故障發(fā)生的具體時間，則認為故障發(fā)生的時間為上一次的檢測時間。7結(jié)果報告試驗結(jié)果的報告包括但不限于以下內(nèi)容：a)試驗試樣的完整性描述；b)試驗項目的完整性描述；c)每個試驗項目具體試驗參數(shù)的詳細描述；d)試驗結(jié)果的詳細描述。7.2可靠性試驗報告試驗結(jié)果的報告包括但不限于以下內(nèi)容：b)試驗依據(jù)；d)被測工業(yè)機器人說明；e)試驗統(tǒng)計方案；f)綜合環(huán)境條件及應(yīng)力施加方法說明；g)試驗設(shè)施和儀器情況；h)試驗過程描述；j)其他需要說明的有關(guān)事項。GB/T39266—2020(資料性附錄)圖A.1給出工業(yè)機器人綜合環(huán)境應(yīng)力可靠性試驗剖面參考示例，制造商在試驗前根據(jù)工業(yè)機器人WW+40℃720冷浸總均方根加速度值1.04G②電應(yīng)力施加循環(huán)隨機寬帶振動譜形圖90120300330450480660690標(biāo)稱值下限值時間/ning2/IIz0.015溫度/℃電應(yīng)力n振動Hz圖A.1綜合環(huán)境應(yīng)力剖面示例GB/T39266—2020(資料性附錄)試驗記錄B.1試驗時間及記錄在可靠性試驗過程中應(yīng)準(zhǔn)確記錄被測工業(yè)機器人試驗時間，及時進行匯總計算，確保相關(guān)試驗時間達到規(guī)定要求，可靠性試驗時間記錄表見表B.1。在可靠性試驗中，試驗分成多個周期進行，在長期正常運行過程中，應(yīng)每隔1個周期記錄1次試驗時B.2故障記錄B.2.1故障情況記錄故障情況記錄由試驗人員填寫，可參考表B.2格式，包括以下4點：項試驗時間和/或累積試驗時間，故障發(fā)生情況和故障現(xiàn)象說明，試驗人員姓名；b)故障的性質(zhì)；c)產(chǎn)品性能的故障特征；示例：故障參數(shù)的實測值和該項參數(shù)的最低要求值等。d)故障判定依據(jù)。B.2.2故障維修記錄故障維修記錄由維修人員填寫，包括以下3點：B.2.3故障分析記錄故障分析記錄由故障分析人員填寫可靠性試驗故障分析及糾正措施記錄表，可參考表B.3格式，包括以下3點：a)可靠性試驗故障分析基本信息：目視和初始