自動駕駛環(huán)衛(wèi)車第1部分：車輛運營技術(shù)要求（征求意見稿）

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CAAMTB

中國汽車工業(yè)協(xié)會團體標準

T/CAAMTBXXXX—2023

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Automaticdrivingsanitationcleaningvehicle

Part1:TechnicalRequirementsforVehicleOperation

（征求意見稿）

在提交反饋意見時，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

T/FORMTEXTCAAMTBFORMTEXTXXXX—FORMTEXT2023

引言

傳統(tǒng)環(huán)衛(wèi)服務面臨如環(huán)衛(wèi)工人老齡化嚴重、工作時間長、工作環(huán)境差、意外事故頻發(fā)、人力短缺、

服務管理難、勞動力成本占比高等行業(yè)痛點。自動駕駛環(huán)衛(wèi)車的應用能夠緩解環(huán)衛(wèi)服務行業(yè)用工難、人

力成本高等問題。在整體運營成本方面，自動駕駛結(jié)合智能化掃地作業(yè)的方案，能夠提升清掃作業(yè)效率，

同時精簡環(huán)衛(wèi)工人數(shù)量，降低人員招聘與管理成本。本系列標準將持續(xù)引導各個自動駕駛環(huán)衛(wèi)車研發(fā)企

業(yè)提高產(chǎn)品技術(shù)能力和安全水平，為進一步加快自動駕駛環(huán)衛(wèi)車的規(guī)?；瘧谩⒓铀俑呒墑e自動駕駛技

術(shù)邁向全面商業(yè)化提供堅實的合規(guī)參照基礎。

《自動駕駛環(huán)衛(wèi)車》由兩個部分組成：

——第1部分：車輛運營技術(shù)要求。

——第2部分：自動駕駛技術(shù)要求和試驗方法。

本文件為第1部分。

II

T/FORMTEXTCAAMTBFORMTEXTXXXX—FORMTEXT2023

自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛

第1部分：車輛運營技術(shù)要求

1范圍

本文件規(guī)定了自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛的一般要求、路測設施要求、配套設施要求、運營平臺要求。

本文件適用于具備4級及以上駕駛自動化能力，提供環(huán)衛(wèi)運營服務的車輛，其他運營模式相近的車

輛類型可參考執(zhí)行。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5768道路交通標志和標線

GB/T29781電動汽車充電站通用要求

GB/T40429汽車自動化分級

JT/T713路面橡膠減速帶

JTGB01公路工程技術(shù)標準

YD/T3340基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)空中接口技術(shù)要求

YD/T3400基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)總體技術(shù)要求

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

4級駕駛自動化HighlyAutomatedDriving

4級駕駛自動化系統(tǒng)在其運行設計條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿詹⒆詣訄?zhí)行最小風險策略。

[來源：GB/T40429-2021，3.3.5]

動態(tài)駕駛?cè)蝿誅ynamicDrivingTask

除策略性功能外的車輛駕駛所需的感知、決策和執(zhí)行等行為，包括但不限于：

——車輛橫向運動控制；

——車輛縱向運動控制；

——目標和事件探測與響應；

——駕駛決策；

——車輛照明及信號裝置控制。

注1：策略性功能如導航、行程規(guī)劃、目的地和路徑的選擇等。

注2：動態(tài)駕駛?cè)蝿找话阌神{駛員、駕駛自動化系統(tǒng)兩者共同完成。

[來源：GB/T40429-2021，2.4]

自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛AutomaticDrivingSanitationCleaningVehicle

具有清掃、洗地、灑水、垃圾轉(zhuǎn)運等自動化保潔功能，且能在特定的設計運行條件下代替駕駛員持

續(xù)自動地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿盏沫h(huán)衛(wèi)車輛

垃圾傾倒點GarbageDumpingPoint

1

T/FORMTEXTCAAMTBFORMTEXTXXXX—FORMTEXT2023

自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛垃圾傾倒的固定或臨時地點，需配置實現(xiàn)車輛精準定位和自動化垃圾收納的標志

標識、通信裝置等。

加水點WaterFillingPoint

自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛進行加水的?？康攸c，需配置實現(xiàn)車輛精準定位和自動化加水的標志標識、通信

裝置等。

平行駕駛ParallelDriving

通過云平臺及駕駛模擬器等遠程系統(tǒng)可視、可控、可測的操作自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛的自主駕駛方式。

停車點ParkingPoint

自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛在停車區(qū)域的固定停放位置，需配置實現(xiàn)車輛精準定位和自動泊車的標志標識、

通信裝置等。

充電點ChargingPoint

自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛進行的自動充電的?？课恢茫枧渲脤崿F(xiàn)車輛精準定位和自動充電的標志標識、

通信裝置等。

規(guī)劃路徑PlanThePath

自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛根據(jù)設定路段開展作業(yè)、非作業(yè)的行駛路徑。

全覆蓋規(guī)劃路徑FullCoveragePath

自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛全面覆蓋指定區(qū)域內(nèi)作業(yè)、非作業(yè)路段的行駛路徑。

貼邊作業(yè)TrimmingOperation

自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛貼近路肩石等道路邊沿行駛，并同時進行清掃、灑水等作業(yè)動作的一種作業(yè)方式。

定點作業(yè)FixedPointOperation

自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛行駛到指定位置，并在周邊臨近區(qū)域開展自動化保潔作業(yè)，例如清掃、灑水、消

毒等的一種作業(yè)方式。

運營平臺OperationalPlatform

自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛的遠程監(jiān)控和管理平臺。

4一般要求

環(huán)境要求

4.1.124h降雨量范圍≤25㎜，能見度≥200m，溫度范圍0℃～45℃。

4.1.2道路無嚴重凹陷，最大凹陷落差應不大于5cm。

4.1.3地面減速帶滿足JT/T713要求。

路側(cè)設施要求

4.2.1路側(cè)設施能與自動駕駛車輛通信、能與云平臺互聯(lián)互通；通過與車輛及平臺之間的交互，路側(cè)

設施能感知自身的位置、方向、狀態(tài)信息。

4.2.2支持常規(guī)通信接口和5G，滿足YD/T3340和YD/T3400的要求。

4.2.3數(shù)字化交通標志向車載智能設備傳遞數(shù)據(jù)準確率達到99.99%，感知延時低于20ms，智能化動態(tài)

策略通信時延低于100ms。

配套設施要求

2

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4.3.1運營區(qū)域內(nèi)應具備自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛的獨立停車區(qū)域，且停車區(qū)域的停車點數(shù)量應不小于區(qū)域

內(nèi)所有自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛數(shù)量。

4.3.2運營區(qū)域內(nèi)應具備至少一處垃圾傾倒點，每個垃圾傾倒點位置滿足車輛作業(yè)續(xù)航范圍內(nèi)，區(qū)域

內(nèi)所有垃圾傾倒點的總?cè)萘繎坏陀趨^(qū)域內(nèi)自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛自帶垃圾箱的總?cè)莘e。

4.3.3運營區(qū)域應具備至少一處加水點，每個加水點位置滿足車輛作業(yè)續(xù)航范圍內(nèi)，若具備自動加水

功能，則加水點設備應具備自動定位、對接、開啟、關(guān)閉、復位等功能。

4.3.4運營區(qū)域應具備至少一處充電點，每個充電點位置滿足車輛作業(yè)續(xù)航范圍內(nèi)，充電設施標識標

志、充電設備、接口等系統(tǒng)應滿足GB/T29781標準要求；若具備自動充電功能，則充電設備應具備自

動定位、對接、開啟、關(guān)閉、復位等功能。

運營平臺要求

4.4.1運營平臺應具備對自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛運行狀態(tài)進行實時監(jiān)控的能力，包括但不限于速度、位置、

水量、電量、續(xù)駛里程、作業(yè)工況等。

4.4.2運營平臺應具備對自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛進行車輛故障信息診斷、報警信息提示的能力。

4.4.3自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛在平行駕駛模式下，運營平臺應具備執(zhí)行遠程動態(tài)駕駛?cè)蝿盏哪芰Α?/p>

4.4.4運營平臺應具備對自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛進行任務調(diào)度的能力，包括但不限于自動喚醒、遠程召車、

遠程鎖車、貼邊作業(yè)、定點作業(yè)、規(guī)劃路徑、全覆蓋規(guī)劃路徑。

4.4.5運營平臺應具備對自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛運行過程進行事件記錄、分析和重現(xiàn)的能力。

3

T/FORMTEXTCAAMTBFORMTEXTXXXX—FORMTEXT2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定

起草。

本文件由中國汽車工業(yè)協(xié)會專用車分會提出。

本文件由中國汽車工業(yè)協(xié)會歸口。

本文件起草單位：XXXX、XXXX、XXXX、XXXX。

本文件主要起草人：XXX、XXX、XXX、XXX。

I

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自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛

第1部分：車輛運營技術(shù)要求

1范圍

本文件規(guī)定了自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛的一般要求、路測設施要求、配套設施要求、運營平臺要求。

本文件適用于具備4級及以上駕駛自動化能力，提供環(huán)衛(wèi)運營服務的車輛，其他運營模式相近的車

輛類型可參考執(zhí)行。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5768道路交通標志和標線

GB/T29781電動汽車充電站通用要求

GB/T40429汽車自動化分級

JT/T713路面橡膠減速帶

JTGB01公路工程技術(shù)標準

YD/T3340基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)空中接口技術(shù)要求

YD/T3400基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)總體技術(shù)要求

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

4級駕駛自動化HighlyAutomatedDriving

4級駕駛自動化系統(tǒng)在其運行設計條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿詹⒆詣訄?zhí)行最小風險策略。

[來源：GB/T40429-2021，3.3.5]

動態(tài)駕駛?cè)蝿誅ynamicDrivingTask

除策略性功能外的車輛駕駛所需的感知、決策和執(zhí)行等行為，包括但不限于：

——車輛橫向運動控制；

——車輛縱向運動控制；

——目標和事件探測與響應；

——駕駛決策；

——車輛照明及信號裝置控制。

注1：策略性功能如導航、行程規(guī)劃、目的地和路徑的選擇等。

注2：動態(tài)駕駛?cè)蝿找话阌神{駛員、駕駛自動化系統(tǒng)兩者共同完成。

[來源：GB/T40429-2021，2.4]

自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛AutomaticDrivingSanitationCleaningVehicle

具有清掃、洗地、灑水、垃圾轉(zhuǎn)運等自動化保潔功能，且能在特定的設計運行條件下代替駕駛員持

續(xù)自動地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿盏沫h(huán)衛(wèi)車輛

垃圾傾倒點GarbageDumpingPoint

1

T/FORMTEXTCAAMTBFORMTEXTXXXX—FORMTEXT2023

自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛垃圾傾倒的固定或臨時地點，需配置實現(xiàn)車輛精準定位和自動化垃圾收納的標志

標識、通信裝置等。

加水點WaterFillingPoint

自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛進行加水的停靠地點，需配置實現(xiàn)車輛精準定位和自動化加水的標志標識、通信

裝置等。

平行駕駛ParallelDriving

通過云平臺及駕駛模擬器等遠程系統(tǒng)可視、可控、可測的操作自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛的自主駕駛方式。

停車點ParkingPoint

自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛在停車區(qū)域的固定停放位置，需配置實現(xiàn)車輛精準定位和自動泊車的標志標識、

通信裝置等。

充電點ChargingPoint

自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛進行的自動充電的停靠位置，需配置實現(xiàn)車輛精準定位和自動充電的標志標識、

通信裝置等。

規(guī)劃路徑PlanThePath

自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛根據(jù)設定路段開展作業(yè)、非作業(yè)的行駛路徑。

全覆蓋規(guī)劃路徑FullCoveragePath

自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛全面覆蓋指定區(qū)域內(nèi)作業(yè)、非作業(yè)路段的行駛路徑。

貼邊作業(yè)TrimmingOperation

自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛貼近路肩石等道路邊沿行駛，并同時進行清掃、灑水等作業(yè)動作的一種作業(yè)方式。

定點作業(yè)FixedPointOperation

自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛行駛到指定位置，并在周邊臨近區(qū)域開展自動化保潔作業(yè)，例如清掃、灑水、消

毒等的一種作業(yè)方式。

運營平臺OperationalPlatform

自動駕駛環(huán)衛(wèi)車輛的遠程監(jiān)控和管理平臺。

4一般要求

環(huán)境要求

4.1.124h降雨量范圍≤25㎜，能見度≥200m，溫度范圍0℃～45℃。

4.1.2道路無嚴重凹陷，最大凹陷落差應不大于5cm。

4.1.3地面減速帶滿足JT/T713要求。

路側(cè)設施要求

4.2.1路側(cè)設施能與自動駕駛車輛通信、能與云平臺互聯(lián)互通；通過與車輛及平臺之間的交互，路側(cè)

設施能感知自身的位置、方向、狀態(tài)信息。

4.2.2支持常規(guī)通信接口和5G，滿足YD/T3340和YD/T3400的要求。

4.2.3數(shù)字化交通標志向車載智能設備傳遞數(shù)據(jù)準確率達到99.99%，感知延時低于20ms，智能化動態(tài)

策略通信時延低于100ms。

配套設施要求

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