智能駕駛計(jì)算平臺(tái)應(yīng)用技術(shù) 課件 課件 4-2完成激光雷達(dá)的接入

《智能駕駛計(jì)算平臺(tái)應(yīng)用技術(shù)》任務(wù)二完成激光雷達(dá)的接入能力模塊四掌握智能駕駛計(jì)算平臺(tái)與傳感器接入的方法《智能駕駛計(jì)算平臺(tái)應(yīng)用技術(shù)》情景導(dǎo)入Situationintroduction某傳統(tǒng)汽車(chē)企業(yè)決定與華為合作生產(chǎn)智能駕駛汽車(chē)，你作為傳感器工程師，需要完成傳感器接入華為MDC300F的任務(wù)。首先需要接入的是激光雷達(dá)。知識(shí)目標(biāo)1.了解激光雷達(dá)傳感器接入原理。2.了解基于MDC300F的激光雷達(dá)接入方法。3.了解MDC300F的激光雷達(dá)接入接口信息。4.了解激光雷達(dá)接入步驟。1.掌握基于MDC300F的激光雷達(dá)接入與調(diào)試的能力。技能目標(biāo)1、培養(yǎng)勤于實(shí)踐的能力。

素養(yǎng)目標(biāo)Learningobjective學(xué)習(xí)目標(biāo)激光雷達(dá)傳感器接入原理01.基于MDC300F的激光雷達(dá)接入02.《智能駕駛計(jì)算平臺(tái)應(yīng)用技術(shù)》FOV（FieldofView，視場(chǎng)角），指的是在一般環(huán)境中，相機(jī)可以接收影像的角度范圍。Lidar傳感器抽象程序根據(jù)設(shè)置的FOV，對(duì)FOV視場(chǎng)范圍內(nèi)的激光雷達(dá)傳感器原始數(shù)據(jù)進(jìn)行從極坐標(biāo)到笛卡爾坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換，并結(jié)合點(diǎn)云補(bǔ)償數(shù)據(jù)，在MDC系統(tǒng)內(nèi)通過(guò)CM（AdaptiveAUTOSAR中指定的通信模塊）進(jìn)行發(fā)布轉(zhuǎn)換后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，為自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)提供周?chē)S立體的高精度點(diǎn)云數(shù)據(jù)。01激光雷達(dá)傳感器接入原理由于當(dāng)前商用的激光雷達(dá)大多是通用以太接口，而MDC300F是車(chē)載以太接口，所以需要通過(guò)MTB300轉(zhuǎn)接盒將通用以太接口轉(zhuǎn)換為車(chē)載以太接口，同時(shí)實(shí)現(xiàn)多路轉(zhuǎn)發(fā)時(shí)間信息和時(shí)間同步信息，讓MDC300F適配于多種場(chǎng)景。02基于MDC300F的激光雷達(dá)接入（一）激光雷達(dá)接入接口信息MDC300F配備2條4轉(zhuǎn)4車(chē)載以太線纜，它是一種4合1雙母頭車(chē)載以太同軸線纜，用于對(duì)接MDC300F和MTB300轉(zhuǎn)接盒，實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)（通用以太接口）的接入。鴻鵠S3上的激光雷達(dá)連接MTB通用以太接口3，激光雷達(dá)可被檢出的IP地址應(yīng)該設(shè)置為192.168.11.200，完成接線后，運(yùn)行設(shè)備，雷達(dá)數(shù)據(jù)通過(guò)MTB再傳輸?shù)組DC上，經(jīng)過(guò)處理在上位機(jī)顯示點(diǎn)云圖像。以禾賽Pandar40P激光雷達(dá)為例，MDC300F系列設(shè)備最大支持5路Pandar40P激光雷達(dá)。02基于MDC300F的激光雷達(dá)接入（一）激光雷達(dá)接入接口信息本實(shí)訓(xùn)選用了鴻鵠S3智能駕駛創(chuàng)新應(yīng)用平臺(tái)作為實(shí)訓(xùn)載體。調(diào)試?guó)欩]S3智能駕駛創(chuàng)新應(yīng)用平臺(tái)的激光雷達(dá)，將其接入MDC300F并能夠通過(guò)上位機(jī)的Mviz查看生成的點(diǎn)云圖像。02基于MDC300F的激光雷達(dá)接入（二）激光雷達(dá)接入步驟實(shí)現(xiàn)步驟：1.設(shè)置激光雷達(dá)IP地址2.配置上位機(jī)地址