《機(jī)器人生產(chǎn)線虛擬調(diào)試技術(shù)》 課件 -項(xiàng)目四 AGV環(huán)線站仿真設(shè)計(jì)

項(xiàng)目四AGV環(huán)線站仿真設(shè)計(jì)@常州科教城管理委員會(huì)()《機(jī)器人生產(chǎn)線虛擬調(diào)試技術(shù)》CONTENTS任務(wù)一AGV環(huán)線站模型導(dǎo)入及分類項(xiàng)目四AGV環(huán)線站仿真設(shè)計(jì)項(xiàng)目引入0

1項(xiàng)目描述02項(xiàng)目目標(biāo)03項(xiàng)目分析04任務(wù)二AGV環(huán)線站設(shè)備的運(yùn)動(dòng)學(xué)定義任務(wù)三AGV環(huán)線站供料機(jī)器人仿真設(shè)計(jì)任務(wù)描述任務(wù)分析知識(shí)鏈接任務(wù)實(shí)施任務(wù)描述任務(wù)分析知識(shí)鏈接任務(wù)實(shí)施任務(wù)描述任務(wù)分析知識(shí)鏈接任務(wù)實(shí)施任務(wù)四AGV環(huán)線站虛擬調(diào)試任務(wù)描述任務(wù)分析知識(shí)鏈接任務(wù)實(shí)施項(xiàng)目引入AGV小車在智能生產(chǎn)線中的應(yīng)用，擴(kuò)展了工業(yè)機(jī)器人的工作范圍，提高了生產(chǎn)線的柔性。本項(xiàng)目通過ProcessSimulate軟件使AGV環(huán)線站虛擬模型與真實(shí)PLC系統(tǒng)連接，實(shí)現(xiàn)真實(shí)PLC控制虛擬AGV環(huán)線站。本項(xiàng)目重點(diǎn)介紹了如何定義AGV環(huán)線站的運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人位置的調(diào)整方法、工具定義的方法、創(chuàng)建機(jī)器人操作的方法、ProcessSimulate與真實(shí)PLC系統(tǒng)通信的方法以及信號(hào)控制方法等內(nèi)容。通過本項(xiàng)目學(xué)習(xí)和訓(xùn)練，讀者將能夠掌握物流運(yùn)輸?shù)姆抡婵刂品椒?，完成ProcessSimulate與真實(shí)PLC通信和信號(hào)映射，實(shí)現(xiàn)AGV環(huán)線站的虛擬調(diào)試。3項(xiàng)目描述您作為仿真設(shè)計(jì)工程師，要完成AGV環(huán)線站的虛擬調(diào)試。AGV環(huán)線站如圖4-1所示，其主要功能是建立一個(gè)環(huán)形的無人操作運(yùn)輸線，運(yùn)輸車在自動(dòng)導(dǎo)引裝置控制下，能夠沿規(guī)定的運(yùn)輸軌道行駛的自動(dòng)供料運(yùn)輸線。AGV環(huán)線站是現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備。4本項(xiàng)目要求完成AGV環(huán)線站模型的分類，建立設(shè)備的運(yùn)動(dòng)學(xué)，正確創(chuàng)建設(shè)備及機(jī)器人的控制信號(hào)，最終完成項(xiàng)目的虛擬調(diào)試。項(xiàng)目目標(biāo)5掌握實(shí)控虛的概念；掌握機(jī)運(yùn)線、滑撬的使用方法；掌握可達(dá)范圍測(cè)試的使用方法；掌握邏輯資源LB的使用方法；能夠查看機(jī)器人程序；能夠添加并查看信號(hào)；能夠?qū)⑿盘?hào)添加到控制面板；通過資源學(xué)習(xí)，養(yǎng)成自主學(xué)習(xí)和終身學(xué)習(xí)習(xí)慣；通過仿真設(shè)計(jì)，養(yǎng)成開拓創(chuàng)新的探究精神；通過項(xiàng)目實(shí)施，養(yǎng)成安全生產(chǎn)、精益求精、追求卓越的工匠品質(zhì)；通過方案優(yōu)化，養(yǎng)成降本增效、精益生產(chǎn)的意識(shí)；通過組內(nèi)合作，提高團(tuán)隊(duì)合作能力和溝通協(xié)作能力。知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)素質(zhì)目標(biāo)掌握非仿真操作的使用方法；掌握光電傳感器的使用方法；掌握邏輯資源的布爾操作函數(shù)；掌握創(chuàng)建OPC通道的使用方法。能夠完成物體沿環(huán)形移動(dòng)；能夠展示AGV跟線體的配合取料流程；能夠通過真實(shí)PLC完成AGV環(huán)線站虛擬調(diào)試。項(xiàng)目分析6此AGV環(huán)線站的工藝功能主要是完成溫濕度計(jì)物料的供給，實(shí)現(xiàn)滿料盒的出庫操作。此工藝功能是一個(gè)循環(huán)供料過程。項(xiàng)目分析71.

AGV環(huán)線站模型分類分析將AGV環(huán)線站模型進(jìn)行類型定義，完成后將模型導(dǎo)入到軟件中，按照該站點(diǎn)的工藝功能進(jìn)行各執(zhí)行設(shè)備的分類。所涉及到主要的設(shè)備分類有機(jī)器人（Robot）、軌道機(jī)運(yùn)線（Conveyer）、運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（Device）、運(yùn)輸車（Device）、空料盒（Container）、滿料盒（Container）、取料手爪（Gripper）等。項(xiàng)目分析82.AGV環(huán)線站設(shè)備的運(yùn)動(dòng)學(xué)定義及功能分析機(jī)器人功能分析。軌道機(jī)運(yùn)線功能分析。運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)功能分析。運(yùn)輸車功能分析。取料手爪功能分析。

項(xiàng)目分析93.AGV環(huán)線站供料機(jī)器人功能操作分析該項(xiàng)目中機(jī)器人主要進(jìn)行空料盒和滿料盒的抓取以及在取料和放料后作出反饋，讓運(yùn)輸車進(jìn)行下步動(dòng)作。項(xiàng)目分析104.AGV環(huán)線站虛擬調(diào)試分析AGV環(huán)線站的動(dòng)作流程是機(jī)器人從遠(yuǎn)端收集空料盒后傳遞給人工補(bǔ)料，然后，在取料處等待運(yùn)輸車供料，由機(jī)器人取走滿料盒，給遠(yuǎn)端站點(diǎn)供料。本項(xiàng)目需要完成該過程的虛擬調(diào)試（用真實(shí)的PLC程序控制AGV環(huán)線站的虛擬模型），首先要先完成前三個(gè)任務(wù)的內(nèi)容，其次，建立各設(shè)備的控制信號(hào)、傳感器信號(hào)、物料顯示信號(hào)、機(jī)器人控制信號(hào)、物料流、創(chuàng)建OPC通道、信號(hào)名稱映射等，通過外部控制程序?qū)崿F(xiàn)項(xiàng)目的最終調(diào)試。TASKONE任務(wù)一AGV環(huán)線站模型導(dǎo)入及分類任務(wù)描述|任務(wù)分析|知識(shí)鏈接|任務(wù)實(shí)施本任務(wù)主要是完成AGV環(huán)線站模型的分類。其中主要設(shè)備有機(jī)器人、運(yùn)輸車、軌道運(yùn)輸線、運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、運(yùn)輸車定位機(jī)構(gòu)、溫濕度計(jì)物料盒、取料手爪等。任務(wù)描述12任務(wù)描述13協(xié)作機(jī)器人補(bǔ)料線體AGV小車UR5運(yùn)輸車運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)2運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)3運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)4運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)1運(yùn)輸車定位1運(yùn)輸車定位2取料抓手軌道運(yùn)輸線換手平臺(tái)下板零件建模思路任務(wù)分析在ProcessSimulate建模功能環(huán)境下，將AGV環(huán)線站模型通過定義組件類型和插入組件指令將模型導(dǎo)入到軟件環(huán)境；通過設(shè)置建模范圍，新建零件和新建資源指令進(jìn)行AGV環(huán)線站模型的分類；通過重定位和放置操控器指令將機(jī)器人放置到位并替換原有機(jī)器人模型；使用結(jié)束建模指令進(jìn)行已定義模型的保存。知識(shí)鏈接15本任務(wù)中主要使用的指令有“新建研究”指令，“設(shè)置建模范圍”指令，“定義組件類型”指令，“插入組件”指令等，詳細(xì)參見項(xiàng)目二中的任務(wù)一。本項(xiàng)目中使用了“復(fù)合機(jī)器人”和“實(shí)控虛”的應(yīng)用，下面進(jìn)行知識(shí)講解。一、

復(fù)合機(jī)器人為了擴(kuò)大機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍，將機(jī)器人搭載到AGV小車上，形成復(fù)合應(yīng)用。本項(xiàng)目中選用了輕便、靈活的協(xié)作機(jī)器人作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，AGV小車上作為輸送機(jī)構(gòu)將協(xié)作機(jī)器人運(yùn)送到指定位置，為了更精準(zhǔn)定位，往往機(jī)器人末端會(huì)配置視覺引導(dǎo)。二、

實(shí)控虛使用真實(shí)PLC控制虛擬生產(chǎn)線，是常見的虛擬調(diào)試方法。在PLC編程軟件編制邏輯控制程序，下載到真實(shí)的PLC，PLC與虛擬生產(chǎn)線通過OPCUA建立通信，對(duì)虛擬生產(chǎn)線進(jìn)行控制，建立了以實(shí)控虛的調(diào)試方法。這里的“實(shí)”通常是指PLC、觸摸屏、主令電器等設(shè)備和器件。在實(shí)際調(diào)試之前模擬和優(yōu)化流程，提前驗(yàn)證產(chǎn)線和程序的穩(wěn)定性和可靠性。保證控制設(shè)備和產(chǎn)線的表現(xiàn)能夠達(dá)到預(yù)期，大幅削減系統(tǒng)安裝成本并縮短系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)間。任務(wù)實(shí)施161.模型導(dǎo)入軟件環(huán)境文件解壓瀏覽至“D:\PDPS”，單擊“item4.rar”，單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇“解壓到”，當(dāng)前文件夾。項(xiàng)目文件夾任務(wù)實(shí)施171.模型導(dǎo)入軟件環(huán)境設(shè)置根目錄打開ProcessSimulate軟件，單擊“文件”，在彈出的下拉菜單中，單擊“選項(xiàng)”在彈出的對(duì)話框中，單擊“斷開的”，在客戶端系統(tǒng)根目錄下方，選擇“…”按鈕，瀏覽到“D:\PDPS\item4”。設(shè)置為完成根目錄，最后單擊“確定”。修改根目錄選擇組件模型任務(wù)實(shí)施181.模型導(dǎo)入軟件環(huán)境組件定義在菜單欄中，單擊“定義組件類型”，在彈出的對(duì)話框中瀏覽到“D:\PDPS\item4\AGV.cojt”，選擇“AGV.cojt”，單擊“確定”。在彈出的對(duì)話框中選擇類型為“Device”然后單擊“確定”，完成定義。選擇組件類型組件定義成功任務(wù)實(shí)施191.模型導(dǎo)入軟件環(huán)境插入組件，模型文件打開在菜單欄中，選擇“建?！眴螕簟安迦虢M件”。在彈出的對(duì)話框中，瀏覽到已定義完成的文件“AGV.cojt”，然后單擊“打開”。至此，模型文件打開。插入組件對(duì)話框圖形查看器中的項(xiàng)目模型任務(wù)實(shí)施202、建立資源類型設(shè)置建模范圍在對(duì)象樹中選擇“_00-CZXM-01-00-00-00-00_補(bǔ)料線體”，然后單擊“設(shè)置建模范圍。選擇模型設(shè)置建模范圍任務(wù)實(shí)施212、建立資源類型新建零件在對(duì)象樹中單擊“零件”，然后單擊“新建零件”。在彈出的對(duì)話框中，選擇“PartPrototype”，然后單擊“確定”。在對(duì)象樹中，找到“PartPrototype”，修改名稱為“Part”。至此，零件資源建立完成。創(chuàng)建零件完成任務(wù)實(shí)施222、建立資源類型新建資源在對(duì)象樹中單擊“資源”，然后單擊“新建資源”。新建資源任務(wù)實(shí)施232.建立資源類型建立Device資源在彈出的對(duì)話框中，選擇“Device”，然后單擊“確定”，至此第一個(gè)資源建立完成。選擇資源節(jié)點(diǎn)Device任務(wù)實(shí)施242.建立資源類型其他類型資源建立根據(jù)對(duì)項(xiàng)目中設(shè)備的分析，需要建立的資源類型有“Device”、“Conveyer”、“Gripper”、“Container”，重復(fù)以上建立資源的方式，將其建立完成。其他創(chuàng)建的資源對(duì)象樹任務(wù)實(shí)施252.建立資源類型其他類型資源建立根據(jù)對(duì)項(xiàng)目中設(shè)備的分析，各設(shè)備資源的數(shù)量應(yīng)該是4個(gè)運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、1個(gè)運(yùn)輸車、2個(gè)運(yùn)輸車定位機(jī)構(gòu)、4條機(jī)運(yùn)線、1個(gè)手爪。。對(duì)象樹中的資源任務(wù)實(shí)施262.建立資源類型其他類型資源建立將建立的資源重命名分別為“Gripper”、“Container”、“YUNshchzhzhuan1”、“YUNshchzhzhuan2”、“YUNshchzhzhuan3”、“YUNshchzhzhuan4”、“YUNshchdwei1”、“YUNshchdwei2”、“Conveyer”、“Conveyer1”、“Conveyer2”、“Conveyer3”。至此，所需資源創(chuàng)建完成。創(chuàng)建的資源進(jìn)行重命名任務(wù)實(shí)施273.設(shè)備模型分類“Gripper”模型分類機(jī)器人的握爪。圖像查看器中的握爪任務(wù)實(shí)施283.設(shè)備模型分類“Gripper”模型分類在對(duì)象樹中，選擇“_00-CZXM-01-00-00-00-00_補(bǔ)料線體”之下，鼠標(biāo)左鍵選中“0101-DLGYDX-03-99-00-00-00”，將其拖動(dòng)到“Gripper”類型下。至此，“Gripper”分類完成。將握爪放到Gripper資源下任務(wù)實(shí)施293.設(shè)備模型分類“Container”分類同樣的方式，完成運(yùn)輸車“Container”分類。Container資源模型任務(wù)實(shí)施303.設(shè)備模型分類中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)分類同樣方式，完成運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)“YUNshchzhzhuan1”、“YUNshchzhzhuan2”、“YUNshchzhzhuan3”、“YUNshchzhzhuan4”分類。4個(gè)運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)任務(wù)實(shí)施313.設(shè)備模型分類定位機(jī)構(gòu)分類同樣方式，完成運(yùn)輸車定位機(jī)構(gòu)“YUNshchdwei1”、“YUNshchdwei2”分類。2個(gè)運(yùn)輸車定位機(jī)構(gòu)任務(wù)實(shí)施323.設(shè)備模型分類“Conveyer”分類同樣方式，完成“Conveyer”、“Conveyer1”、“Conveyer2”、“Conveyer3”分類。4個(gè)運(yùn)輸帶任務(wù)實(shí)施333.設(shè)備模型分類“Part”分類同樣方式，完成溫濕度計(jì)半成品零件“Part”分類。溫濕度計(jì)半成品零件Part分類任務(wù)實(shí)施343.設(shè)備模型分類插入組件、導(dǎo)入模型在菜單欄中，選擇“建模”單擊“插入組件”。在彈出的對(duì)話框中，選擇項(xiàng)目根目錄中的UR機(jī)器人的模型“UR5.cojt”，然后單擊“打開”在對(duì)象樹中，選中導(dǎo)入的UR5模型。插入組件對(duì)話框找到文件“UR5.cojt”導(dǎo)入U(xiǎn)R5模型任務(wù)實(shí)施353.設(shè)備模型分類重定位“從坐標(biāo)”在工具欄中，單擊“重定位”指令。在彈出的對(duì)話框中，從坐標(biāo)：選擇UR5模型的“BASEFRAME”。重定位“從坐標(biāo)”任務(wù)實(shí)施363.設(shè)備模型分類重定位“到坐標(biāo)系”到坐標(biāo)系：通過“6個(gè)值定坐標(biāo)系”，然后選擇原始機(jī)器人第一軸底部中心，創(chuàng)建坐標(biāo)，然后單擊“確定”。重定位“到坐標(biāo)系”任務(wù)實(shí)施373.設(shè)備模型分類重定位應(yīng)用單擊“應(yīng)用”，觀察機(jī)器人方向。單擊“翻轉(zhuǎn)”調(diào)整機(jī)器人方向，然后單擊“關(guān)閉”，UR5機(jī)器人通過重定位操作完成布局。單擊重定位應(yīng)用任務(wù)實(shí)施383.設(shè)備模型分類隱藏原有的機(jī)器人模型在對(duì)象樹中找到原有機(jī)器人模型。依次將初始機(jī)器人模型全部選中，單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的功能菜單中選擇隱藏。將原有的機(jī)器人模型隱藏顯示。圖形查看器中的原有機(jī)器人模型隱藏原有的機(jī)器人模型任務(wù)實(shí)施393.設(shè)備模型分類料盒組件插入同樣的方式，使用“插入組件”指令將料盒“wenshidujiKE.cojt”導(dǎo)入軟件環(huán)境中。插入“wenshidujiKE.cojt”組件任務(wù)實(shí)施403.設(shè)備模型分類重定位在對(duì)象樹中，選擇“wenshidujiKE.cojt”然后單擊工具欄中的“重定位”指令。重定位“wenshidujiKE.cojt”任務(wù)實(shí)施413.設(shè)備模型分類重定位“從坐標(biāo)”從坐標(biāo)：通過“2點(diǎn)定坐標(biāo)系”建立參考坐標(biāo)系，選擇兩個(gè)銷孔的圓心之間創(chuàng)建坐標(biāo)系，然后單擊“確定”。重定位“從坐標(biāo)”任務(wù)實(shí)施423.設(shè)備模型分類重定位“到坐標(biāo)”到坐標(biāo)系：通過“2點(diǎn)定坐標(biāo)系”建立參考坐標(biāo)系，選擇兩個(gè)銷子的底面圓心之間創(chuàng)建坐標(biāo)系，然后單擊“確定”。重定位“到坐標(biāo)”任務(wù)實(shí)施433.設(shè)備模型分類重定位設(shè)置單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。（如有方向偏差，請(qǐng)通過放置操控器進(jìn)行調(diào)整）重定位設(shè)置任務(wù)實(shí)施443.設(shè)備模型分類零件分類在對(duì)象樹中選中“wenshidujiKE”，單擊“設(shè)置建模范圍”，將所有零件拖動(dòng)到“Part”中，完成零件的分類。零件對(duì)象樹任務(wù)實(shí)施453.設(shè)備模型分類結(jié)束建模選中所有已分類完成的模型，單擊“結(jié)束建?！?，并完成模型的保存。結(jié)束建模TASKTWO任務(wù)二AGV環(huán)線站設(shè)備的運(yùn)動(dòng)學(xué)定義任務(wù)描述|任務(wù)分析|知識(shí)鏈接|任務(wù)實(shí)施本任務(wù)主要是完成設(shè)備模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)劃。根據(jù)工藝需求定義各設(shè)備工藝功能姿態(tài)，進(jìn)行設(shè)備的工具定義；實(shí)現(xiàn)AGV環(huán)線的設(shè)計(jì)，使運(yùn)輸車能夠在環(huán)線中流暢運(yùn)行。為后續(xù)任務(wù)實(shí)施提供基礎(chǔ)環(huán)境。任務(wù)描述47任務(wù)分析在ProcessSimulate建模功能環(huán)境下，進(jìn)行AGV環(huán)線站設(shè)備分類后的運(yùn)動(dòng)學(xué)定義，包括機(jī)器人手爪工具定義、軌道機(jī)運(yùn)線的創(chuàng)建、運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)的定義、運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)工具的定義、運(yùn)輸車工具的定義等。知識(shí)鏈接49本任務(wù)中主要使用的指令有“定義概念滑撬”、“編輯概念滑撬”、“創(chuàng)建滑撬機(jī)運(yùn)線”、“創(chuàng)建滑撬信號(hào)”等。知識(shí)鏈接501、滑撬的概念“模擬工業(yè)環(huán)境中用于物料運(yùn)輸環(huán)節(jié)的輸送線體上的承載容器。知識(shí)鏈接512.定義概念滑撬“定義概念滑撬”命令允許用戶將任何資源(包括設(shè)備)定義為滑撬，用于在滑撬機(jī)運(yùn)線上運(yùn)輸部件。在虛擬調(diào)試技術(shù)中，完成“運(yùn)輸小車”的移動(dòng)仿真分成2步實(shí)現(xiàn)。第一步：將“運(yùn)輸小車”定義為“概念滑撬”；第二步：創(chuàng)建“滑撬機(jī)運(yùn)線”（見本任務(wù)知識(shí)點(diǎn)四)。知識(shí)鏈接52下面是第一步“定義概念滑撬”的操作步驟：(1)首先打開需要定義滑撬的模型，此模型的文件類型為PSZX類型，打開路徑“...\XM4\RW2\KlinkXM4RW2”。(2)選中左側(cè)對(duì)象樹的“資源”單擊建模，新建“container”資源。2.定義概念滑撬新建“Container”資源知識(shí)鏈接532.定義概念滑撬(3)將“運(yùn)輸小車”部件拖至資源下方的“Container”中?！癈ontainer”下的資源知識(shí)鏈接542.定義概念滑撬(4)將“運(yùn)輸小車”定義為“概念滑撬。定義“概念滑撬”知識(shí)鏈接553.編輯概念滑撬“編輯概念滑撬”用于修改現(xiàn)有概念滑撬的數(shù)據(jù)參數(shù)，在實(shí)際虛擬調(diào)試項(xiàng)目中需修改“滑撬”的一些參數(shù)，例如“機(jī)運(yùn)坐標(biāo)系”的設(shè)置等。單擊“控件”找到圖中紅框的“編輯概念滑撬”功能，根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行修改。編輯概念滑撬知識(shí)鏈接564.創(chuàng)建滑撬機(jī)運(yùn)線定義機(jī)運(yùn)線允許用戶創(chuàng)建一個(gè)傳送帶模擬器，該傳送帶模擬器可用于在定義的位置間傳輸部件。如果是帶有承載容器的傳送帶，也可以選擇定義為一個(gè)帶滑撬的傳送帶模擬器?！斑\(yùn)輸小車”定義為“概念滑撬”(見本任務(wù)知識(shí)點(diǎn)二)后，需創(chuàng)建“滑撬機(jī)運(yùn)線”。

知識(shí)鏈接574.創(chuàng)建滑撬機(jī)運(yùn)線下面是“創(chuàng)建滑撬機(jī)運(yùn)線”的操作步驟。(1)選中左側(cè)對(duì)象樹的“資源”單擊建模，新建“Conveyer”資源。①③②①③建模Conveyer資源知識(shí)鏈接584.創(chuàng)建滑撬機(jī)運(yùn)線(2)單擊“曲線”下拉箭頭中的“創(chuàng)建多段線”指令，創(chuàng)建所需多段線。創(chuàng)建多段線

起點(diǎn)終點(diǎn)知識(shí)鏈接594.創(chuàng)建滑撬機(jī)運(yùn)線(3)根據(jù)下圖步驟創(chuàng)建“滑撬機(jī)運(yùn)線”，一定勾選⑤滑撬機(jī)運(yùn)線。創(chuàng)建“滑撬機(jī)運(yùn)線”①②③④⑤知識(shí)鏈接605.創(chuàng)建滑撬信號(hào)在虛擬調(diào)試過程中，運(yùn)輸小車的移動(dòng)需通過信號(hào)進(jìn)行控制，因此需要?jiǎng)?chuàng)建“滑撬啟動(dòng)”信號(hào)和“滑撬停止”信號(hào)，創(chuàng)建步驟如下：(1)選中“資源”下的Conveyer，單擊菜單“控件”找到機(jī)運(yùn)線，單擊圖中紅框部分。

機(jī)運(yùn)線操作知識(shí)鏈接615.創(chuàng)建滑撬信號(hào)(2)創(chuàng)建“滑撬運(yùn)行”信號(hào)和“滑撬停止”信號(hào)。單擊圖中①“創(chuàng)建信號(hào)”的下拉箭頭，為“滑撬”創(chuàng)建“滑撬運(yùn)行”信號(hào)和“滑撬停止”信號(hào)。創(chuàng)建“滑撬運(yùn)行”信號(hào)和“滑撬停止”信號(hào)①②任務(wù)實(shí)施621.定義取料手爪的工藝功能(1)在對(duì)象樹中，選擇“Gripper”，單擊“設(shè)置建模范圍”。Gripper設(shè)置建模范圍任務(wù)實(shí)施631.定義取料手爪的工藝功能(2)在菜單欄中，單擊“運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器”，彈出對(duì)話框如下圖4-47所示。(3)在彈出的對(duì)話框中，單擊“創(chuàng)建連桿”，依次創(chuàng)建兩個(gè)空連桿。創(chuàng)建兩個(gè)連桿任務(wù)實(shí)施641.定義取料手爪的工藝功能(4)將“Gripper”之下的所有模型，拖動(dòng)到“l(fā)nk2”中。lnk2資源任務(wù)實(shí)施651.定義取料手爪的工藝功能(5)單擊“l(fā)nk1”鼠標(biāo)拖動(dòng)至“l(fā)nk2”，在彈出的對(duì)話框中，選擇關(guān)節(jié)類型為“移動(dòng)”，然后單擊“確定”，單擊“關(guān)閉”。關(guān)節(jié)屬性任務(wù)實(shí)施661.定義取料手爪的工藝功能(6)在對(duì)象樹中，選擇“UR5”，在菜單欄中，單擊“機(jī)器人”，然后選擇“關(guān)節(jié)調(diào)整”。UR5機(jī)器人關(guān)節(jié)調(diào)整任務(wù)實(shí)施671.定義取料手爪的工藝功能(7)轉(zhuǎn)向姿態(tài)選擇“HOME”。UR5機(jī)器人HOME姿態(tài)任務(wù)實(shí)施681.定義取料手爪的工藝功能(8)在對(duì)象樹中，選擇“Gripper”后單擊“設(shè)置建模范圍”。(9)在菜單欄中，單擊“建?！焙髥螕簟巴ㄟ^6個(gè)值創(chuàng)建坐標(biāo)系”。(10)在彈出的對(duì)話框后，用鼠標(biāo)點(diǎn)選擇底面圓心創(chuàng)建坐標(biāo)系，在對(duì)話框中將“相對(duì)方向”改為圖中所示數(shù)值（-90,0,0）。6值創(chuàng)建坐標(biāo)系任務(wù)實(shí)施691.定義取料手爪的工藝功能(11)對(duì)照?qǐng)D中兩個(gè)坐標(biāo)系的方向，將黃色坐標(biāo)系對(duì)照白的坐標(biāo)系修改。坐標(biāo)系修改任務(wù)實(shí)施701.定義取料手爪的工藝功能(12)鼠標(biāo)選擇黃色坐標(biāo)系，單擊工具欄中單擊“放置操控器”。(13)在彈出的對(duì)話框中，單擊“Ry”，在右側(cè)輸入“180”，然后單擊“關(guān)閉。放置操控器任務(wù)實(shí)施711.定義取料手爪的工藝功能(14)在對(duì)象樹中，選擇“UR5”，然后在菜單欄中，單擊“機(jī)器人”，然后單擊“關(guān)節(jié)調(diào)整”。UR5機(jī)器人關(guān)節(jié)調(diào)整姿態(tài)任務(wù)實(shí)施721.定義取料手爪的工藝功能(15)轉(zhuǎn)向姿態(tài)恢復(fù)“pos3”。Pos3任務(wù)實(shí)施731.定義取料手爪的工藝功能(16)在對(duì)象樹中，選擇“Gripper”后單擊“設(shè)置建模范圍”。(17)在菜單欄中，單擊“建?！焙筮x擇“創(chuàng)建坐標(biāo)系”下的“在2點(diǎn)之間創(chuàng)建坐標(biāo)系”。(18)在彈出的對(duì)話框后，用鼠標(biāo)分別點(diǎn)選兩個(gè)銷子的上端圓心，在兩圓心之間創(chuàng)建坐標(biāo)系，單擊“確定”。選取兩個(gè)點(diǎn)任務(wù)實(shí)施741.定義取料手爪的工藝功能(19)在對(duì)象樹中找到創(chuàng)建的兩個(gè)坐標(biāo)系“fr1”“fr2”。選取兩個(gè)點(diǎn)任務(wù)實(shí)施751.定義取料手爪的工藝功能(20)將“fr1”更名為“base”，將“fr2”更名為“tcp”。tcp坐標(biāo)任務(wù)實(shí)施761.定義取料手爪的工藝功能(21)在對(duì)象樹中，選擇“Gripper”，然后單擊“設(shè)置建模范圍”。(22)在菜單欄中，單擊“工具定義”。(23)在彈出的對(duì)話框中，工具類型選擇“握爪”，TCP坐標(biāo)選擇“tcp”，基準(zhǔn)坐標(biāo)選擇“base”。工具定義對(duì)話框任務(wù)實(shí)施771.定義取料手爪的工藝功能(24)抓握對(duì)象，選擇出“base”坐標(biāo)以外的所有實(shí)體和tcp坐標(biāo)系，然后單擊“確定”。設(shè)置TCP和基準(zhǔn)坐標(biāo)任務(wù)實(shí)施781.定義取料手爪的工藝功能(25)在對(duì)象樹中，將“tcp”坐標(biāo)拖動(dòng)到“l(fā)nk2”中。設(shè)置TCP和基準(zhǔn)坐標(biāo)任務(wù)實(shí)施791.定義取料手爪的工藝功能(25)在對(duì)象樹中，將“tcp”坐標(biāo)拖動(dòng)到“l(fā)nk2”中。

Gripper的tcp坐標(biāo)操作任務(wù)實(shí)施802.定義運(yùn)輸車的工藝功能(1)在對(duì)象樹中，選擇“Container”后單擊“設(shè)置建模范圍”。(2)在菜單欄中，單擊“建?！焙髥螕簟霸?點(diǎn)之間創(chuàng)建坐標(biāo)系”。(3)通過“2點(diǎn)創(chuàng)建坐標(biāo)系”選擇運(yùn)輸車底板兩對(duì)邊的中點(diǎn)實(shí)現(xiàn)創(chuàng)建坐標(biāo)系。

設(shè)置兩點(diǎn)任務(wù)實(shí)施812.定義運(yùn)輸車的工藝功能(4)在菜單欄中，單擊“控件”，然后單擊“定義為概念滑撬”。定義滑撬任務(wù)實(shí)施822.定義運(yùn)輸車的工藝功能(5)在彈出的對(duì)話框中，機(jī)運(yùn)坐標(biāo)系選擇剛建立的坐標(biāo)系“fr1”。定義滑撬1任務(wù)實(shí)施832.定義運(yùn)輸車的工藝功能(6)對(duì)象附加到的曲面實(shí)體：選擇除“fr1”之外的整個(gè)運(yùn)輸車模型。定義滑撬曲面實(shí)體任務(wù)實(shí)施843.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(1)在對(duì)象樹中選中，選中4個(gè)運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，然后單擊“設(shè)置建模范圍”。運(yùn)輸車設(shè)置建模范圍任務(wù)實(shí)施853.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(2)將“Container”中的“fr1”坐標(biāo)系復(fù)制到4個(gè)運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中。運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4的對(duì)象樹任務(wù)實(shí)施863.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(3)在對(duì)象樹中，選中“YUNshchzhzhuan1”，單擊“設(shè)置建模范圍”。圖像查看器中的運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1任務(wù)實(shí)施873.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(4)在菜單欄中單擊“建?！保瑔螕簟霸?點(diǎn)之間創(chuàng)建坐標(biāo)系”。(5)在彈出的對(duì)話框中，選取圖中所示為第一點(diǎn)。2點(diǎn)創(chuàng)建坐標(biāo)系的第一個(gè)點(diǎn)任務(wù)實(shí)施883.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(6)選取圖中所示第二點(diǎn)，單擊“確定”。2點(diǎn)創(chuàng)建坐標(biāo)系的第二個(gè)點(diǎn)任務(wù)實(shí)施893.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(7)“YUNshchzhzhuan1”的參考坐標(biāo)建立完成。運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1的參考坐標(biāo)系創(chuàng)建完成任務(wù)實(shí)施903.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(8)同樣的方式，分別建立“YUNshchzhzhuan2”的參考坐標(biāo)系。建立運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2的參考坐標(biāo)系任務(wù)實(shí)施913.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(9)同樣的方式，建立“YUNshchzhzhuan3”的參考坐標(biāo)系。創(chuàng)建運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3的參考坐標(biāo)系任務(wù)實(shí)施923.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(10)同樣的方式，建立“YUNshchzhzhuan4”的參考坐標(biāo)系。創(chuàng)建運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4的參考坐標(biāo)系任務(wù)實(shí)施933.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(11)在工具欄中，單擊“點(diǎn)到點(diǎn)距離”。測(cè)量點(diǎn)到點(diǎn)距離任務(wù)實(shí)施943.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(12)在彈出的對(duì)話框中，第一對(duì)象選擇“YUNshchzhzhuan1”下面的“fr1”坐標(biāo)系，第二對(duì)象選擇“YUNshchzhzhuan1”下面的“fr2”坐標(biāo)系，得到兩坐標(biāo)間距離的偏差。測(cè)量距離任務(wù)實(shí)施953.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(13)在對(duì)象樹中，選中“YUNshchzhzhuan1”下面的“fr1”坐標(biāo)系。選中fr1坐標(biāo)系任務(wù)實(shí)施963.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(14)在工具欄中單擊“放置操控器”，在彈出的對(duì)話框中，平移選擇“Z”，右側(cè)輸入“-1616.98”，將“fr1”移動(dòng)到“YUNshchzhzhuan1”中心位置，然后，單擊“關(guān)閉”。運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1的fr1放置操控器調(diào)整位置任務(wù)實(shí)施973.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(15)同樣的方式將“YUNshchzhzhuan2”的“fr1”坐標(biāo)系，移動(dòng)“Z”向“-1616.98”，“X”向“-1537”使移動(dòng)到“YUNshchzhzhuan2”的中心位置，然后，單擊“關(guān)閉”。運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2的fr1放置操控器調(diào)整位置任務(wù)實(shí)施983.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(16)同樣的方式將“YUNshchzhzhuan3”的“fr1”坐標(biāo)系，移動(dòng)“Z”向“1620.02”，“X”向“-1537”使移動(dòng)到“YUNshchzhzhuan3”的中心位置，然后，單擊“關(guān)閉”。運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3的fr1放置操控器調(diào)整位置任務(wù)實(shí)施993.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(17)同樣的方式將“YUNshchzhzhuan4”的“fr1”坐標(biāo)系，移動(dòng)“Z”向“1620.02”，使移動(dòng)到“YUNshchzhzhuan4”的中心位置，單擊“關(guān)閉”。運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4的fr1放置操控器調(diào)整位置任務(wù)實(shí)施1003.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(18)在對(duì)象樹中，選中“YUNshchzhzhuan1”后單擊“設(shè)置建模范圍”。運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1設(shè)置建模范圍任務(wù)實(shí)施1013.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(19)在菜單欄中，選擇“建?！焙髥螕簟斑\(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器”，在彈出的對(duì)話框中，新建兩個(gè)連桿“l(fā)nk1”“l(fā)nk2”。運(yùn)輸車1創(chuàng)建2個(gè)連桿任務(wù)實(shí)施1023.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(20)根據(jù)工藝功能將運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)模型分別拖動(dòng)“l(fā)nk1”“l(fā)nk2”中去。運(yùn)輸車1的2個(gè)連桿任務(wù)實(shí)施1033.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(21)在運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器中，鼠標(biāo)左鍵單擊“l(fā)nk1”接著拖動(dòng)光標(biāo)到“l(fā)nk2”建立兩者間的鏈接關(guān)系。運(yùn)輸車1創(chuàng)建關(guān)節(jié)任務(wù)實(shí)施1043.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(22)在對(duì)象樹中，選擇“l(fā)nk2”將其隱藏。隱藏lnk2任務(wù)實(shí)施1053.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(23)在彈出的對(duì)話框中，單擊“從”，選擇下圖中模型的圓心點(diǎn)。設(shè)置關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸的“從”任務(wù)實(shí)施1063.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(24)單擊“到”，然后選擇圖中模型的圓心點(diǎn)，關(guān)節(jié)類型選擇“旋轉(zhuǎn)”。設(shè)置關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸的“到”任務(wù)實(shí)施1073.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(25)單擊左下角箭頭展開對(duì)話框，限制類型選擇“常數(shù)”，上限輸入90，下限輸入0，單擊“確定”，回到運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器單擊“關(guān)閉”。設(shè)置關(guān)節(jié)限制任務(wù)實(shí)施1083.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(26)在對(duì)象樹中，將“l(fā)nk2”顯示出來，并選中“00-WXCSCXT-01-02-00-00-004137488”。顯示lnk2任務(wù)實(shí)施1093.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(27)在工具欄中，單擊“放置操控器”，在彈出的對(duì)話框中，選擇“Ry”，在右側(cè)輸入“-90”，然后單擊“關(guān)閉”，完成結(jié)構(gòu)調(diào)整。放置操控器任務(wù)實(shí)施1103.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(28)在對(duì)象樹中，選中“YUNshchzhzhuan1”后單擊“姿態(tài)編輯器”。(29)在彈出的對(duì)話框中，單擊“新建”，在對(duì)話框中將“值”，改為“90”，單擊“確定”，單擊“重置”，單擊“關(guān)閉”完成姿態(tài)編輯。新建pos1姿態(tài)任務(wù)實(shí)施1113.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(30)在菜單欄中，選擇“建模”后單擊“工具定義”。(31)在彈出的對(duì)話框中，工具類為握爪，TCP坐標(biāo)為“fr1”，基準(zhǔn)坐標(biāo)默認(rèn)。定義tcp坐標(biāo)任務(wù)實(shí)施1123.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(32)抓握對(duì)象選擇“fr1”和“00-WXCSCXT-01-02-00-00-004137488”，單擊“確定”。設(shè)置抓握對(duì)象任務(wù)實(shí)施1133.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(33)在對(duì)象樹中，找到“fr1”，將其拖動(dòng)到“l(fā)nk2”中。至此，“YUNshchzhzhuan1”的工藝功能已完成定義。運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)1完成任務(wù)實(shí)施1143.定義運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工藝功能(34)其他三個(gè)也采用以上同樣的方式，進(jìn)行調(diào)整并完成定義。4個(gè)運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)效果任務(wù)實(shí)施1154.定義運(yùn)輸車定位機(jī)構(gòu)的工藝功能(1)在對(duì)象樹中選中，兩個(gè)運(yùn)輸車定位機(jī)構(gòu)，然后單擊“設(shè)置建模范圍”。設(shè)置建模范圍任務(wù)實(shí)施1164.定義運(yùn)輸車定位機(jī)構(gòu)的工藝功能(2)在對(duì)象樹中選中“YUNshchdwei1”后單擊“運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器”。(3)在菜單欄中，選擇“建模”，單擊“運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器”，在彈出的對(duì)話框中，新建兩個(gè)連桿“l(fā)nk1”“l(fā)nk2”。創(chuàng)建連桿任務(wù)實(shí)施1174.定義運(yùn)輸車定位機(jī)構(gòu)的工藝功能(4)根據(jù)工藝功能將運(yùn)輸車定位機(jī)構(gòu)模型分別拖動(dòng)到“l(fā)nk1”“l(fā)nk2”中去設(shè)置連桿任務(wù)實(shí)施1184.定義運(yùn)輸車定位機(jī)構(gòu)的工藝功能(5)在運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器中，鼠標(biāo)左鍵單擊“l(fā)nk1”拖動(dòng)到“l(fā)nk2”建立兩者間的鏈接關(guān)系。創(chuàng)建關(guān)節(jié)任務(wù)實(shí)施1194.定義運(yùn)輸車定位機(jī)構(gòu)的工藝功能(6)在彈出的對(duì)話框中，單擊“從”，然后選擇如圖中模型的輪廓點(diǎn)。創(chuàng)建關(guān)節(jié)“從”任務(wù)實(shí)施1204.定義運(yùn)輸車定位機(jī)構(gòu)的工藝功能(7)單擊“到”，然后選擇圖中模型的輪廓點(diǎn)，關(guān)節(jié)類型選擇“移動(dòng)”。創(chuàng)建關(guān)節(jié)“到”任務(wù)實(shí)施1214.定義運(yùn)輸車定位機(jī)構(gòu)的工藝功能(8)單擊左下角箭頭，將對(duì)話框展開，限制類型選擇“常數(shù)”，上限輸入8.5，下限輸入0，單擊“確定”，回到運(yùn)動(dòng)學(xué)編輯器單擊“關(guān)閉”。創(chuàng)建關(guān)節(jié)限制任務(wù)實(shí)施1224.定義運(yùn)輸車定位機(jī)構(gòu)的工藝功能(9)在對(duì)象樹中，選中“YUNshchdwei1”后單擊“姿態(tài)編輯器”。(10)在彈出的對(duì)話框中，單擊“新建”，在對(duì)話框中將“值”，改為“5.8”，姿態(tài)名稱改為“SH”然后，單擊“確定”，單擊“重置”，單擊“關(guān)閉”。創(chuàng)建SH姿態(tài)任務(wù)實(shí)施1234.定義運(yùn)輸車定位機(jī)構(gòu)的工藝功能(11)另一個(gè)也采用同樣的方式，進(jìn)行調(diào)整并定義完成。其他效果任務(wù)實(shí)施1244.定義運(yùn)輸車定位機(jī)構(gòu)的工藝功能(12)在對(duì)象樹中，選擇“YUNshchdwei1”，在菜單欄中，選擇“機(jī)器人”，單擊“關(guān)節(jié)調(diào)整”。關(guān)節(jié)調(diào)整任務(wù)實(shí)施1254.定義運(yùn)輸車定位機(jī)構(gòu)的工藝功能(13)在彈出的對(duì)話框中，“轉(zhuǎn)向/姿態(tài)”，選擇“SH”，單擊“關(guān)閉”。關(guān)節(jié)調(diào)整任務(wù)實(shí)施1265定義軌道運(yùn)輸線的工藝功能(1)在對(duì)象樹中選中，四個(gè)軌道運(yùn)輸線機(jī)運(yùn)線機(jī)構(gòu)，然后單擊“設(shè)置建模范圍”。設(shè)置建模范圍任務(wù)實(shí)施1275定義軌道運(yùn)輸線的工藝功能(2)在對(duì)象樹中選中“Conveyer”，然后，在菜單欄中，選擇“建?！?，單擊“曲線-創(chuàng)建多段線”。創(chuàng)建曲線任務(wù)實(shí)施1285定義軌道運(yùn)輸線的工藝功能(3)在彈出對(duì)話框后，從圖形查看器中，選擇第四和第一運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的“fr1”坐標(biāo)系，然后，單擊“確定”，完成曲線創(chuàng)建。創(chuàng)建曲線多段線點(diǎn)任務(wù)實(shí)施1295定義軌道運(yùn)輸線的工藝功能(4)在對(duì)象樹中選中“Conveyer”，然后，在菜單欄中，選擇“控件”，單擊“定義機(jī)運(yùn)線”。定義機(jī)運(yùn)線任務(wù)實(shí)施1305定義軌道運(yùn)輸線的工藝功能(5)在彈出的對(duì)話框中，曲線選擇新創(chuàng)建曲線“Polyline1”，單擊“翻轉(zhuǎn)方向”調(diào)整機(jī)運(yùn)方向朝向第一運(yùn)輸車中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。定義概念機(jī)運(yùn)線任務(wù)實(shí)施1315定義軌道運(yùn)輸線的工藝功能(6)公差和最大速度按照?qǐng)D中設(shè)置，勾選“滑撬機(jī)運(yùn)線”，單擊“確定”完成創(chuàng)建。滑撬機(jī)運(yùn)線任務(wù)實(shí)施1325定義軌道運(yùn)輸線的工藝功能(7)其他三個(gè)也采用同樣的方式，進(jìn)行調(diào)整并定義完成，機(jī)運(yùn)線效果如圖?；藱C(jī)運(yùn)線效果任務(wù)實(shí)施1335定義軌道運(yùn)輸線的工藝功能(8)在對(duì)象樹中，選擇“Conveyer”，在菜單欄中選擇“控件”，單擊“編輯概念機(jī)運(yùn)線”。編輯概念機(jī)運(yùn)線任務(wù)實(shí)施1345定義軌道運(yùn)輸線的工藝功能(9)在彈出的對(duì)話框中，單擊“創(chuàng)建控制點(diǎn)”。創(chuàng)建控制點(diǎn)任務(wù)實(shí)施1355定義軌道運(yùn)輸線的工藝功能(10)在圖形查看器中，選擇“Container”中的“conveyingFrame”，勾選“止動(dòng)”然后單擊“確定”。回到定義機(jī)運(yùn)線后，單擊“確定”?？刂泣c(diǎn)任務(wù)實(shí)施1365定義軌道運(yùn)輸線的工藝功能(11)同樣的方式，將“Conveyer2”也進(jìn)行設(shè)置控制點(diǎn)。設(shè)置控制點(diǎn)TASKTHREE任務(wù)三AGV環(huán)線站供料機(jī)器人仿真設(shè)計(jì)任務(wù)描述|任務(wù)分析|知識(shí)鏈接|任務(wù)實(shí)施該任務(wù)主要是進(jìn)行AGV環(huán)線站供料機(jī)器人路徑的規(guī)劃，完成機(jī)器人可達(dá)性測(cè)試，并優(yōu)化路徑。任務(wù)描述138任務(wù)分析在ProcessSimulate機(jī)器人功能環(huán)境下，使用“跳轉(zhuǎn)至位置”、“智能放置”等功能實(shí)現(xiàn)AGV環(huán)線站供料機(jī)器人路徑的初步規(guī)劃；使用“可達(dá)范圍測(cè)試”對(duì)機(jī)器人初步規(guī)劃路徑進(jìn)行可達(dá)性測(cè)試；通過對(duì)機(jī)器人工作范圍的測(cè)試結(jié)果，還可以通過相關(guān)指令對(duì)機(jī)器人進(jìn)行快速的位置調(diào)整，使優(yōu)化機(jī)器人的工作布局；最終以機(jī)器人程序展示規(guī)劃的最終路徑。知識(shí)鏈接140本任務(wù)中主要使用的指令有可達(dá)范圍測(cè)試、智能放置、跳轉(zhuǎn)至位置、機(jī)器人程序查看器等。知識(shí)鏈接1411.可達(dá)范圍測(cè)試檢查機(jī)器人能否達(dá)到所選位置，為后續(xù)路徑點(diǎn)規(guī)劃提供依據(jù)。 (1)首先打開目標(biāo)模型，此模型的文件類型為PSZX類型，打開路徑如圖。打開目標(biāo)模型知識(shí)鏈接1421.可達(dá)范圍測(cè)試(2)選中創(chuàng)建的機(jī)器人程序“UR5_PNP_OP”，單擊“機(jī)器人”菜單，找到“可達(dá)范圍測(cè)試”指令后單擊，出現(xiàn)機(jī)器人所有軌跡點(diǎn)，機(jī)器人能夠到達(dá)的位置標(biāo)記√，機(jī)器人不能夠到達(dá)的位置標(biāo)記×?？蛇_(dá)范圍測(cè)試知識(shí)鏈接1432.智能放置找到機(jī)器人或夾具的最佳放置位置。對(duì)于機(jī)器人，確定點(diǎn)的范圍，機(jī)器人從這些點(diǎn)可達(dá)到所選位置。對(duì)于夾具，確定點(diǎn)的范圍，所選一組機(jī)器人從這些點(diǎn)可達(dá)到夾具。首先選中①via之后選擇②智能放置，最后單擊③開始，右下角藍(lán)色部分是機(jī)器人可放置的位置，只要在藍(lán)色區(qū)域即可到達(dá)via位置點(diǎn)。紅色部分是不允許機(jī)器人放置的位置，如果在紅色區(qū)域，via位置點(diǎn)機(jī)器人是無法到達(dá)的。智能放置①②③①③知識(shí)鏈接1443.機(jī)器人程序查看器查看和跟蹤機(jī)器人操作和程序，檢查機(jī)器人程序中可能存在的格式錯(cuò)誤，并做出提示。此任務(wù)UR機(jī)器人需完成物料的搬運(yùn)，搬運(yùn)程序可實(shí)時(shí)監(jiān)控和查看，程序的監(jiān)控和查看是在機(jī)器人程序查看器中實(shí)現(xiàn)的，在軟件左下角“操作”中選中要監(jiān)控/查看的程序后找到“機(jī)器人”菜單中的“機(jī)器人程序查看器”單擊則出現(xiàn)要監(jiān)控/查看的程序。機(jī)器人程序查看器知識(shí)鏈接1454.跳轉(zhuǎn)至位置進(jìn)入所選機(jī)器人的“跳轉(zhuǎn)至位置”模式。開啟時(shí)，機(jī)器人將跳至所選位置。在機(jī)器人調(diào)試的過程中，為了提高機(jī)器人調(diào)試的效率，在調(diào)試的過程中往往避開過渡點(diǎn)直接跳至目標(biāo)位置完成機(jī)器人的調(diào)試。在“資源”中選擇目標(biāo)機(jī)器人UR5之后，找到“跳轉(zhuǎn)至位置”指令，選擇目標(biāo)位置即可。跳轉(zhuǎn)至位置任務(wù)實(shí)施1461.創(chuàng)建基準(zhǔn)和安裝工具(1)在對(duì)象樹中，選擇零件中的“Part”，然后，單擊“設(shè)置建模范圍”。設(shè)置建模范圍任務(wù)實(shí)施1471.創(chuàng)建基準(zhǔn)和安裝工具(2)在菜單欄中，單擊“建?！保瑔螕簟霸?點(diǎn)之間創(chuàng)建坐標(biāo)系”。(3)在彈出的對(duì)話框中，依次選中零件底部?jī)蓚€(gè)大圓心的中心，單擊“確定”。選擇兩點(diǎn)任務(wù)實(shí)施1481.創(chuàng)建基準(zhǔn)和安裝工具(4)選擇新建的“fr1”的坐標(biāo)系，單擊“放置操控器”。(5)在彈出的對(duì)話框中，單擊“Rz”，在右側(cè)輸入“180”，使其與“Gripper”中的“tcp”各軸方向一致。放置操控器Rz旋轉(zhuǎn)任務(wù)實(shí)施1491.創(chuàng)建基準(zhǔn)和安裝工具(6)單擊“Y”，右側(cè)輸入“18”,單擊“Ry”，右側(cè)輸入“180”然后單擊“關(guān)閉”。放置操控器Y軸移動(dòng)任務(wù)實(shí)施1501.創(chuàng)建基準(zhǔn)和安裝工具(7)單擊“Z”，右側(cè)輸入“-1623”，然后單擊“關(guān)閉”。放置操控器Z軸移動(dòng)任務(wù)實(shí)施1511.創(chuàng)建基準(zhǔn)和安裝工具(8)在對(duì)象樹中，選擇“Gripper”，然后單擊“設(shè)置建模范圍”。設(shè)置建模范圍任務(wù)實(shí)施1521.創(chuàng)建基準(zhǔn)和安裝工具(9)在對(duì)象樹中選擇“UR5”，在菜單欄中選擇“機(jī)器人”，單擊“安裝工具”。(10)在彈出的對(duì)話框中，工具選擇“Gripper”，坐標(biāo)系選擇“base”，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。安裝工具設(shè)置任務(wù)實(shí)施1531.創(chuàng)建基準(zhǔn)和安裝工具(11)在對(duì)象樹中選擇“UR5”，在菜單欄中，選擇“機(jī)器人”后單擊“關(guān)節(jié)調(diào)整”。(12)在彈出的對(duì)話框中，轉(zhuǎn)向/姿態(tài)選擇“HOME”后單擊“關(guān)閉”。UR5機(jī)器人的HOME姿態(tài)任務(wù)實(shí)施1542.創(chuàng)建機(jī)器人操作(1)在操作樹中，選擇“操作”，然后在菜單欄中選擇“操作”，單擊“新建操作”，再單擊“新建復(fù)合操作”。(2)在彈出的對(duì)話框中，單擊“確定”。復(fù)合操作對(duì)話框任務(wù)實(shí)施1552.創(chuàng)建機(jī)器人操作(3)在操作樹中，選擇“CompOp”，然后在菜單欄中選擇“操作”，單擊“新建操作”，再單擊“新建復(fù)合操作”。新建拾放操作任務(wù)實(shí)施1562.創(chuàng)建機(jī)器人操作(4)在彈出的對(duì)話框中，機(jī)器人選擇“UR5”，握爪選擇“Gripper”，拾取和放置均選擇“HOME”；拾取點(diǎn)選擇“Part”下的“fr1”，放置點(diǎn)選擇“Gripper”的“tcp”坐標(biāo)，最后單擊“確定”。拾放操作設(shè)置任務(wù)實(shí)施1573.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(1)在操作樹中，選擇“UR5_PNP_Op”，在菜單欄中選擇“機(jī)器人”，單擊“可達(dá)范圍測(cè)試”?？蛇_(dá)范圍測(cè)試任務(wù)實(shí)施1583.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(2)在彈出的對(duì)話框中，拾取點(diǎn)不可達(dá)，放置點(diǎn)可達(dá)。可達(dá)范圍測(cè)試對(duì)話框任務(wù)實(shí)施1593.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(3)在操作樹中，選擇“UR5_PNP_Op”下的“拾取”。選擇拾取任務(wù)實(shí)施1603.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(4)在菜單欄中選擇“機(jī)器人”，單擊“智能放置”。智能放置任務(wù)實(shí)施1613.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(5)在彈出的對(duì)話框中，單擊“開始”，軟件自動(dòng)計(jì)算機(jī)器人放置位置。智能放置對(duì)話框任務(wù)實(shí)施1623.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(6)在對(duì)話框中，藍(lán)色區(qū)域，選中最右下角藍(lán)色方塊，單擊“放置”；也可以雙擊藍(lán)色方塊放置機(jī)器人，然后單擊“關(guān)閉”。智能放置對(duì)話框任務(wù)實(shí)施1633.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(7)在操作樹中，選擇“UR5_PNP_Op”下的“放置”。選擇放置機(jī)器人操作任務(wù)實(shí)施1643.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(8)在工具欄中選擇“重定位”，在彈出的會(huì)話框中，從坐標(biāo)選擇自身，到坐標(biāo)選擇“Gripper”的“tcp”坐標(biāo)，單擊“應(yīng)用”后單擊“關(guān)閉”。重定位任務(wù)實(shí)施1653.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(9)在對(duì)象樹中，選中“_00-CZXM-01-00-00-00-00_補(bǔ)料線體”，然后單擊“設(shè)置建模范圍”?！癬00-CZXM-01-00-00-00-00_補(bǔ)料線體”設(shè)置建模范圍任務(wù)實(shí)施1663.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(10)選中“_00-CZXM-01-00-00-00-00_補(bǔ)料線體”下的“0101-1-0-AGV與UR裝配體”。選擇“0101-1-0-AGV與UR裝配體”任務(wù)實(shí)施1673.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(11)在工具欄中，單擊“重定位”，在彈出的對(duì)話框中，從坐標(biāo)選擇圓盤的中心，到坐標(biāo)選擇機(jī)器人的極坐標(biāo)，單擊“應(yīng)用”，最后單擊“關(guān)閉”。重定位任務(wù)實(shí)施1683.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(12)在對(duì)象樹中，選擇“UR5”，然后在菜單欄中，選擇“機(jī)器人”，單擊“跳轉(zhuǎn)至位置”。(13)在操作樹中，選擇“UR5_PNP_Op”下的“拾取”，機(jī)器人跳轉(zhuǎn)到指定位置。機(jī)器人跳轉(zhuǎn)至指定位置任務(wù)實(shí)施1693.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(14)在對(duì)象樹中，選中“UR5”，在菜單欄中，選擇“機(jī)器人”，單擊“初始位置”，將機(jī)器人恢復(fù)初始位置。初始位置任務(wù)實(shí)施1703.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(15)在操作樹中，選中“UR5_PNP_Op”，然后在菜單欄“”中，選擇“操作”，單擊“添加操作至路徑編輯器”。添加操作至路徑編輯器任務(wù)實(shí)施1713.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(16)在路徑編輯器中，選擇“拾取”，在菜單欄中選中“操作”，然后單擊“添加當(dāng)前位置”。添加當(dāng)前位置任務(wù)實(shí)施1723.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(17)然后選中“via”，將其拖動(dòng)到“拾取”的前面，進(jìn)行重新排序。路徑編輯器中重新排序任務(wù)實(shí)施1733.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(18)在路徑編輯器中，選擇“拾取”，在菜單欄中選中“操作”，然后單擊“在前面添加位置”，在彈出的對(duì)話框中，選擇“Y”，在右側(cè)輸入“100”，最后單擊關(guān)閉。在前面添加位置點(diǎn)任務(wù)實(shí)施1743.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(19)在菜單欄中選中“操作”，然后單擊“在前面添加位置”，在彈出的對(duì)話框中，選擇“Z”，在右側(cè)輸入“-200”，最后單擊關(guān)閉。在前面添加位置點(diǎn)任務(wù)實(shí)施1753.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(20)在路徑編輯器中，選擇“拾取”，在菜單欄中選中“操作”，然后單擊“在后面添加位置”，在彈出的對(duì)話框中，選擇“Y”，在右側(cè)輸入“100”，單擊關(guān)閉完成調(diào)整。在后面添加位置任務(wù)實(shí)施1763.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(21)在路徑編輯器中，選擇“放置”，在菜單欄中選中“操作”，然后單擊“在前面添加位置”，在彈出的對(duì)話框中，選擇“X”，在右側(cè)輸入“600”，選擇“Z”，在右側(cè)輸入“-300”，選擇“Ry”，在右側(cè)輸入“45”，單擊關(guān)閉。在前面添加位置點(diǎn)任務(wù)實(shí)施1773.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(22)在對(duì)象樹中，選中“UR5”，在菜單欄中，選擇“機(jī)器人”，單擊“初始位置”，將機(jī)器人恢復(fù)初始位置。初始位置任務(wù)實(shí)施1783.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(23)在路徑編輯器中，選擇“via”在菜單欄中，單擊“操作”，單擊“通過選取添加位置”。(24)在圖形查看器中，單擊“via4”，彈出的對(duì)話框單擊“關(guān)閉”。選擇位置點(diǎn)任務(wù)實(shí)施1793.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(25)在對(duì)象樹中，選中“UR5”，在菜單欄中，選擇“機(jī)器人”，單擊“初始位置”，將機(jī)器人恢復(fù)初始位置。機(jī)器人回到初始位置任務(wù)實(shí)施1803.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(26)在路徑編輯器中，單擊“自動(dòng)示教”，然后單擊“”播放路徑進(jìn)行示教。自動(dòng)示教任務(wù)實(shí)施1813.測(cè)試和調(diào)整機(jī)器人位置(27)在路徑編輯器中，選中“UR5_PNP_Op”，在菜單欄中，選擇“機(jī)器人”，單擊“機(jī)器人程序查看器”，能夠看到機(jī)器人程序的結(jié)構(gòu)。機(jī)器人程序查看器TASKFOUR任務(wù)四AGV環(huán)線站虛擬調(diào)試任務(wù)描述|任務(wù)分析|知識(shí)鏈接|任務(wù)實(shí)施本任務(wù)主要使真實(shí)的PLC與虛擬AGV環(huán)線站通過OPCUA建立通信，實(shí)現(xiàn)真實(shí)的PLC程序控制虛擬AGV環(huán)線站，完成以實(shí)控虛的虛擬調(diào)試。任務(wù)描述183任務(wù)分析在ProcessSimulate生產(chǎn)線仿真功能環(huán)境下，實(shí)現(xiàn)AGV環(huán)線站的虛擬調(diào)試需完成以下步驟：第一步是建立物料控制操作，確定物料流動(dòng)過程；第二步是建立各設(shè)備的控制信號(hào)，搭建電氣控制環(huán)境，與外部PLC建立通信；第三步是通過外部PLC（已給定參考程序）實(shí)現(xiàn)對(duì)虛擬AGV環(huán)線站的動(dòng)作控制，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)AGV環(huán)線站的虛擬調(diào)試。知識(shí)鏈接185本任務(wù)中主要使用的指令有“創(chuàng)建邏輯塊姿態(tài)操作和”指令、“創(chuàng)建邏輯資源”指令、“編輯邏輯資源”指令、“創(chuàng)建機(jī)器人起始信號(hào)”指令、“創(chuàng)建光電傳感器”指令、“TON”指令、“FE”指令、“RE”指令、“AND”指令和“NOT”指令。知識(shí)鏈接1861.創(chuàng)建邏輯塊LB邏輯資源是沒有3D圖形或運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)作的資源。相反，它包含與控制系統(tǒng)相關(guān)的已定義邏輯行為，該行為源自方程或公式中的一個(gè)或多個(gè)指定輸入和輸出。例如，邏輯資源可用于描述空調(diào)系統(tǒng)的運(yùn)行，該系統(tǒng)根據(jù)收到的輸入（例如來自恒溫器的電流讀數(shù)）激活以將溫度更改為預(yù)定義的水平。邏輯資源包含用于確定何時(shí)激活空調(diào)的邏輯，即公式。邏輯資源可以包含入口和出口值，以及任意數(shù)量的參數(shù)和常量。它們都必須具有唯一的名稱。您可以創(chuàng)建表達(dá)式來確定觸發(fā)哪個(gè)退出值以及在哪些條件下觸發(fā)。知識(shí)鏈接1871.創(chuàng)建邏輯塊LB創(chuàng)建邏輯塊的操作為：選擇“控制”菜單→“資源組”→“創(chuàng)建邏輯塊（LB）”

。此時(shí)將顯示“資源邏輯行為編輯器”對(duì)話框，其中“概述”選項(xiàng)卡位于頂部。“入口”（左側(cè)）和“出口”（右側(cè)）排列在圖表的兩側(cè)，所有其他元素顯示在中心的擴(kuò)展塊中。雙擊任何元素將打開該元素所在的選項(xiàng)卡并選擇該元素。如果圖中未突出顯示任何元素，系統(tǒng)將顯示以下消息：將LB元素設(shè)置為突出顯示，以便將它們包含在概覽中。對(duì)話框的下部區(qū)域包含與當(dāng)前顯示的選項(xiàng)卡和元素相關(guān)的展開部分。知識(shí)鏈接1881.創(chuàng)建邏輯塊LB

資源邏輯行為編輯器對(duì)話框知識(shí)鏈接1892.編輯邏輯資源

“編輯邏輯資源”可更改現(xiàn)有智能組件或邏輯塊的邏輯。您可以更改“入口”（entry）和“出口”（exit）的名稱，但不能更改參數(shù)、常量或操作的名稱。(1)選擇“控制”菜單→“資源組”→“編輯邏輯資源”。將出現(xiàn)“資源邏輯行為編輯器”對(duì)話框。(2)根據(jù)需要修改邏輯。(3)單擊“確定”。資源邏輯行為編輯器對(duì)話框知識(shí)鏈接1903.創(chuàng)建邏輯塊姿態(tài)操作

通過“創(chuàng)建LB姿勢(shì)操作和傳感器”命令，您可以選擇設(shè)備姿態(tài)，然后系統(tǒng)將為其創(chuàng)建姿態(tài)操作和傳感器，以及所有必需的“入口”和“出口”。您可以選擇多個(gè)設(shè)備的姿態(tài)，如果這些設(shè)備共享相同的姿態(tài)。此命令僅適用于具有關(guān)節(jié)和姿態(tài)的運(yùn)動(dòng)學(xué)對(duì)象。(1)選擇“控制”選項(xiàng)卡→“資源組”→“創(chuàng)建LB姿態(tài)動(dòng)作和傳感器”。將顯示“LB設(shè)備創(chuàng)建”對(duì)話框LB設(shè)備創(chuàng)建對(duì)話框知識(shí)鏈接1913.創(chuàng)建邏輯塊姿態(tài)操作

(2)在“設(shè)備姿態(tài)”列表中，選中要為其創(chuàng)建動(dòng)作或者傳感器的姿態(tài)。(3)如果要?jiǎng)?chuàng)建和連接信號(hào)，請(qǐng)選中“”創(chuàng)建并連接信號(hào)。否則，系統(tǒng)不會(huì)創(chuàng)建或連接任何信號(hào)。(4)單擊跳轉(zhuǎn)到所選姿態(tài)以觀察設(shè)備在圖形查看器中移動(dòng)到所選姿態(tài)。(5)單擊“確定”。知識(shí)鏈接1924.創(chuàng)建非仿真操作起始信號(hào)

“創(chuàng)建非仿真操作起始信號(hào)”命令為“操作”中選定的非仿真操作創(chuàng)建起始信號(hào)。當(dāng)您在操作中選擇至少一個(gè)非仿真操作時(shí)，將激活該按鈕。(1)在任何操作查看器中選擇一個(gè)或多個(gè)非仿真操作。(2)選擇“控制”菜單下→操作信號(hào)組→創(chuàng)建非仿真操作起動(dòng)信號(hào)創(chuàng)建非仿真操作起始信號(hào)知識(shí)鏈接1934.創(chuàng)建非仿真操作起始信號(hào)

流程模擬為每個(gè)非仿真操作創(chuàng)建一個(gè)新的起動(dòng)信號(hào)，但沒有當(dāng)前定義的起動(dòng)信號(hào)。新的“_start”信號(hào)將顯示在“信號(hào)查看器”中。每個(gè)新的開始信號(hào)命名如下：<操作名稱>_start知識(shí)鏈接1945.創(chuàng)建機(jī)器人起始信號(hào)

“創(chuàng)建機(jī)器人起始信號(hào)”目的是在虛擬調(diào)試項(xiàng)目中完成信號(hào)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人動(dòng)作。在“對(duì)象樹”中選擇要?jiǎng)?chuàng)建信號(hào)的機(jī)器人，單擊下圖紅色方框“創(chuàng)建機(jī)器人起始信號(hào)指令完成機(jī)器人起始信號(hào)的創(chuàng)建。信號(hào)查看器中可以找到創(chuàng)建的機(jī)器人起始信號(hào)。創(chuàng)建機(jī)器人起始信號(hào)信號(hào)查看器知識(shí)鏈接1956.創(chuàng)建光電傳感器信號(hào)

創(chuàng)建傳感器，使其在對(duì)象穿過由傳感器“發(fā)射”的指定光束的路徑時(shí)進(jìn)行檢測(cè)。配置光束尺寸以確定對(duì)象檢測(cè)區(qū)域的長(zhǎng)度和寬度。傳感器在圖形查看器中顯示為透鏡和黃色檢測(cè)光束。此項(xiàng)目中運(yùn)輸小車到位是用光電傳感器檢測(cè)確認(rèn)的，具體創(chuàng)建步驟如下：(1)單擊“控件”→“傳感器”→“創(chuàng)建光電傳感器”。創(chuàng)建光電傳感器知識(shí)鏈接1966.創(chuàng)建光電傳感器信號(hào)

(2)“光電傳感器”參數(shù)設(shè)置。結(jié)合生產(chǎn)線填寫傳感器的直徑、寬度、光束檢測(cè)長(zhǎng)度和被檢測(cè)對(duì)象等?！肮怆妭鞲衅鳌眳?shù)設(shè)置知識(shí)鏈接1977.邏輯資源的布爾操作函數(shù)

創(chuàng)建邏輯塊表達(dá)式時(shí)，單擊可以添加函數(shù)。下面介紹下本項(xiàng)目要用到的布爾操作函數(shù)。邏輯資源的布爾操作知識(shí)鏈接1987.邏輯資源的布爾操作函數(shù)

1.SR指令fx=SR（X,Y）X為置位信號(hào)Y為復(fù)位信號(hào)SR指令，為“置位/復(fù)位觸發(fā)器”指令。可以使用該指令，根據(jù)輸入X和Y的信號(hào)狀態(tài)，置位或復(fù)位指定操作數(shù)的位。這個(gè)指令是復(fù)位優(yōu)先性觸發(fā)器。它有兩個(gè)輸入X和Y，一個(gè)輸出fx。等同于PLC編程中，X為S置位信號(hào)，Y為R1復(fù)位信號(hào)，fx為輸出信號(hào)Q。我們用0和1表示信號(hào)的高低電平；下面是可能出現(xiàn)的幾種情況：知識(shí)鏈接1997.邏輯資源的布爾操作函數(shù)

①X=0，Y=0時(shí)，fx保持不變（0或者1)；②X=0，Y=1時(shí)，則fx=0；③X=1，Y=0時(shí)，則fx=1；④X=1，Y=1時(shí)，則fx=0；知識(shí)鏈接2007.邏輯資源的布爾操作函數(shù)

2.RE指令（上升沿觸發(fā)指令）fx=RE（X）RE指令，為“上升沿觸發(fā)”指令。檢測(cè)到X信號(hào)上升沿時(shí)，RE（X）輸出fx的信號(hào)狀態(tài)將保持置位為“1”。在其他任何情況下，RE（X）輸出fx的信號(hào)狀態(tài)均為“0”。上升沿信號(hào)知識(shí)鏈接2017.邏輯資源的布爾操作函數(shù)

3.FE指令（下降沿觸發(fā)指令）fx=FE（X）FE指令為“下降沿觸發(fā)”指令。檢測(cè)到X信號(hào)下降沿時(shí)，F(xiàn)E（X）輸出fx的信號(hào)狀態(tài)將保持置位為“1”。在其他任何情況下，F(xiàn)E（X）輸出fx的信號(hào)狀態(tài)均為“0”。下降沿信號(hào)知識(shí)鏈接2027.邏輯資源的布爾操作函數(shù)

4.TON指令（通電延時(shí)指令）fx=TON(START[BOOL],ON_DELAY_TIME[REAL])示例fx=TON(START,3.6),此程序的意思是當(dāng)“START”信號(hào)高電平后的3.6秒，fx輸出信號(hào)狀態(tài)將保持為“1”。知識(shí)鏈接2037.邏輯資源的布爾操作函數(shù)

5.AND指令（邏輯與指令）fx=XANDY以下是邏輯與指令的幾種情況：①X=0，Y=0時(shí),則fx=0；②X=0，Y=1時(shí)，則fx=0；③X=1，Y=0時(shí)，則fx=0；④X=1，Y=1時(shí)，則fx=1。知識(shí)鏈接2047.邏輯資源的布爾操作函數(shù)

6.OR指令（邏輯或指令）fx=XORY以下是邏輯或指令的幾種情況：①X=0，Y=0時(shí),則fx=0；②X=0，Y=1時(shí)，則fx=1；③X=1，Y=0時(shí)，則fx=1；④X=1，Y=1時(shí)，則fx=1；知識(shí)鏈接2057.邏輯資源的布爾操作函數(shù)

7.NOT指令（邏輯非指令）fx=NOTX以下是邏輯非指令的幾種情況：①X=0,則fx=1；②X=1,則fx=0。知識(shí)鏈接2068.物料流查看器

物料流查看器可以顯示消耗零件的操作以及操作之間的物料流鏈接?！袄?，從操作1到操作2的鏈接表示操作1使用的零件可用于操作2。即使操作1使用的部件通過鏈接傳遞到操作2，但未被操作2使用，它仍會(huì)通過下一個(gè)鏈接傳遞到操作3，并對(duì)其可用。這是在基于事件的模擬模式（也稱為線路模擬模式或循環(huán)事件評(píng)估器（CEE））中查看和控制部件在操作之間傳遞的方式。物料流查看器知識(shí)鏈接2079.OPC通信

OPC全稱是ObjectLinkingandEmbeddingforProcessControl,UA全稱是unifiedarchitecture（統(tǒng)一架構(gòu)）。它是OPC基金會(huì)定義的一個(gè)統(tǒng)一的接口函數(shù)，用于自動(dòng)化行業(yè)不同廠家的設(shè)備（如PLC）和應(yīng)用程序能相互交換數(shù)據(jù)。簡(jiǎn)單來說，OPC就是設(shè)備和軟件之間交換數(shù)據(jù)的通道。OPCUA（UnifiedArchitecture）是新一代的OPC標(biāo)準(zhǔn)，通過提供一個(gè)完整的，安全和可靠的跨平臺(tái)的架構(gòu)，以獲取實(shí)時(shí)和歷史數(shù)據(jù)和時(shí)間,本任務(wù)中使用OPCUA實(shí)現(xiàn)真實(shí)PLC與虛擬生產(chǎn)線的通信。知識(shí)鏈接20810.信號(hào)交互

ProcessSimulate通過OPCUA與PLC之間實(shí)現(xiàn)信號(hào)映射，必須以名稱進(jìn)行一一對(duì)應(yīng)。如ProcessSimulate中某信號(hào)的名稱為”signal”,則它會(huì)跟PLC中名稱為signal的信號(hào)建立映射關(guān)系，兩者的值一定相同。任務(wù)實(shí)施2091.建立傳感器(1)在對(duì)象樹中，選擇“資源”，在菜單欄中選擇“控件”，然后找到“傳感器”，單擊“創(chuàng)建光電傳感器”。創(chuàng)建光電傳感器任務(wù)實(shí)施2101.建立傳感器(2)在彈出的對(duì)話框中，直徑：輸入“10”，寬度：輸入“5”，長(zhǎng)度：輸入“50”，檢查干涉的對(duì)象類型選擇“Part”，然后單擊“確定”。創(chuàng)建光電傳感器設(shè)置任務(wù)實(shí)施2111.建立傳感器(3)在對(duì)象樹中，選擇“l(fā)ight_sensor”，然后在“工具欄”中，單擊“重定位”。(4)在彈出的對(duì)話框中，從坐標(biāo)：選擇“自身”，到坐標(biāo)：選擇銷釘?shù)捻斆鎴A心，然后單擊“應(yīng)用”，在單擊“關(guān)閉”。重定位設(shè)置任務(wù)實(shí)施2121.建立傳感器(5)在對(duì)象樹中，選擇“l(fā)ight_sensor”，然后在“工具欄”中，單擊“放置操控器”。選擇“l(fā)ight_sensor”放置操控器任務(wù)實(shí)施2131.建立傳感器(6)在彈出的對(duì)話框中，選擇“Ry”，在右側(cè)輸入“-90”。然后選擇“X”，右側(cè)輸入“-20”，得到如圖，最后單擊“關(guān)閉”。放置操控器Ry旋轉(zhuǎn)設(shè)置放置操控器X軸平移設(shè)置任務(wù)實(shí)施2141.建立傳感器(7)在對(duì)象樹中，選擇“資源”，在菜單欄中選擇“控件”，然后找到“傳感器”，單擊“創(chuàng)建光電傳感器”。創(chuàng)建光電傳感器任務(wù)實(shí)施2151.建立傳感器(8)在彈出的對(duì)話框中，直徑：輸入“10”，寬度：輸入“5”，長(zhǎng)度：輸入“10”，檢查干涉的對(duì)象類型選擇“Container”，然后單擊“確定”。創(chuàng)建“l(fā)ight_sensor1”光電傳感器設(shè)置任務(wù)實(shí)施2161.建立傳感器(9)在對(duì)象樹中，選擇“l(fā)ight_sensor1”，然后在“工具欄”中，單擊“重定位”。(10)在彈出的對(duì)話框中，從坐標(biāo)：選擇“自身”，到坐標(biāo)：“YUNshchzhzhuan1”圖中圓柱的頂端圓心，然后單擊“應(yīng)用”，在單擊“關(guān)閉”。“l(fā)ight_sensor1”重定位設(shè)置任務(wù)實(shí)施2171.建立傳感器(11)在對(duì)象樹中，選擇“l(fā)ight_sensor1”，然后在“工具欄”中，單擊“放置操控器”?！發(fā)ight_sensor1”放置操控器任務(wù)實(shí)施2181.建立傳感器(12)在彈出的對(duì)話框中，選擇“Ry”，在右側(cè)輸入“-90”。然后選擇“X”，右側(cè)輸入“-5”，得到如圖，最后單擊“關(guān)閉”?！發(fā)ight_sensor1”RY設(shè)置“l(fā)ight_sensor1”X軸設(shè)置任務(wù)實(shí)施2191.建立傳感器(13)重復(fù)“l(fā)ight_sensor1”，的創(chuàng)建方式，依次創(chuàng)建“l(fā)ight_sensor2”、“l(fā)ight_sensor3”、“l(fā)ight_sensor4”，參數(shù)設(shè)置根“l(fā)ight_sensor1”相同。光電傳感器對(duì)象樹任務(wù)實(shí)施2201.建立傳感器(14)傳感器“l(fā)ight_sensor2”，重定位到“YUNshchzhzhuan2”中同樣的位置，用放置操控器作同樣調(diào)整?！發(fā)ight_sensor2”重定位任務(wù)實(shí)施2211.建立傳感器(15)傳感器“l(fā)ight_sensor3”，重定位到“YUNshchzhzhuan3”中同樣的位置，用放置操控器作同樣調(diào)整?！發(fā)ight_sensor3”重定位任務(wù)實(shí)施2221.建立傳感器(16)傳感器“l(fā)ight_sensor4”，重定位到“YUNshchzhzhuan4”中同樣的位置，用放置操控器作同樣調(diào)整?！發(fā)ight_sensor4”重定位任務(wù)實(shí)施2231.建立傳感器(17)在對(duì)象樹中，選擇“資源”，在菜單欄中選擇“控件”，然后找到“傳感器”，單擊“創(chuàng)建光電傳感器”。創(chuàng)建光電傳感器任務(wù)實(shí)施2241.建立傳感器(18)在彈出的對(duì)話框中，直徑：輸入“10”，寬度：輸入“5”，長(zhǎng)度：輸入“10”，檢查干涉的對(duì)象類型選擇“Conveyer”和“Conveyer2”，然后單擊“確定”?！發(fā)ight_sensor5”光電傳感器參數(shù)設(shè)置任務(wù)實(shí)施2251.建立傳感器(19)在對(duì)象樹中，選擇“l(fā)ight_sensor5”，然后在“工具欄”中，單擊“重定位”。(20)在彈出的對(duì)話框中，從坐標(biāo)：選擇“自身”，到坐標(biāo)：“Container”下部檢測(cè)位底端圓心，然后單擊“應(yīng)用”，在單擊“關(guān)閉”?！發(fā)ight_sensor5”重定位參數(shù)設(shè)置任務(wù)實(shí)施2261.建立傳感器(21)在對(duì)象樹中，選擇“l(fā)ight_sensor5”，然后在“工具欄”中，單擊“放置操控器”。“l(fā)ight_sensor5”放置操控器任務(wù)實(shí)施2271.建立傳感器(22)在彈出的對(duì)話框中，選擇“Ry”，在右側(cè)輸入“-90”，得到如圖，然后選擇“X”，右側(cè)輸入“-5”，得到如圖，最后單擊“關(guān)閉”?！發(fā)ight_sensor5”X軸設(shè)置任務(wù)實(shí)施2281.建立傳感器(23)在對(duì)象樹中選擇“l(fā)ight_sensor”和“l(fā)ight_sensor5”，在菜單欄中，選擇“主頁”，然后，單擊“附加”。在彈出的對(duì)話框中，到對(duì)象：選擇“Container”，然后，單擊“確定”。附加設(shè)置任務(wù)實(shí)施2292.建立操作及事件(1)在操作樹中，選擇“CompOp”，在菜單欄中，選擇“操作”，單擊“新建非仿真操作”，如圖，在彈出的對(duì)話框中，單擊“確定”，建立“Op”。新建非仿真操作任務(wù)實(shí)施2302.建立操作及事件(2)在操作樹中，選擇“CompOp”，在菜單欄中，選擇“操作”，單擊“新建非仿真操作”，在彈出的對(duì)話框中，單擊“確定”，“Op1”。非仿真操作對(duì)話框任務(wù)實(shí)施2312.建立操作及事件(3)將“CompOp”操作添加到序列編輯器中，將操作進(jìn)行排序，單擊“Op”將其拖動(dòng)到“UR5_PNP_Op”前面。序列編輯器操作排序任務(wù)實(shí)施2322.建立操作及事件(4)在序列編輯器中，選擇“Op”，單擊鼠標(biāo)右鍵，單擊“顯示事件”。添加顯示事件任務(wù)實(shí)施2332.建立操作及事件(5)在彈出的對(duì)話框中，要顯示的對(duì)象：選擇“Part”，然后單擊“確定”。顯示事件設(shè)置任務(wù)實(shí)施2343.建立控制信號(hào)(1)在對(duì)象樹中，單擊“YUNshchzhzhuan1”，在菜單欄中選擇“控件”，單擊“創(chuàng)建設(shè)備操作/信號(hào)”。創(chuàng)建設(shè)備操作/信號(hào)任務(wù)實(shí)施2353.建立控制信號(hào)(2)在彈出的對(duì)話框中，勾選“pos1”和“HOME”，右側(cè)單擊“僅信號(hào)”，然后單擊“確定”?！皠?chuàng)建設(shè)備操作/信號(hào)”設(shè)置任務(wù)實(shí)施2363.建立控制信號(hào)(3)重復(fù)同樣操作方式，建立“YUNshchzhzhuan2”、“YUNshchzhzhuan3”、“YUNshchzhzhuan4”、“YUNshchdwei1”、“YUNshchdwei1”的控制信號(hào)。需要?jiǎng)?chuàng)建的信號(hào)任務(wù)實(shí)施2373.建立控制信號(hào)(4)在對(duì)象樹中，單擊“Conveyer”，單擊“設(shè)置建模范圍”，在菜單欄中選擇“控件”，單擊“編輯機(jī)運(yùn)線邏輯塊”。編輯機(jī)運(yùn)線邏輯塊任務(wù)實(shí)施2383.建立控制信號(hào)(5)在彈出的對(duì)話框中，勾選“開始”和“停止”，然后單擊“確定”。機(jī)運(yùn)線操作設(shè)置任務(wù)實(shí)施2393.建立控制信號(hào)(6)在彈出的邏輯塊中，單擊“入口”，選擇“Start”，單擊“創(chuàng)建信號(hào)”，選擇“Output”；選擇“Stop”，單擊“創(chuàng)建信號(hào)”，選擇“Output”，最后，單擊“確定”。新建入口信號(hào)任務(wù)實(shí)施2403.建立控制信號(hào)(7)重復(fù)同樣操作方式，建立“Conveyer1”、“Conveyer2”、“Conveyer3”的控制信號(hào)?？刂菩盘?hào)任務(wù)實(shí)施2413.建立控制信號(hào)(8)在對(duì)象樹中，單擊“UR5”，在菜單欄中選擇“控件”，單擊“創(chuàng)建機(jī)器人起始信號(hào)”。(9)在操作樹中，單擊“Op”，在菜單欄中選擇“控件”，單擊“創(chuàng)建非仿真起始信號(hào)”。創(chuàng)建非仿真起始信號(hào)任務(wù)實(shí)施2424.建立物料流(1)在菜單欄中選擇“主頁”，單擊“生產(chǎn)線仿真模式”，彈窗，單擊“是”，切換后彈窗，單擊“關(guān)閉”。生產(chǎn)線仿真模式任務(wù)實(shí)施2434.建立物料流(2)選擇“物料流查看器”，在操作樹中，選擇“Op”、“UR5_PNP_Op”、“Op1”，三個(gè)操作，將其拖動(dòng)到“物料流查看器”中。物料流查看器任務(wù)實(shí)施2444.建立物料流(3)在“物料流查看器”中，選擇“新建物料流鏈接”，然后，單擊“Op”，拖動(dòng)鼠標(biāo)至“UR5_PNP_Op”建立鏈接，單擊“UR5_PNP_Op”拖動(dòng)鼠標(biāo)至“Op1”建立鏈接。新建物料流鏈接任務(wù)實(shí)施2455.建立通信虛擬調(diào)試(1)在對(duì)象樹中，選擇“YUNshchzhzhuan1”，單擊“設(shè)置建模范圍”，在菜單欄中，選擇“控件”，單擊“添加邏輯塊到資源”。添加邏輯塊到資源任務(wù)實(shí)施2465.建立通信虛擬調(diào)試(2)在彈出的對(duì)話框中，單擊“入口”，然后單擊“添加”，選擇“BOOL”。添加入口Bool信號(hào)任務(wù)實(shí)施2475.建立通信虛擬調(diào)試(3)選擇“entry1”，在“信號(hào)查看器”中，單擊“l(fā)ight_sensor1”。添加“l(fā)ight_sensor1”信號(hào)任務(wù)實(shí)施2485.建立通信虛擬調(diào)試(4)再次單擊“入口”，然后單擊“添加”，選擇“BOOL”。新建入口Bool信號(hào)任務(wù)實(shí)施2495.建立通信虛擬調(diào)試(5)選擇“entry2”，在“信號(hào)查看器”中，單擊“YUNshchzhzhuan1_at_pos1”?！癥UNshchzhzhuan1_at_pos1”信號(hào)任務(wù)實(shí)施2505.建立通信虛擬調(diào)試(6)選擇“入口”右側(cè)的“操作”，單擊“添加”，選擇“抓握”，如圖4-216所示。圖4-216添加抓握操作任務(wù)實(shí)施2515.建立通信虛擬調(diào)試(7)選擇“grip_action1”，在下方“值表達(dá)式”中輸入“TON(entry1,0.3)”

。值表達(dá)式任務(wù)實(shí)施2525.建立通信虛擬調(diào)試(8)再次單擊“添加”，選擇“釋放”。添加釋放操作任務(wù)實(shí)施2535.建立通信虛擬調(diào)試(9)選擇“release_action1”，在下方“值表達(dá)式”中輸入“TON(entry2,0.1)”，最后單擊“確定”。設(shè)置值表達(dá)式任務(wù)實(shí)施2545.建立通信虛擬調(diào)試(10)重復(fù)同樣的操作，向“YUNshchzhzhuan2”、“YUNshchzhzhuan3”、“YUNshchzhzhuan4”添加與“YUNshchzhzhuan1”同樣的邏輯資源內(nèi)容。其他邏輯資源任務(wù)實(shí)施2555.建立通信虛擬調(diào)試(11)“YUNshchzhzhuan2”入口中，“entry1”和“entry2”

。新建“YUNshchzhzhuan2”入口信號(hào)任務(wù)實(shí)施2565.建立通信虛擬調(diào)試(12)“YUNshchzhzhuan3”入口中，“entry1”和“entry2”

。新建“YUNshchzhzhuan3”入口信號(hào)任務(wù)實(shí)施2575.建立通信虛擬調(diào)試(13)“YUNshchzhzhuan4”入口中，“