工業(yè)機(jī)器人視覺技術(shù)及行業(yè)應(yīng)用 課件 6-3添加圖案模板

添加圖案模板一、案例背景二、設(shè)置流程1/13一案例背景在集成視覺中添加“部件位置”工具可以通過(guò)設(shè)置工件的坐標(biāo)、旋轉(zhuǎn)角度、相似度等特征信息，來(lái)作為機(jī)器人控制器識(shí)別工件的條件?！安考恢谩惫ぞ甙ǘㄎ还ぞ吆蜋z查工具。定位工具用于定義圖像中的某個(gè)特征以便提供位置數(shù)據(jù)。即使部件有旋轉(zhuǎn)角度或出現(xiàn)在圖像的不同位置，定位工具也會(huì)創(chuàng)建一個(gè)參照點(diǎn)，用于在圖像中快速可靠的定位一個(gè)部件。檢查工具用于檢查部件是否位于定位工具規(guī)定的位置。根據(jù)當(dāng)前應(yīng)用程序的要求，可選用測(cè)量、計(jì)數(shù)、幾何等的不同工具。有關(guān)不同定位工具及其設(shè)置的信息，請(qǐng)參閱RobotStudio在線幫助選項(xiàng)卡的定位部件一節(jié)。2/13二設(shè)置流程1.將一個(gè)圓形工件（這里以圓形工件為例，正方形和六邊形工件設(shè)置同理）擺放在相機(jī)正下方的輸送鏈上。3/13二設(shè)置流程2.點(diǎn)擊菜單欄中的“采集圖像”，確保要定位的部件出現(xiàn)在圖像采集區(qū)域中。4/13二設(shè)置流程3.單擊添加“部件位置”工具，出現(xiàn)下拉菜單，這里我們選擇“PatMax圖案”工具。（添加的工具可根據(jù)項(xiàng)目的不同需求自行選擇）。5/13二設(shè)置流程4.在上下文窗口中選擇“圓”作為模型區(qū)域。6/13二設(shè)置流程5.拖動(dòng)“模型”區(qū)域，使其盡量貼近工件邊緣。7/13二設(shè)置流程6.編輯完成后，在下方的上下文-視覺工具窗口中點(diǎn)擊“確定”。8/13二設(shè)置流程7.確定后圖像變?yōu)橛覉D所示，模型中央的十字是自動(dòng)識(shí)別的模型幾何中心，也將作為拾取工件時(shí)的抓取點(diǎn)?？稍谏舷挛拇翱谥袑⒋斯ぞ吒拿麨椤癈ircle”。9/13二設(shè)置流程8.在設(shè)置中分別輸入要查找的數(shù)量10，合格閾值90，旋轉(zhuǎn)公差180。10/13二設(shè)置流程9.最后點(diǎn)擊保存作業(yè)。10.正方形和正六邊形模型的添加請(qǐng)重復(fù)步驟2~9。正方形工件雖然可以使用矩形框選模型范圍，但更建議使用“多邊形”，可以消除因擺放角度問題造成的邊緣不貼合問題。11/13二設(shè)置流程11.右圖的結(jié)果窗口中可看出，此時(shí)剛剛添加過(guò)正方形模型，工件仍然放在相機(jī)下，可以判斷出此工件符合“Rectangle”模型的要求參數(shù)（綠色），不符合“Cir