工業(yè)機(jī)器人視覺技術(shù)及行業(yè)應(yīng)用 課件 蔣正炎 第5章 檢測(cè)應(yīng)用

藥片個(gè)數(shù)檢測(cè)一、藥片個(gè)數(shù)檢測(cè)案例背景二、視覺檢測(cè)模板設(shè)置流程1/11一藥片個(gè)數(shù)檢測(cè)案例背景在生產(chǎn)中檢測(cè)產(chǎn)品個(gè)數(shù)應(yīng)用廣泛，比如藥品封裝前要檢測(cè)數(shù)量，對(duì)規(guī)定數(shù)量的藥品進(jìn)行封裝。檢測(cè)藥品數(shù)量可使用標(biāo)簽單元，標(biāo)簽單元可識(shí)別顏色，并對(duì)指定顏色的采集圖像進(jìn)行計(jì)數(shù)，計(jì)算指定標(biāo)簽號(hào)的面積、重心位置，用于標(biāo)簽個(gè)數(shù)檢測(cè)，如圖所示?？奢敵龅臏y(cè)量參數(shù)有：測(cè)量結(jié)果（OK/NG）和所測(cè)標(biāo)簽數(shù)，將測(cè)量標(biāo)簽數(shù)與指定標(biāo)簽號(hào)進(jìn)行比對(duì)，以判定測(cè)量結(jié)果。藥片個(gè)數(shù)檢測(cè)標(biāo)簽設(shè)定顏色指定區(qū)域設(shè)定標(biāo)簽2/11二視覺檢測(cè)模板設(shè)置流程1.選擇所需登錄圖像，然后點(diǎn)擊上方“流程編輯”按鈕。3/11二視覺檢測(cè)模板設(shè)置流程2.將右側(cè)“標(biāo)簽”屬性添加到左側(cè)流程列表中。添加完成后單擊“標(biāo)簽”屬性設(shè)定按鈕。4/11二視覺檢測(cè)模板設(shè)置流程3.在“顏色指定”中勾選“自動(dòng)設(shè)定”選項(xiàng)，框選藥片本體的顏色區(qū)域（若顏色指定與藥片本體差異過大可重新選擇至滿意效果），出現(xiàn)如圖所示黑白畫面，圖像種類設(shè)定為“全色抽取圖像”。提示：當(dāng)檢測(cè)對(duì)象與背景顏色相近時(shí)，可選擇“全色抽取圖像”。5/11二視覺檢測(cè)模板設(shè)置流程4.點(diǎn)擊“區(qū)域設(shè)定”，點(diǎn)擊“矩形”按鈕，調(diào)整矩形框四角選擇需要檢測(cè)的區(qū)域，然后點(diǎn)擊“確定”。6/11二視覺檢測(cè)模板設(shè)置流程5.點(diǎn)擊“測(cè)量參數(shù)”調(diào)整測(cè)量條件。分類方法選擇“面積”，設(shè)定輸出數(shù)據(jù)標(biāo)簽號(hào)（默認(rèn)即可），點(diǎn)擊“測(cè)量”查看目標(biāo)，在抽取條件中設(shè)定面積的范圍（如右圖中為2000—MAX，這兩個(gè)數(shù)值是指測(cè)量出設(shè)定顏色面積的最大值和最小值）。7/11二視覺檢測(cè)模板設(shè)置流程6.點(diǎn)擊“判定”，設(shè)置判定條件。判定條件設(shè)定為“標(biāo)簽數(shù)”，數(shù)量攝定位樣品個(gè)數(shù)（3），然后點(diǎn)擊“確定”。8/11二視覺檢測(cè)模板設(shè)置流程7.回到軟件主界面，點(diǎn)擊“再測(cè)量”，界面左上角顯示檢測(cè)結(jié)果“OK”，選擇流程顯示窗口中的“標(biāo)簽”，即可在詳細(xì)結(jié)果顯示窗口查看檢測(cè)結(jié)果：標(biāo)簽數(shù)為3，判定OK。9/11二視覺檢測(cè)模板設(shè)置流程8.更換檢測(cè)圖像為兩個(gè)藥片，執(zhí)行測(cè)量后檢測(cè)到標(biāo)簽數(shù)為2，結(jié)果為NG。10/11THANKS!華航科技致真唯實(shí)11/11工業(yè)機(jī)器人工作空間與基本參數(shù)一、工業(yè)機(jī)器人工作空間二、工業(yè)機(jī)器人基本參數(shù)13/6一工業(yè)機(jī)器人工作空間

工業(yè)機(jī)器人的工作空間指的是工業(yè)機(jī)器人手腕中心在作業(yè)范圍內(nèi)所能達(dá)到的極限位置，ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人的工作半徑可達(dá)580mm，底座下方拾取距離為112mm。手腕中心14/6一工業(yè)機(jī)器人工作空間

ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)半徑如下圖所示。盲區(qū)15/6二工業(yè)機(jī)器人基本參數(shù) ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)軸的正負(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)方向如下圖所示。三軸一軸二軸四軸五軸六軸16/6工業(yè)機(jī)器人基本參數(shù)

ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人的規(guī)格參數(shù)參見下表規(guī)格參數(shù)軸數(shù)6防護(hù)等級(jí)IP30有效載荷3kg安裝方式地面/墻壁/懸掛安裝到達(dá)最大距離0.58m底座規(guī)格180mm×180mm重量25kg重復(fù)定位精度0.01mm表1工業(yè)機(jī)器人規(guī)格參數(shù)二17/6工業(yè)機(jī)器人基本參數(shù)

ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍及速度參見下表。軸序號(hào)動(dòng)作范圍最大速度1軸+165°至-165°250°/s2軸+110°至-110°250°/s3軸+70°至-110°250°/s4軸+160°至-160°360°/s5軸+120°至-12