智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē) 自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)-編輯說(shuō)明

GB《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)》（征求意見(jiàn)稿）編制說(shuō)明

一、工作簡(jiǎn)況

(一)任務(wù)來(lái)源

根據(jù)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)關(guān)于下達(dá)2021年第三批國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)計(jì)劃中項(xiàng)目編號(hào)

20214420-Q-339的標(biāo)準(zhǔn)制定項(xiàng)目，制定強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄

系統(tǒng)》。

(二)主要工作過(guò)程

2.1工作過(guò)程綜述

任務(wù)下達(dá)后，汽標(biāo)委智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)分標(biāo)委根據(jù)單位申請(qǐng)情況成立標(biāo)準(zhǔn)起草項(xiàng)目組，確定

中國(guó)汽車(chē)技術(shù)研究中心有限公司、公安部道路交通安全研究中心、吉利汽車(chē)研究院（寧波）

有限公司、北京百度網(wǎng)訊科技有限公司、國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局缺陷產(chǎn)品管理中心等為項(xiàng)目

牽頭單位，在此基礎(chǔ)上明確了任務(wù)和分工，積極開(kāi)展標(biāo)準(zhǔn)的預(yù)研、起草及征求意見(jiàn)等工作。

自標(biāo)準(zhǔn)制定工作啟動(dòng)以來(lái)，項(xiàng)目牽頭單位多次組織項(xiàng)目組成員單位召開(kāi)項(xiàng)目組會(huì)議，分

析了中國(guó)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄技術(shù)現(xiàn)狀和國(guó)內(nèi)外相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)，討論確定了標(biāo)準(zhǔn)框架并編寫(xiě)了

標(biāo)準(zhǔn)草案，最終完成了標(biāo)準(zhǔn)的征求意見(jiàn)稿。

2019年10月-2020年2月組建《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)》標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目組；

2020年2月-2020年4月確定項(xiàng)目組工作機(jī)制，討論細(xì)化標(biāo)準(zhǔn)框架并形成初版草案；

2020年4月-2020年6月在初版草案的基礎(chǔ)上進(jìn)一步完善形成標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)草案，正式提

交項(xiàng)目立項(xiàng)申請(qǐng)；

2020年6月-2020年12月持續(xù)優(yōu)化完善標(biāo)準(zhǔn)文本，深入研究并討論自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄

系統(tǒng)觸發(fā)機(jī)制、數(shù)據(jù)元素格式要求和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)要求；

2021年3月持續(xù)優(yōu)化標(biāo)準(zhǔn)框架和內(nèi)容，細(xì)化完善標(biāo)準(zhǔn)草案，再次提交項(xiàng)目立項(xiàng)申請(qǐng)；

2021年3月-2021年7月分章節(jié)討論標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容，進(jìn)一步優(yōu)化完善標(biāo)準(zhǔn)草案；

2021年8月面向項(xiàng)目組成員單位開(kāi)展數(shù)據(jù)元素格式問(wèn)卷調(diào)查，全面了解項(xiàng)目組成員單

位對(duì)于數(shù)據(jù)元素格式的建議和意見(jiàn)，并據(jù)此進(jìn)一步調(diào)整標(biāo)準(zhǔn)草案中數(shù)據(jù)元素部分；

2021年10月，組織項(xiàng)目組內(nèi)檢測(cè)機(jī)構(gòu)召開(kāi)“強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕

駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)》標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)驗(yàn)證方案專(zhuān)項(xiàng)討論會(huì)”；

2021年11月，針對(duì)乘用車(chē)和商用車(chē)在自動(dòng)駕駛功能上的差異，組織項(xiàng)目組內(nèi)商用車(chē)企

業(yè)召開(kāi)“強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)》商用車(chē)輛適用性專(zhuān)項(xiàng)研

討會(huì)”；

2021年12月，由天津汽車(chē)檢測(cè)中心聯(lián)合重慶長(zhǎng)安汽車(chē)股份有限公司在重慶聯(lián)合開(kāi)展了

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自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)驗(yàn)證試驗(yàn)，驗(yàn)證了試驗(yàn)方案的可行性；

2022年4月至2022年針對(duì)第四版草案，干預(yù)功能調(diào)研等，并分章節(jié)討論標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容，

并完善形成第五版草案；

2022年8月底，針對(duì)獨(dú)立式自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)，開(kāi)展車(chē)規(guī)環(huán)境適應(yīng)性評(píng)價(jià)要求試

驗(yàn)；

2022年9月面向項(xiàng)目組成員單位征求意見(jiàn)，收集反饋意見(jiàn)共計(jì)281條，針對(duì)反饋意見(jiàn)

召開(kāi)意見(jiàn)處理會(huì)議，其中采納106條，不采納123條，部分采納52條；

2022年9月面向汽標(biāo)委智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)分標(biāo)委自動(dòng)駕駛標(biāo)準(zhǔn)工作組100余家單位征求意

見(jiàn)，收集反饋意見(jiàn)共計(jì)384條，并召開(kāi)意見(jiàn)協(xié)調(diào)會(huì)，其中采納167條，不采納157條，部分

采納60條；

2022年9月根據(jù)意見(jiàn)修改形成公開(kāi)征求意見(jiàn)稿和編制說(shuō)明。

2.2歷次項(xiàng)目組會(huì)議

2.2.1項(xiàng)目組第一次會(huì)議

2019年10月，項(xiàng)目組在福建平譚召開(kāi)啟動(dòng)會(huì)議，本次會(huì)議主要通報(bào)了聯(lián)合國(guó)自動(dòng)駕駛

數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)國(guó)際法規(guī)研究小組工作進(jìn)展，詳細(xì)討論了自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)的定義、

范圍和框架。形成初步結(jié)論如下：

（1）自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)在車(chē)輛發(fā)生事故的時(shí)候應(yīng)該能夠記錄數(shù)據(jù)，已支撐鑒定

事故責(zé)任為目的，記錄的數(shù)據(jù)能夠澄清車(chē)輛在事故發(fā)生期間處于人工駕駛模式

或自動(dòng)駕駛模式，同時(shí)應(yīng)能支撐追溯車(chē)輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)各個(gè)關(guān)鍵模塊的狀態(tài)；

（2）自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)應(yīng)考慮增加記錄執(zhí)行器實(shí)際的執(zhí)行情況和內(nèi)部各個(gè)模塊

對(duì)應(yīng)的主機(jī)廠與零部件生產(chǎn)商的責(zé)任劃分，與此同時(shí)，也應(yīng)充分考慮企業(yè)的技

術(shù)和產(chǎn)品現(xiàn)狀；

（3）自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)制定應(yīng)充分考慮與其他數(shù)據(jù)記錄類(lèi)標(biāo)準(zhǔn)的差異；

（4）自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)面向前裝要求，要求和成本遠(yuǎn)高于后裝部件，應(yīng)充分考

慮企業(yè)成本問(wèn)題。

2.2.2項(xiàng)目組第二次會(huì)議

2020年3月，項(xiàng)目組以在線(xiàn)方式召開(kāi)第二次會(huì)議，本次會(huì)議介紹并討論了ITU-TSG17

工作組對(duì)于自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)信息安全的研究情況和日本自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)情況，

參會(huì)專(zhuān)家介紹了企業(yè)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄產(chǎn)品研究及應(yīng)用規(guī)劃，共同討論了標(biāo)準(zhǔn)名稱(chēng)、定義、

范圍及記錄機(jī)制。形成會(huì)議結(jié)論如下：

（1）標(biāo)準(zhǔn)名稱(chēng)：明確標(biāo)準(zhǔn)對(duì)象是自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)；

（2）標(biāo)準(zhǔn)定義：不同企業(yè)對(duì)定義的理解差別較大，需要進(jìn)一步研究和細(xì)化；

（3）標(biāo)準(zhǔn)范圍：包含M和N類(lèi)車(chē)型，但是M類(lèi)和N類(lèi)車(chē)輛整體架構(gòu)不同，技術(shù)方

案均有差異，在標(biāo)準(zhǔn)具體技術(shù)條款編寫(xiě)中應(yīng)重點(diǎn)考慮其差異性，據(jù)此提出不同

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的技術(shù)要求；

（4）記錄機(jī)制：確定自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄機(jī)制以觸發(fā)機(jī)制為主。

2.2.3項(xiàng)目組第三次會(huì)議

2020年4月，項(xiàng)目組以在線(xiàn)方式召開(kāi)第三次會(huì)議，專(zhuān)項(xiàng)討論了自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)

觸發(fā)條件，項(xiàng)目組針對(duì)各成員單位第二次會(huì)議后反饋的觸發(fā)條件建議進(jìn)行了介紹和討論，其

中的重點(diǎn)問(wèn)題及會(huì)議結(jié)論如下：

（1）是否存在系統(tǒng)強(qiáng)制接管的問(wèn)題：不同的系統(tǒng)有不同的設(shè)計(jì)，沒(méi)有統(tǒng)一結(jié)論；

（2）駕駛員輸入被抑制的問(wèn)題：駕駛員輸入被抑制可能存在兩種情況：一是駕駛員

對(duì)方向盤(pán)的輸入并沒(méi)有反映真實(shí)意圖，另一個(gè)是駕駛員駕駛操作危險(xiǎn)。因此，

記錄駕駛員相關(guān)操作數(shù)據(jù)對(duì)于判定該問(wèn)題具有重要作用；

（3）對(duì)于避撞過(guò)程的記錄：項(xiàng)目組對(duì)于縱向避撞過(guò)程需要記錄沒(méi)有異議，但是對(duì)于

橫向避撞過(guò)程中是否記錄數(shù)據(jù)沒(méi)有得出結(jié)論，需要等企業(yè)自動(dòng)駕駛技術(shù)方案進(jìn)

一步確定后才能進(jìn)一步討論。

2.2.4項(xiàng)目組第四次會(huì)議

2020年7月，項(xiàng)目組以在線(xiàn)方式召開(kāi)第四次會(huì)議，專(zhuān)項(xiàng)討論了項(xiàng)目組梳理的標(biāo)準(zhǔn)核心

技術(shù)內(nèi)容表格，其中的重點(diǎn)問(wèn)題及會(huì)議結(jié)論如下：

（1）國(guó)標(biāo)與聯(lián)合國(guó)ALKS法規(guī)中數(shù)據(jù)記錄要求的區(qū)別：首先，兩者適用范圍不同，

聯(lián)合國(guó)ALKS的法規(guī)僅面向L３級(jí)，而本標(biāo)準(zhǔn)面向L３級(jí)及以上的智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)

輛；其次，兩者的定位不同，聯(lián)合國(guó)的法規(guī)定位局限于駕駛主權(quán)由誰(shuí)掌握，而

對(duì)于整個(gè)事件怎么發(fā)生的掌握的信息還不夠，而分析事件到底是怎么產(chǎn)生的，

對(duì)車(chē)輛所有人，交通事件的參與人和整個(gè)社會(huì)增強(qiáng)風(fēng)險(xiǎn)意識(shí)都十分有益；

（2）自動(dòng)駕駛系統(tǒng)僅發(fā)生狀態(tài)轉(zhuǎn)換（如激活、退出等），并未發(fā)生碰撞等事故時(shí)，參

會(huì)專(zhuān)家一致建議只記錄時(shí)間戳數(shù)據(jù)，不再記錄時(shí)間段數(shù)據(jù)。

2.2.5項(xiàng)目組第五次會(huì)議

2020年9月，項(xiàng)目組以在線(xiàn)方式召開(kāi)第五次會(huì)議，介紹了標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)驗(yàn)證初步思路，進(jìn)

一步討論了觸發(fā)條件和數(shù)據(jù)元素，其中的重點(diǎn)問(wèn)題及會(huì)議結(jié)論如下：

（1）觸發(fā)條件：將列舉的觸發(fā)條件根據(jù)重要程度進(jìn)一步區(qū)分，細(xì)分為次要嚴(yán)重程度

事件和主要嚴(yán)重程度事件。其中，次要嚴(yán)重程度事件包括自動(dòng)駕駛系統(tǒng)激活、

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)退出、系統(tǒng)發(fā)出接管請(qǐng)求、最小風(fēng)險(xiǎn)策略；主要嚴(yán)重程度事件包

括：緊急風(fēng)險(xiǎn)策略（EM）、EDR觸發(fā)、系統(tǒng)檢測(cè)到碰撞；駕駛員輸入抑制由于

現(xiàn)場(chǎng)參會(huì)專(zhuān)家反饋均沒(méi)有該策略，因此刪除該條件；

（2）數(shù)據(jù)記錄時(shí)長(zhǎng)：項(xiàng)目組內(nèi)主要有三種觀點(diǎn)；一種建議記錄觸發(fā)時(shí)刻點(diǎn)前18秒的

數(shù)據(jù)，依據(jù)是NTHSA的研究報(bào)告；第二種建議記錄觸發(fā)時(shí)刻點(diǎn)前5秒的數(shù)據(jù)，

依據(jù)是SAEJ1697標(biāo)準(zhǔn)的研究成果；第三種建議記錄觸發(fā)時(shí)刻點(diǎn)前10秒的數(shù)

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據(jù)，依據(jù)是企業(yè)的經(jīng)驗(yàn)值；未形成定論；

（3）數(shù)據(jù)元素：時(shí)間數(shù)據(jù)經(jīng)共同協(xié)商確定精確到秒級(jí)，與聯(lián)合國(guó)ALKS法規(guī)保持一

致；剎車(chē)踏板開(kāi)度、車(chē)身姿態(tài)數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)曲率等需要進(jìn)一步明確數(shù)據(jù)含義及作

用，自動(dòng)駕駛請(qǐng)求橫向和縱向控制所采用的信號(hào)，各個(gè)企業(yè)有不同的解決方案，

建議標(biāo)準(zhǔn)不干涉自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)，根據(jù)各個(gè)企業(yè)的實(shí)際方案記錄不同的控制

信號(hào)。

2.2.6項(xiàng)目組第六次會(huì)議

2020年11月，項(xiàng)目組在重慶永川召開(kāi)第六次會(huì)議，重點(diǎn)討論了關(guān)鍵安全事件所需的數(shù)

據(jù)元素要求，明確了非關(guān)鍵安全事件記錄機(jī)制。其中的重點(diǎn)問(wèn)題及會(huì)議結(jié)論如下：

（1）駕駛模式：駕駛模式可以通過(guò)觸發(fā)條件推導(dǎo)得出，不需要額外單獨(dú)記錄一項(xiàng)數(shù)

據(jù)元素；

（2）“選擇擋位”、“加速踏板開(kāi)度”及“剎車(chē)踏板開(kāi)度”等反應(yīng)駕駛員駕駛意圖類(lèi)

數(shù)據(jù)，需要再進(jìn)一步研究后再確定在系統(tǒng)控車(chē)的場(chǎng)景中是否仍然需要該類(lèi)數(shù)據(jù)；

（3）“車(chē)輛俯仰角”及“俯仰角速度”：絕大多數(shù)車(chē)型中都不具備該數(shù)據(jù)元素，因此

刪除；

（4）“側(cè)傾角”和“側(cè)傾角速度”/“橫擺角”和“橫擺角速度”數(shù)據(jù)可以二選一；

（5）“航向角”反應(yīng)了車(chē)輛絕對(duì)姿態(tài)，“橫擺角”和“側(cè)傾角”等數(shù)據(jù)反應(yīng)了車(chē)輛的相

對(duì)姿態(tài)；需要進(jìn)一步研究決定絕對(duì)車(chē)身姿態(tài)和相對(duì)車(chē)身姿態(tài)對(duì)于事故分析中發(fā)

揮的作用；

（6）AD系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛的控制意圖類(lèi)數(shù)據(jù)：①需要進(jìn)一步研究SAEJ3197中AD系統(tǒng)

控制意圖類(lèi)數(shù)據(jù)的必要性；②AD系統(tǒng)對(duì)于車(chē)輛的橫向運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制，主要通

過(guò)轉(zhuǎn)向角/轉(zhuǎn)向力矩；③AD系統(tǒng)對(duì)于車(chē)輛的橫向運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制，主要通過(guò)縱

向加速度/力矩；

（7）目標(biāo)物識(shí)別信息簡(jiǎn)化為：目標(biāo)物類(lèi)型；相對(duì)位置；相對(duì)速度；

（8）外部氣候環(huán)境類(lèi)信息：經(jīng)討論由于該類(lèi)數(shù)據(jù)難以準(zhǔn)確探測(cè)，因此刪除該類(lèi)數(shù)據(jù)；

（9）外部圖像：需要進(jìn)一步研究圖像分辨率以及圖像拍攝范圍；

（10）位置和外部視頻：經(jīng)參會(huì)專(zhuān)家建議，需要進(jìn)一步研究數(shù)據(jù)合規(guī)性問(wèn)題；

（11）駕駛員狀態(tài)數(shù)據(jù)：需要進(jìn)一步研究3級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)和2級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)

對(duì)于駕駛員狀態(tài)監(jiān)測(cè)的不同需求。

2.2.7項(xiàng)目組第七次會(huì)議

2021年1月，項(xiàng)目組在長(zhǎng)沙召開(kāi)第七次會(huì)議，行業(yè)專(zhuān)家介紹了關(guān)鍵安全事件觸發(fā)

條件研究小組的研究進(jìn)展，對(duì)于碰撞和有碰撞風(fēng)險(xiǎn)兩種關(guān)鍵安全事件觸發(fā)條件，參會(huì)專(zhuān)

家發(fā)表了意見(jiàn)和建議，后續(xù)將由關(guān)鍵安全事件觸發(fā)小組繼續(xù)組織討論。

2.2.8項(xiàng)目組第八次會(huì)議

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2021年4月，項(xiàng)目組在寧波召開(kāi)第八次會(huì)議，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)草案中的技術(shù)要求部分進(jìn)行

了深化討論，介紹了完善后的試驗(yàn)驗(yàn)證方案、信息安全及數(shù)據(jù)讀取方案。其中的重點(diǎn)問(wèn)

題和會(huì)議結(jié)論如下：

（1）試驗(yàn)驗(yàn)證方案：參會(huì)專(zhuān)家共同討論了該方案，對(duì)于臺(tái)架試驗(yàn)的開(kāi)展方式仍

有較大疑問(wèn)，建議由各企業(yè)參會(huì)專(zhuān)家組織各企業(yè)內(nèi)部討論該方案的可行性；

（2）信息安全及數(shù)據(jù)讀取方案：參會(huì)專(zhuān)家對(duì)于讀取協(xié)議的適用性提出提問(wèn)，項(xiàng)

目組后續(xù)將繼續(xù)進(jìn)行深入研究；

（3）有碰撞風(fēng)險(xiǎn)事件觸發(fā)條件：在車(chē)輛行駛方向上自動(dòng)駕駛系統(tǒng)請(qǐng)求的縱向減

速度達(dá)到5m/s2；

（4）碰撞事件觸發(fā)條件：引用GB39732觸發(fā)條件；

（5）駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)運(yùn)行信息：暫不考慮主/從域控制器的產(chǎn)品策略，以最終執(zhí)

行的域控制器為準(zhǔn)。

2.2.9項(xiàng)目組第九次會(huì)議

2021年7月，項(xiàng)目組在廈門(mén)召開(kāi)第九次會(huì)議暨第一次閉門(mén)編寫(xiě)會(huì)議，按照小組分

工的工作模式，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)文本進(jìn)行了集中修改，并對(duì)其中的重點(diǎn)問(wèn)題進(jìn)行討論。其中的重

點(diǎn)問(wèn)題和會(huì)議結(jié)論如下：

（1）數(shù)據(jù)存儲(chǔ)方案：現(xiàn)有的車(chē)規(guī)級(jí)大容量非易失性存儲(chǔ)介質(zhì)的普遍能力上限是

3000次刷寫(xiě)，不能滿(mǎn)足標(biāo)準(zhǔn)中的刷寫(xiě)要求；

（2）數(shù)據(jù)讀取權(quán)限管理：為了保障數(shù)據(jù)合規(guī)，提出對(duì)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)讀取權(quán)限進(jìn)

行統(tǒng)一管理的技術(shù)方案；

（3）數(shù)據(jù)讀取協(xié)議方案：明確使用統(tǒng)一的診斷服務(wù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)

的數(shù)據(jù)讀??；

（4）試驗(yàn)驗(yàn)證方案：明確部件級(jí)別的試驗(yàn)難以由三方獨(dú)立開(kāi)展，因此試驗(yàn)對(duì)象

明確為整車(chē)。

2.2.10數(shù)據(jù)元素格式問(wèn)卷調(diào)查

2021年8月，為了盡快推進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)研制進(jìn)程，為標(biāo)準(zhǔn)制定提供依據(jù)，面向項(xiàng)目組成

員單位開(kāi)展了“強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)》數(shù)據(jù)元素格

式問(wèn)卷調(diào)研”活動(dòng)，針對(duì)企業(yè)具備自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄功能的車(chē)輛量產(chǎn)計(jì)劃、自動(dòng)駕駛數(shù)

據(jù)記錄系統(tǒng)定型計(jì)劃以及標(biāo)準(zhǔn)草案中所有數(shù)據(jù)元素的格式（包括是否有該數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)來(lái)

源、數(shù)據(jù)單位、范圍、采集精度、記錄精度、記錄準(zhǔn)確度等）。調(diào)研結(jié)論如下：

（1）共計(jì)20家單位進(jìn)行了詳細(xì)反饋；

（2）大部分企業(yè)的量產(chǎn)計(jì)劃及產(chǎn)品定型計(jì)劃并不明確；

（3）數(shù)據(jù)元素的格式各個(gè)企業(yè)各有不同，需要確立統(tǒng)一原則。

2.2.11項(xiàng)目組第十次會(huì)議

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GB《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)》（征求意見(jiàn)稿）編制說(shuō)明

2021年10月，項(xiàng)目組在成都召開(kāi)第十次會(huì)議暨第二次閉門(mén)編寫(xiě)會(huì)議，按照小組分工的

工作模式，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)文本的數(shù)據(jù)權(quán)限管理、數(shù)據(jù)讀取（UDS）、信息安全和試驗(yàn)驗(yàn)證（設(shè)備等）

進(jìn)行了集中修改，進(jìn)一步統(tǒng)一了技術(shù)思路并完善了文本內(nèi)容。

2.2.12檢測(cè)機(jī)構(gòu)試驗(yàn)驗(yàn)證方案專(zhuān)項(xiàng)討論會(huì)

2021年10月，組織項(xiàng)目組內(nèi)檢測(cè)機(jī)構(gòu)召開(kāi)“強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕

駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)》標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)驗(yàn)證方案專(zhuān)項(xiàng)討論會(huì)”，深入討論了標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)驗(yàn)證方案，圍繞標(biāo)

準(zhǔn)試驗(yàn)驗(yàn)證方案關(guān)鍵問(wèn)題點(diǎn)進(jìn)行深入交流與討論，完善標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)驗(yàn)證部分文本。其中的重點(diǎn)

問(wèn)題和會(huì)議結(jié)論如下：

（1）試驗(yàn)驗(yàn)證標(biāo)準(zhǔn)文本由項(xiàng)目組內(nèi)檢測(cè)機(jī)構(gòu)共同分工編寫(xiě)與完善；

（2）確定了整車(chē)級(jí)注入的試驗(yàn)驗(yàn)證思路。

2.2.13商用車(chē)輛適用性方案專(zhuān)項(xiàng)討論會(huì)

2021年11月，針對(duì)乘用車(chē)和商用車(chē)在自動(dòng)駕駛功能上的差異，組織項(xiàng)目組內(nèi)商用車(chē)企

業(yè)召開(kāi)“強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)》商用車(chē)輛適用性專(zhuān)項(xiàng)研

討會(huì)”，其中的重點(diǎn)問(wèn)題和會(huì)議結(jié)論如下：

（1）EDR標(biāo)準(zhǔn)不適用于商用車(chē)輛，并且目前國(guó)內(nèi)商用車(chē)輛尚無(wú)統(tǒng)一的碰撞標(biāo)準(zhǔn)可參

考，難以形成統(tǒng)一的面向碰撞工況的觸發(fā)條件；

（2）由于GB7258的規(guī)定，商用車(chē)輛普遍配備符合GB/T19056要求的行車(chē)記錄儀，

因此，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)對(duì)于商用車(chē)輛的數(shù)據(jù)記錄機(jī)制可以借鑒。

2.2.14項(xiàng)目組常態(tài)化會(huì)議

2022年4月至7月，項(xiàng)目組固定每周或每?jī)芍芤栽诰€(xiàn)形式召開(kāi)常態(tài)化討論會(huì)議，進(jìn)一

步完善標(biāo)準(zhǔn)文本，解決遺留問(wèn)題，在此基礎(chǔ)上，形成項(xiàng)目組征求意見(jiàn)稿。

2.2.15征求意見(jiàn)處理會(huì)議

2022年9月面向項(xiàng)目組成員單位征求意見(jiàn)，收集反饋意見(jiàn)共計(jì)281條，針對(duì)反饋意見(jiàn)

召開(kāi)意見(jiàn)協(xié)調(diào)處理會(huì)議，其中采納106條，不采納123條，部分采納52條；

2022年9月在面向項(xiàng)目組成員單位征求意見(jiàn)的基礎(chǔ)上，面向汽標(biāo)委智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)分標(biāo)

委自動(dòng)駕駛標(biāo)準(zhǔn)工作組100余家單位征求意見(jiàn)，收集反饋意見(jiàn)共計(jì)384條，并召開(kāi)意見(jiàn)協(xié)調(diào)

會(huì)，其中采納167條，不采納157條，部分采納60條。

經(jīng)兩輪征求意見(jiàn)協(xié)調(diào)，形成的標(biāo)準(zhǔn)文本的重要修改結(jié)論如下：一方面由于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)

仍處于發(fā)展初期，企業(yè)的相關(guān)產(chǎn)品大多處于研發(fā)階段，技術(shù)方案尚未完全穩(wěn)定；另一方面當(dāng)

前的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)技術(shù)方案都具有詳細(xì)的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件（ODC）定義，每個(gè)企業(yè)均不相同，

無(wú)法對(duì)相關(guān)數(shù)據(jù)范圍形成共識(shí)，因此行車(chē)環(huán)境信息、自動(dòng)駕駛請(qǐng)求信息兩類(lèi)的“最小記錄數(shù)

據(jù)能力范圍”修改為由企業(yè)自定義，在標(biāo)準(zhǔn)實(shí)施后，建議將這兩類(lèi)數(shù)據(jù)元素的“最小記錄數(shù)

據(jù)能力范圍”作為備案參數(shù)由企業(yè)進(jìn)行備案。

在兩輪有范圍征求意見(jiàn)協(xié)調(diào)的基礎(chǔ)上，形成標(biāo)準(zhǔn)公開(kāi)征求意見(jiàn)稿。

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GB《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)》（征求意見(jiàn)稿）編制說(shuō)明

二、編制原則、強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)要求的依據(jù)及理由

本文件編寫(xiě)符合GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和

起草規(guī)則》的規(guī)定起草。起草過(guò)程，充分考慮國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的統(tǒng)一和協(xié)調(diào)；標(biāo)準(zhǔn)的要

求充分考慮了國(guó)內(nèi)當(dāng)前的行業(yè)技術(shù)水平，對(duì)草案內(nèi)容進(jìn)行多次征求意見(jiàn)和充分討論。

(一)適用范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的技術(shù)要求和試驗(yàn)方法。

本文件適用于配備自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的M和N類(lèi)車(chē)輛。其他類(lèi)型的車(chē)輛可參照使

用。

(二)主要技術(shù)內(nèi)容

2.1標(biāo)準(zhǔn)框架

本文件適用于具備3級(jí)及以上駕駛自動(dòng)化功能和自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的M和N類(lèi)車(chē)

輛。

本文件規(guī)定了自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的術(shù)語(yǔ)和定義、技術(shù)要求和試驗(yàn)方法，當(dāng)定義的觸

發(fā)事件發(fā)生時(shí)，圍繞該事件的觸發(fā)點(diǎn)前中后記錄一段連續(xù)的時(shí)間序列數(shù)據(jù)，用于自動(dòng)駕駛車(chē)

輛交通責(zé)任判定及原因分析，主要技術(shù)內(nèi)容包括：

①觸發(fā)事件要求及相應(yīng)的試驗(yàn)方法；

②數(shù)據(jù)元素、數(shù)據(jù)記錄要求及相應(yīng)的試驗(yàn)方法；

③數(shù)據(jù)存儲(chǔ)要求及相應(yīng)的試驗(yàn)方法；

④數(shù)據(jù)提取要求及相應(yīng)的試驗(yàn)方法；

⑤針對(duì)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄功能的控制器，提出車(chē)規(guī)級(jí)環(huán)境評(píng)價(jià)要求及相應(yīng)的試驗(yàn)方

法。

2.2標(biāo)準(zhǔn)范圍

【原文】本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的技術(shù)要求和試驗(yàn)方法。

本文件適用于配備自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的M和N類(lèi)車(chē)輛。其他類(lèi)型的車(chē)輛可參照使用。

【說(shuō)明】自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)由國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)通用功能要求》標(biāo)準(zhǔn)中對(duì)

自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)提出安裝要求，本標(biāo)準(zhǔn)的原則是“裝必符合”。

2.3自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)定義

【原文】自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)datastoragesystemforautomateddriving

在具備自動(dòng)駕駛功能的車(chē)輛上配備的、在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)激活期間具備監(jiān)測(cè)、采集、記錄

和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)功能并支持?jǐn)?shù)據(jù)讀取的系統(tǒng)。

【說(shuō)明1】自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的主要功能是在車(chē)輛處于自動(dòng)駕駛模式下發(fā)生事故時(shí)，

使用自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)中記錄的數(shù)據(jù)元素支撐責(zé)任判定和原因分析等，因此主要關(guān)注自

動(dòng)駕駛系統(tǒng)激活期間的車(chē)輛運(yùn)行情況，在人工駕駛模式下的事故分析等可以結(jié)合GB39732

《汽車(chē)事件數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)》中記錄的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析。

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GB《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)》（征求意見(jiàn)稿）編制說(shuō)明

【說(shuō)明2】本標(biāo)準(zhǔn)只提功能和性能要求，不限制企業(yè)實(shí)現(xiàn)功能和滿(mǎn)足性能要求的具體產(chǎn)

品形式，目前已知的產(chǎn)品形式有：獨(dú)立式、集成式（大多與自動(dòng)駕駛域控制器集成）和分布

式產(chǎn)品。

2.4時(shí)間段事件和時(shí)間戳事件

【原文】

（3.9）時(shí)間段事件timesequenceevent

當(dāng)滿(mǎn)足觸發(fā)條件時(shí)，圍繞事件起點(diǎn)，記錄事件起點(diǎn)前和事件起點(diǎn)后一段時(shí)間內(nèi)的相關(guān)數(shù)

據(jù)的事件。

（3.10）時(shí)間戳事件timestampevent

當(dāng)滿(mǎn)足觸發(fā)條件時(shí)，僅記錄事件起點(diǎn)時(shí)刻的相關(guān)數(shù)據(jù)的事件。

【說(shuō)明】

自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的記錄機(jī)制以觸發(fā)記錄為主，當(dāng)定義的觸發(fā)條件滿(mǎn)足時(shí)，圍繞觸

發(fā)點(diǎn)記錄相應(yīng)的數(shù)據(jù)。其中，觸發(fā)機(jī)制記錄的事件又細(xì)分為兩類(lèi)，一類(lèi)是時(shí)間段事件，該類(lèi)

事件的觸發(fā)條件滿(mǎn)足時(shí)，圍繞觸發(fā)時(shí)刻點(diǎn)記錄前15秒和后5秒的數(shù)據(jù)元素；另一類(lèi)是時(shí)間戳

事件，該類(lèi)事件的觸發(fā)條件滿(mǎn)足時(shí)，僅記錄觸發(fā)時(shí)刻點(diǎn)的數(shù)據(jù)元素。

2.5準(zhǔn)確度定義

【原文】

（3.19）準(zhǔn)確度accuracy

記錄值與實(shí)際值的差值，即允許的誤差范圍。

【說(shuō)明】在本標(biāo)準(zhǔn)中準(zhǔn)確度是指自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)中記錄的數(shù)據(jù)記錄值與車(chē)輛實(shí)際

運(yùn)行工況中的實(shí)際數(shù)據(jù)之間的差值。對(duì)于表1車(chē)輛及自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)基本信息表中的

經(jīng)緯度、表2中的車(chē)輛狀態(tài)及動(dòng)態(tài)信息、表4中的行車(chē)環(huán)境信息、表5中的駕駛員操作及狀態(tài)

信息四類(lèi)數(shù)據(jù)，在試驗(yàn)工況下準(zhǔn)確度指的是自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)中記錄的數(shù)據(jù)與試驗(yàn)車(chē)輛

上加裝的標(biāo)稱(chēng)傳感器采集的數(shù)據(jù)之間的差值；對(duì)于表3中的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)運(yùn)行信息，由于該

類(lèi)數(shù)據(jù)不是通過(guò)傳感器感知或測(cè)量得出的，屬于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的控制決策類(lèi)數(shù)據(jù)，一般僅用

于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的控制決策單元向執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳輸，因此在試驗(yàn)工況下該類(lèi)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度指自

動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)中記錄的數(shù)據(jù)與試驗(yàn)過(guò)程中監(jiān)聽(tīng)的數(shù)據(jù)之間的差值。

2.6數(shù)據(jù)記錄總體要求

【原文】自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)分為I型系統(tǒng)和II型系統(tǒng)，其中，I型系統(tǒng)應(yīng)符合4.2、

4.4至4.9的要求，II型系統(tǒng)應(yīng)符合4.3至4.9的要求。M1類(lèi)和N1類(lèi)車(chē)輛配備的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記

錄系統(tǒng)應(yīng)為I型或II型系統(tǒng)，M2、M3、N2、N3車(chē)輛配備的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)應(yīng)為II型系

統(tǒng)。

【說(shuō)明】自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)分為兩種類(lèi)型，一種是觸發(fā)機(jī)制，另一種是連續(xù)記錄機(jī)

制。分為兩種類(lèi)型的原因主要有兩點(diǎn)，第一點(diǎn)是商用車(chē)輛在碰撞工況下，難以規(guī)定統(tǒng)一的觸

發(fā)條件，因此對(duì)于自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄的最關(guān)鍵的碰撞工況下，商用車(chē)企業(yè)監(jiān)測(cè)碰撞

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GB《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)》（征求意見(jiàn)稿）編制說(shuō)明

的技術(shù)方案和條件均不相同，因此無(wú)法設(shè)置觸發(fā)條件，實(shí)時(shí)連續(xù)記錄基于目前的行業(yè)現(xiàn)狀下

比較可行的技術(shù)方案；第二點(diǎn)是部分具備自動(dòng)駕駛功能的乘用車(chē)也已經(jīng)采用實(shí)時(shí)記錄的機(jī)

制，在自動(dòng)駕駛技術(shù)落地的初期，基于盡量兼容企業(yè)現(xiàn)有的合理技術(shù)方案的原則，本標(biāo)準(zhǔn)中

也允許企業(yè)選擇連續(xù)記錄的數(shù)據(jù)記錄機(jī)制。

2.7I型系統(tǒng)數(shù)據(jù)記錄

對(duì)于I型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)需要記錄碰撞事件和有碰撞風(fēng)險(xiǎn)事件兩類(lèi)時(shí)間段事件數(shù)

據(jù)和標(biāo)準(zhǔn)中定義的時(shí)間戳事件數(shù)據(jù)。碰撞事件觸發(fā)條件應(yīng)符合GB39732-2020中4.1.1的要

求；有碰撞風(fēng)險(xiǎn)事件的觸發(fā)條件為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)請(qǐng)求的縱向減速度大于5m/s2；時(shí)間戳事件

的觸發(fā)條件包含自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)入激活狀態(tài)時(shí)、退出時(shí)、發(fā)出介入請(qǐng)求時(shí)、執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策

略時(shí)、發(fā)生ADS嚴(yán)重失效、車(chē)輛嚴(yán)重失效和駕駛員操縱ADS激活/退出裝置時(shí)等條件。

對(duì)于碰撞事件和有碰撞風(fēng)險(xiǎn)事件兩類(lèi)時(shí)間段事件，事件記錄起點(diǎn)為事件起點(diǎn)前15s或自

動(dòng)駕駛系統(tǒng)激活時(shí)刻兩者中的較晚時(shí)刻；事件記錄終點(diǎn)為事件起點(diǎn)后5s、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)退出

時(shí)刻或事件終點(diǎn)三者中的較早時(shí)刻。對(duì)于時(shí)間戳事件，僅記錄事件觸發(fā)時(shí)刻點(diǎn)的數(shù)據(jù)。

需要特別說(shuō)明的是：

（1）由于企業(yè)的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)實(shí)際性能限制，當(dāng)前的碰撞事件或有碰撞風(fēng)險(xiǎn)

的事件數(shù)據(jù)記錄正在進(jìn)行時(shí)，再次發(fā)生碰撞事件時(shí)，從算法實(shí)現(xiàn)角度難以實(shí)現(xiàn)對(duì)同時(shí)發(fā)生的

所有事件都進(jìn)行完整記錄，因此標(biāo)準(zhǔn)中在這種工況下，不要求記錄再次發(fā)生的碰撞事件或有

碰撞風(fēng)險(xiǎn)的事件數(shù)據(jù)，但應(yīng)保證至少記錄再次發(fā)生的碰撞事件的時(shí)間戳信息。

（2）在自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)正常運(yùn)行的過(guò)程中，若發(fā)生嚴(yán)重ADS失效和車(chē)輛失效時(shí)，

允許自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)不完整記錄事件相關(guān)數(shù)據(jù)。

（3）對(duì)于碰撞事件鎖定條件，在符合GB39732-2020中4.1.2要求的基礎(chǔ)上，允許企業(yè)

在該要求基礎(chǔ)上增加其他鎖定條件。

（4）對(duì)于有碰撞事件，在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)請(qǐng)求的縱向減速度大于5m/s2這一條件下，允許

企業(yè)增加其它更加嚴(yán)格的條件作為碰撞風(fēng)險(xiǎn)事件的觸發(fā)條件，例如更低的請(qǐng)求縱向減速度。

2.8數(shù)據(jù)元素

自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄的數(shù)據(jù)元素應(yīng)按照如下要求A級(jí)和B級(jí)兩個(gè)級(jí)別的數(shù)據(jù)元素，

其中A級(jí)數(shù)據(jù)元素指的是配備自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的車(chē)輛應(yīng)記錄的數(shù)據(jù)元素；B級(jí)數(shù)據(jù)元素

指的是配備自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的車(chē)輛在相關(guān)功能處于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)調(diào)用的狀態(tài)時(shí)應(yīng)記

錄的數(shù)據(jù)元素。具體而言，如果車(chē)輛不具備能夠采集或生成B級(jí)數(shù)據(jù)元素的硬件資源，那么

不需要記錄該數(shù)據(jù)；如果車(chē)輛具備能夠采集或生成B級(jí)數(shù)據(jù)元素的硬件資源，但是該硬件資

源未與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，那么也不需要記錄該數(shù)據(jù)。

自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)應(yīng)記錄車(chē)輛及自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)基本信息、車(chē)輛狀態(tài)及動(dòng)態(tài)

信息、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)運(yùn)行信息、行車(chē)環(huán)境信息和駕駛員操作及狀態(tài)信息五類(lèi)數(shù)據(jù)元素。

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對(duì)于車(chē)輛及自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)基本信息又細(xì)分為兩類(lèi)：車(chē)輛識(shí)別代號(hào)、實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕

駛數(shù)據(jù)記錄功能的硬件版本號(hào)和序列號(hào)數(shù)據(jù)，應(yīng)保證在數(shù)據(jù)提取時(shí)能夠被正確讀取即可；對(duì)

于其他數(shù)據(jù)，應(yīng)僅在事件起點(diǎn)或?qū)崟r(shí)記錄起點(diǎn)時(shí)刻記錄。

對(duì)于車(chē)輛狀態(tài)及動(dòng)態(tài)信息，記錄車(chē)輛速度、橫向加速度、縱向角速度、橫擺角速度和側(cè)

傾角速度等反映車(chē)輛整體運(yùn)行動(dòng)態(tài)的數(shù)據(jù)。

對(duì)于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)運(yùn)行信息，記錄自動(dòng)駕駛系統(tǒng)橫向和縱向控制決策、燈光和雨刮控制

決策等數(shù)據(jù)，其中自動(dòng)駕駛系統(tǒng)橫向和縱向控制決策數(shù)據(jù)，由于各個(gè)企業(yè)表達(dá)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)

橫向和縱向控制決策意圖所使用的數(shù)據(jù)元素和技術(shù)方案各不相同，因此標(biāo)準(zhǔn)中列舉了兼容當(dāng)

前絕大多數(shù)技術(shù)方案的數(shù)據(jù)元素，企業(yè)根據(jù)實(shí)際情況選擇記錄相應(yīng)數(shù)據(jù)記錄，不要求記錄列

舉的所有數(shù)據(jù)元素。

對(duì)于行車(chē)環(huán)境信息，記錄感知目標(biāo)物類(lèi)型、相對(duì)位置、相對(duì)速度及外部圖像或視頻等數(shù)

據(jù)。其中，感知目標(biāo)物類(lèi)型、相對(duì)位置和相對(duì)速度的數(shù)據(jù)范圍由企業(yè)自定義，應(yīng)與車(chē)輛實(shí)際

感知能力相符，記錄的目標(biāo)物類(lèi)型是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)識(shí)別的最大概率目標(biāo)物類(lèi)型。自動(dòng)駕駛數(shù)

據(jù)記錄系統(tǒng)記錄的外部圖像或視頻數(shù)據(jù)，若僅記錄車(chē)輛前向圖像或視頻，水平視場(chǎng)角應(yīng)不低

于100°,垂直視場(chǎng)角應(yīng)不低于50°，有效像素不低于90萬(wàn)；若同時(shí)記錄車(chē)輛前向、左側(cè)、右

側(cè)和后向四路圖像或視頻，水平視場(chǎng)角應(yīng)能覆蓋360°，垂直視場(chǎng)角應(yīng)不低于50°，單路有

效像素應(yīng)不低于28萬(wàn)。

對(duì)于駕駛員操作及狀態(tài)信息，記錄駕駛員接管能力、駕駛員是否系安全帶、駕駛員是否

在駕駛位、加速踏板開(kāi)度、剎車(chē)踏板開(kāi)度、剎車(chē)踏板狀態(tài)、轉(zhuǎn)向盤(pán)角度及轉(zhuǎn)向扭矩。其中加

速踏板和剎車(chē)踏板如果標(biāo)定的有效開(kāi)度范圍小于0至100，可將剎車(chē)踏板有效開(kāi)度上限作為最

小記錄數(shù)據(jù)能力范圍的上限值。

2.9數(shù)據(jù)存儲(chǔ)

自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的存儲(chǔ)要求包括存儲(chǔ)介質(zhì)要求、存儲(chǔ)能力要求、存儲(chǔ)覆蓋機(jī)制要

求和斷電存儲(chǔ)要求。

對(duì)于存儲(chǔ)介質(zhì)要求，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄的數(shù)據(jù)應(yīng)存儲(chǔ)在車(chē)端非易失性存儲(chǔ)器中。

對(duì)于存儲(chǔ)能力要求，I型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)存儲(chǔ)的碰撞事件和有碰撞風(fēng)險(xiǎn)事件次數(shù)

總體不應(yīng)少于5次，存儲(chǔ)的時(shí)間戳事件次數(shù)不應(yīng)少于2500次。II型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)存

儲(chǔ)的連續(xù)數(shù)據(jù)不應(yīng)少于8h，存儲(chǔ)的時(shí)間戳事件次數(shù)不應(yīng)少于2500次。

對(duì)于存儲(chǔ)覆蓋機(jī)制，總體原則是基于不同觸發(fā)條件或機(jī)制記錄的數(shù)據(jù)應(yīng)分區(qū)存儲(chǔ)，在同

一區(qū)域存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)存滿(mǎn)時(shí)按照先入先出的原則進(jìn)行覆蓋；需要特別說(shuō)明的是，e)當(dāng)I型自

動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)存儲(chǔ)區(qū)域已滿(mǎn)且存儲(chǔ)的時(shí)間段數(shù)據(jù)均為鎖定事件數(shù)據(jù)時(shí)，在車(chē)輛制造商

將全部鎖定事件數(shù)據(jù)在企業(yè)平臺(tái)上或者服務(wù)器上實(shí)現(xiàn)安全存儲(chǔ)的情況下，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄

系統(tǒng)的時(shí)間段事件數(shù)據(jù)可被擦除。

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對(duì)于斷電存儲(chǔ)的總體思路是：如果碰撞事件導(dǎo)致自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)無(wú)法被正常供電，

車(chē)輛應(yīng)具備冗余的供電方案（包括但不限于電容、蓄電池等）能夠?qū)ψ詣?dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)

進(jìn)行供電，且供電能力應(yīng)至少能夠支撐自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄事件記錄起點(diǎn)至事件起點(diǎn)

的數(shù)據(jù)。

2.10數(shù)據(jù)讀取

自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)數(shù)據(jù)讀取的基本思路和原則是建立統(tǒng)一的讀取方式，在相關(guān)管理

部門(mén)需要進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取時(shí)，可以獨(dú)立開(kāi)展數(shù)據(jù)讀取和解析工作。

自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄的數(shù)據(jù)應(yīng)能被提取并正確解析，包括整車(chē)和部件級(jí)別的統(tǒng)一

提取。數(shù)據(jù)提取方式包含兩種，第一種方式由車(chē)輛制造商提供能由第三方獨(dú)立實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)提取

的方法或途徑，并提供公開(kāi)可獲取的數(shù)據(jù)提取指導(dǎo)手冊(cè)；第二種方式按照標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的數(shù)據(jù)讀

取端口和數(shù)據(jù)讀取協(xié)議實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一的、獨(dú)立的數(shù)據(jù)提取。

對(duì)于第二種數(shù)據(jù)讀取方式，數(shù)據(jù)提取端口應(yīng)符合ISO13400-4：2016附錄A（見(jiàn)表6）或

附錄B（見(jiàn)表7）中的端口定義，數(shù)據(jù)讀取協(xié)議基于DoIP的統(tǒng)一診斷服務(wù)。

2.11信息安全

自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄的數(shù)據(jù)在事故發(fā)生后主要用于責(zé)任判定及事故分析，因此數(shù)

據(jù)是否沒(méi)有被篡改、具備基本的可信度對(duì)于數(shù)據(jù)是否可用具有重要決定作用，因本標(biāo)準(zhǔn)對(duì)于

自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的信息安全提出了基線(xiàn)要求，保證記錄的數(shù)據(jù)的完整性和真實(shí)性，以

防止數(shù)據(jù)的篡改、惡意刪除和偽造，當(dāng)數(shù)據(jù)完整性和真實(shí)性遭到破壞時(shí)，應(yīng)能通過(guò)技術(shù)手段

識(shí)別和日志記錄。

2.12耐撞性能

目前階段，在碰撞試驗(yàn)過(guò)程中車(chē)輛無(wú)法開(kāi)啟自動(dòng)駕駛功能，因此對(duì)于自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄

系統(tǒng)的耐撞性能，無(wú)法在碰撞工況中考察是否仍能按照標(biāo)準(zhǔn)要求記錄和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，只能考察

對(duì)于已存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)，在碰撞試驗(yàn)后是否能夠保存完好。

耐撞性能原則的確定基于行業(yè)的實(shí)際現(xiàn)狀，與聯(lián)合國(guó)UNR155ALKS法規(guī)中第8章DSSAD的

耐撞試驗(yàn)原則也保持一致。

2.13車(chē)規(guī)環(huán)境評(píng)價(jià)

對(duì)于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)功能的汽車(chē)電子控制單元（ECU），是否能夠滿(mǎn)足國(guó)內(nèi)

外汽車(chē)行業(yè)通用的車(chē)規(guī)部件級(jí)環(huán)境評(píng)價(jià)要求，對(duì)于在用車(chē)輛的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)能夠持

續(xù)正常工作具有重要作用。

按照國(guó)內(nèi)外車(chē)規(guī)級(jí)環(huán)境評(píng)價(jià)通用要求，本標(biāo)準(zhǔn)提出了如下車(chē)規(guī)環(huán)境評(píng)價(jià)要求：

——電氣性能；

——防塵防水性能；

——環(huán)境耐候性；

——機(jī)械性能；

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——化學(xué)負(fù)荷性能；

——電磁兼容性能。

對(duì)于集成式自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)（一般與自動(dòng)駕駛域控制器集成），由于自動(dòng)駕駛域

控制器運(yùn)行機(jī)制的復(fù)雜性，三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)難以在試驗(yàn)環(huán)境下使自動(dòng)駕駛域控制器啟動(dòng)自動(dòng)駕

駛功能，因此在車(chē)規(guī)環(huán)境評(píng)價(jià)試驗(yàn)中，無(wú)法全項(xiàng)考察自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的記錄、存儲(chǔ)和

讀取功能是否正常，僅能在環(huán)境評(píng)價(jià)試驗(yàn)后，恢復(fù)正常環(huán)境條件后，考察自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄

系統(tǒng)的記錄、存儲(chǔ)和讀取功能是否仍能正常運(yùn)行。

(三)主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）情況分析

3.1試驗(yàn)綜述

2021年11月汽標(biāo)委智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)分標(biāo)委秘書(shū)處面向自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)起草組

征集試驗(yàn)車(chē)輛和檢測(cè)機(jī)構(gòu)，共征集到一家汽車(chē)生產(chǎn)企業(yè)（長(zhǎng)安汽車(chē)有限公司）和一家檢測(cè)機(jī)

構(gòu)（中汽研汽車(chē)檢驗(yàn)中心）共同開(kāi)展驗(yàn)證試驗(yàn)。2021年12月完成測(cè)試車(chē)輛的標(biāo)準(zhǔn)驗(yàn)證試驗(yàn)，

并總結(jié)試驗(yàn)過(guò)程中的經(jīng)驗(yàn)和問(wèn)題，進(jìn)一步完善標(biāo)準(zhǔn)草案。

3.2試驗(yàn)過(guò)程及結(jié)論

標(biāo)準(zhǔn)驗(yàn)證測(cè)試于2021年12月20日至2021年12月23日在重慶長(zhǎng)安全球研發(fā)中心附

件場(chǎng)地進(jìn)行。本次試驗(yàn)驗(yàn)證開(kāi)展的試驗(yàn)項(xiàng)目、試驗(yàn)過(guò)程及試驗(yàn)結(jié)果如表1所示，試驗(yàn)過(guò)程示

意圖如圖1至圖4所示。

表1試驗(yàn)說(shuō)明

試驗(yàn)項(xiàng)目試驗(yàn)過(guò)程試驗(yàn)結(jié)果

【時(shí)間戳事件觸發(fā)試驗(yàn)】在測(cè)試區(qū)域，車(chē)輛正

常進(jìn)入自動(dòng)駕駛模式，正常運(yùn)行一段時(shí)間，通過(guò)改

變駕駛狀態(tài)（駕駛員解開(kāi)安全帶）使系統(tǒng)發(fā)出介入

請(qǐng)求，忽略系統(tǒng)請(qǐng)求，一段時(shí)間后觸發(fā)安全停車(chē)并本次標(biāo)準(zhǔn)驗(yàn)證試驗(yàn)只進(jìn)行I

退出自動(dòng)駕駛模式。型數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的觸發(fā)驗(yàn)證實(shí)

【碰撞事件觸發(fā)試驗(yàn)】車(chē)輛正常進(jìn)入自動(dòng)駕駛驗(yàn)。

觸發(fā)試驗(yàn)?zāi)Ｊ?，正常運(yùn)行一段時(shí)間，通過(guò)5.2.2要求的信號(hào)注通過(guò)讀取DSSAD記錄數(shù)

入向CAN總線(xiàn)寫(xiě)入緊急制動(dòng)觸發(fā)信號(hào)，域控制器據(jù)，確認(rèn)DSSAD按照試驗(yàn)過(guò)程完

接收到此信號(hào)觸發(fā)DSSAD記錄有碰撞風(fēng)險(xiǎn)事件；整記錄所有觸發(fā)事件，并滿(mǎn)足

【有碰撞風(fēng)險(xiǎn)事件觸發(fā)試驗(yàn)】車(chē)輛正常進(jìn)入自4.2.1及4.4.2中的相關(guān)要求。

動(dòng)駕駛模式，正常運(yùn)行一段時(shí)間，通過(guò)5.2.2要求的

信號(hào)注入向CAN總線(xiàn)寫(xiě)入氣囊引爆信號(hào)，域控制

器接收到此信號(hào)觸發(fā)DSSAD記錄碰撞事件；

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對(duì)第四章表格1-4的信息進(jìn)行比

【數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性驗(yàn)證試驗(yàn)】讀取有碰撞風(fēng)險(xiǎn)試驗(yàn)

記錄數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性驗(yàn)較，得到部分?jǐn)?shù)據(jù)的對(duì)比曲線(xiàn)如

和碰撞試驗(yàn)的記錄數(shù)據(jù)，與三方傳感器記錄自車(chē)狀

證試驗(yàn)下圖5-7所示，大部分?jǐn)?shù)據(jù)可滿(mǎn)足

態(tài)及動(dòng)態(tài)信息、環(huán)境感知信息等進(jìn)行比較。

準(zhǔn)確性驗(yàn)證的要求。

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)正常激活，順序進(jìn)行一定次數(shù)

的時(shí)間戳事件，之后完成不少于5次的非鎖定時(shí)

間段事件模擬觸發(fā)及1次鎖定的時(shí)間段事件觸

發(fā)。

本次標(biāo)準(zhǔn)驗(yàn)證試驗(yàn)未驗(yàn)證時(shí)間戳

【存儲(chǔ)覆蓋機(jī)制】

時(shí)間的存儲(chǔ)容量要求，未驗(yàn)證鎖

通過(guò)讀取DSSAD記錄數(shù)據(jù)，確認(rèn)DSSAD

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)機(jī)制試驗(yàn)定的時(shí)間段事件容量要求。

完整記錄至少5次時(shí)間段事件，并具備滿(mǎn)足標(biāo)準(zhǔn)

通過(guò)讀取DSSAD記錄數(shù)據(jù)，所做

要求的先入先出的覆蓋機(jī)制。

試驗(yàn)試驗(yàn)結(jié)果均滿(mǎn)足標(biāo)準(zhǔn)要求。

【斷電存儲(chǔ)試驗(yàn)】自動(dòng)駕駛系統(tǒng)正常激活，

在進(jìn)行時(shí)間段事件觸發(fā)時(shí)，通過(guò)斷電裝置斷開(kāi)域

控制器的主供電回路，車(chē)輛檢測(cè)到掉電并安全停

車(chē)。

圖2試驗(yàn)車(chē)輛示意圖

圖1.自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄監(jiān)測(cè)設(shè)備示意圖

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圖3目標(biāo)車(chē)輛示意圖圖4設(shè)備調(diào)試示意圖

3.3試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析

試驗(yàn)過(guò)程中采集的數(shù)據(jù)經(jīng)處理及可視化后，得到數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性參數(shù)對(duì)比圖如下：

圖5試驗(yàn)場(chǎng)景一試驗(yàn)結(jié)果可視化示意圖

圖6試驗(yàn)場(chǎng)景二試驗(yàn)結(jié)果可視化示意圖

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圖7試驗(yàn)場(chǎng)景三試驗(yàn)結(jié)果可視化示意圖

三、與有關(guān)法律、行政法規(guī)和其他標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)系

2017年12月，工業(yè)和信息化部、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)委聯(lián)合發(fā)布《國(guó)家車(chē)聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)

指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)）》，提出我國(guó)建設(shè)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)體系的總體規(guī)劃，是我國(guó)進(jìn)行相關(guān)

標(biāo)準(zhǔn)制修訂工作的重要指南。智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)體系共包括標(biāo)準(zhǔn)制定計(jì)劃99項(xiàng)，體系編號(hào)

為305-2，標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)為強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，是智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)體系中的重要標(biāo)準(zhǔn)之一。

與現(xiàn)行相關(guān)法律、行政法規(guī)及標(biāo)準(zhǔn)協(xié)調(diào)一致，無(wú)重疊、沖突或矛盾。

四、與國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織、其他國(guó)家或者地區(qū)有關(guān)法律法規(guī)和標(biāo)準(zhǔn)的比對(duì)分析

本文件基于我國(guó)產(chǎn)業(yè)實(shí)際技術(shù)發(fā)展及產(chǎn)品應(yīng)用現(xiàn)狀自主制定，未采用國(guó)際法規(guī)或標(biāo)準(zhǔn)。

聯(lián)合國(guó)UNR157自動(dòng)車(chē)道保持系統(tǒng)（ALKS）法規(guī)第八章中，提出了針對(duì)ALKS的數(shù)據(jù)記

錄系統(tǒng)的相關(guān)要求，規(guī)定了ALKS數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的數(shù)據(jù)記錄、存儲(chǔ)及讀取的相關(guān)要求。但是

由于該數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)只面向ALKS，并不是普遍意義上的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)。該法規(guī)中

只要求記錄自動(dòng)駕駛系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)換的時(shí)間戳信息，不能完全滿(mǎn)足我國(guó)的事故定則及原因分析

需求。

美國(guó)加州的車(chē)輛管理局在2018年發(fā)布的《自動(dòng)駕駛汽車(chē)測(cè)試要求》中對(duì)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)

記錄系統(tǒng)的要求是具備車(chē)端與遠(yuǎn)程控制雙向通訊功能，能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)控、發(fā)送車(chē)輛位置、車(chē)輛

狀態(tài)等信息，以便進(jìn)行事故重建。記錄數(shù)據(jù)元素包括并不限于其他車(chē)輛、人員或者道路上物

體的位置運(yùn)動(dòng)信息。記錄后的數(shù)據(jù)為只讀型，并可以通過(guò)特定的工具軟件進(jìn)行訪問(wèn)回訪。該

要求面向的對(duì)象是測(cè)試件，跟前裝產(chǎn)品有一定區(qū)別，因此，與本文件規(guī)定的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記

錄系統(tǒng)有較大的差異。

本文件的制定部分借鑒了聯(lián)合國(guó)UNR157自動(dòng)車(chē)道保持系統(tǒng)（ALKS）法規(guī)第八章中關(guān)于

數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的思路，在滿(mǎn)足政府管理需求和符合行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上自主制定。

五、重大分歧意見(jiàn)的處理過(guò)程、處理意見(jiàn)及其依據(jù)

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無(wú)。

六、對(duì)強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)自發(fā)布日期至實(shí)施日期之間的過(guò)渡期的建議及理由

由于自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)是全新的要求，配備自動(dòng)駕駛記錄系統(tǒng)的車(chē)輛也均為新車(chē)型，

現(xiàn)階段大多數(shù)企業(yè)尚不具備完整的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)，面臨需要重新設(shè)計(jì)和研發(fā)等問(wèn)

題，建議本標(biāo)準(zhǔn)自發(fā)布日期至實(shí)施日期之間至少給予12個(gè)月過(guò)渡期。

本標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)施日期為：

自本文件實(shí)施之日起，新申請(qǐng)型式批準(zhǔn)的車(chē)型應(yīng)滿(mǎn)足本文件除圖像和視頻數(shù)據(jù)元素（表

4中的序號(hào)7和序號(hào)8）、斷電存儲(chǔ)要求（4.5.4）和數(shù)據(jù)讀取要求（4.6）之外的要求。

自本文件實(shí)施之日起第25個(gè)月，新申請(qǐng)型式批準(zhǔn)的車(chē)型應(yīng)滿(mǎn)足本文件規(guī)定的全部要求。

七、與實(shí)施強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)有關(guān)的政策措施

本標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)施監(jiān)督管理部門(mén)是工業(yè)和信息化部。對(duì)于違反強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)的行為，應(yīng)按

照下列法律、行政法規(guī)、部門(mén)規(guī)章相關(guān)規(guī)定進(jìn)行處理：

（一）《中華人民共和國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化法(2017修訂)》

第二十五條不符合強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)的產(chǎn)品、服務(wù)，不得生產(chǎn)、銷(xiāo)售、進(jìn)口或者提供。

第三十六條生產(chǎn)、銷(xiāo)售、進(jìn)口產(chǎn)品或者提供服務(wù)不符合強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)，或者企業(yè)生產(chǎn)的

產(chǎn)品、提供的服務(wù)不符合其公開(kāi)標(biāo)準(zhǔn)的技術(shù)要求的，依法承擔(dān)民事責(zé)任。

（二）《中華人民共和國(guó)產(chǎn)品質(zhì)量法（2018年修訂）》

第十三條可能危及人體健康和人身、財(cái)產(chǎn)安全的工業(yè)產(chǎn)品，必須符合保障人體健康和

人身、財(cái)產(chǎn)安全的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)；未制定國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的，必須符合保障人體

健康和人身、財(cái)產(chǎn)安全的要求。

禁止生產(chǎn)、銷(xiāo)售不符合保障人體健康和人身、財(cái)產(chǎn)安全的標(biāo)準(zhǔn)和要求的工業(yè)產(chǎn)品。具體

管理辦法由國(guó)務(wù)院規(guī)定。

（三）工業(yè)和信息化部《車(chē)輛生產(chǎn)企業(yè)及產(chǎn)品生產(chǎn)一致性監(jiān)督管理辦法》（工產(chǎn)業(yè)〔2010〕

第109號(hào)）

第十條對(duì)于不能保證產(chǎn)品生產(chǎn)一致性的車(chē)輛生產(chǎn)企業(yè)，工業(yè)和信息化部將視情節(jié)輕

重，依法分別采取通報(bào)、限期整改、暫?；虺蜂N(xiāo)“免予安全技術(shù)檢驗(yàn)”備案、暫停或撤銷(xiāo)其

相關(guān)產(chǎn)品《公告》等措施。

八、是否需要對(duì)外通報(bào)的建議及理由

本標(biāo)準(zhǔn)為強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，在標(biāo)準(zhǔn)適用范圍為M類(lèi)和N類(lèi)汽車(chē)，涉及進(jìn)口車(chē)，需對(duì)外

通報(bào)。

九、廢止現(xiàn)行有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的建議

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無(wú)。

十、涉及專(zhuān)利的有關(guān)說(shuō)明

本標(biāo)準(zhǔn)不涉及專(zhuān)利。

十一、強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)所涉及的產(chǎn)品、過(guò)程或者服務(wù)目錄

本標(biāo)準(zhǔn)涉及的產(chǎn)品包括M類(lèi)和N類(lèi)汽車(chē)。

十二、其他應(yīng)予說(shuō)明的事項(xiàng)

無(wú)。

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)項(xiàng)目組

2022年9月

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一、工作簡(jiǎn)況

(一)任務(wù)來(lái)源

根據(jù)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)關(guān)于下達(dá)2021年第三批國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)計(jì)劃中項(xiàng)目編號(hào)

20214420-Q-339的標(biāo)準(zhǔn)制定項(xiàng)目，制定強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄

系統(tǒng)》。

(二)主要工作過(guò)程

2.1工作過(guò)程綜述

任務(wù)下達(dá)后，汽標(biāo)委智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)分標(biāo)委根據(jù)單位申請(qǐng)情況成立標(biāo)準(zhǔn)起草項(xiàng)目組，確定

中國(guó)汽車(chē)技術(shù)研究中心有限公司、公安部道路交通安全研究中心、吉利汽車(chē)研究院（寧波）

有限公司、北京百度網(wǎng)訊科技有限公司、國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局缺陷產(chǎn)品管理中心等為項(xiàng)目

牽頭單位，在此基礎(chǔ)上明確了任務(wù)和分工，積極開(kāi)展標(biāo)準(zhǔn)的預(yù)研、起草及征求意見(jiàn)等工作。

自標(biāo)準(zhǔn)制定工作啟動(dòng)以來(lái)，項(xiàng)目牽頭單位多次組織項(xiàng)目組成員單位召開(kāi)項(xiàng)目組會(huì)議，分

析了中國(guó)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄技術(shù)現(xiàn)狀和國(guó)內(nèi)外相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)，討論確定了標(biāo)準(zhǔn)框架并編寫(xiě)了

標(biāo)準(zhǔn)草案，最終完成了標(biāo)準(zhǔn)的征求意見(jiàn)稿。

2019年10月-2020年2月組建《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)》標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目組；

2020年2月-2020年4月確定項(xiàng)目組工作機(jī)制，討論細(xì)化標(biāo)準(zhǔn)框架并形成初版草案；

2020年4月-2020年6月在初版草案的基礎(chǔ)上進(jìn)一步完善形成標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)草案，正式提

交項(xiàng)目立項(xiàng)申請(qǐng)；

2020年6月-2020年12月持續(xù)優(yōu)化完善標(biāo)準(zhǔn)文本，深入研究并討論自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄

系統(tǒng)觸發(fā)機(jī)制、數(shù)據(jù)元素格式要求和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)要求；

2021年3月持續(xù)優(yōu)化標(biāo)準(zhǔn)框架和內(nèi)容，細(xì)化完善標(biāo)準(zhǔn)草案，再次提交項(xiàng)目立項(xiàng)申請(qǐng)；

2021年3月-2021年7月分章節(jié)討論標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容，進(jìn)一步優(yōu)化完善標(biāo)準(zhǔn)草案；

2021年8月面向項(xiàng)目組成員單位開(kāi)展數(shù)據(jù)元素格式問(wèn)卷調(diào)查，全面了解項(xiàng)目組成員單

位對(duì)于數(shù)據(jù)元素格式的建議和意見(jiàn)，并據(jù)此進(jìn)一步調(diào)整標(biāo)準(zhǔn)草案中數(shù)據(jù)元素部分；

2021年10月，組織項(xiàng)目組內(nèi)檢測(cè)機(jī)構(gòu)召開(kāi)“強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕

駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)》標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)驗(yàn)證方案專(zhuān)項(xiàng)討論會(huì)”；

2021年11月，針對(duì)乘用車(chē)和商用車(chē)在自動(dòng)駕駛功能上的差異，組織項(xiàng)目組內(nèi)商用車(chē)企

業(yè)召開(kāi)“強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)》商用車(chē)輛適用性專(zhuān)項(xiàng)研

討會(huì)”；

2021年12月，由天津汽車(chē)檢測(cè)中心聯(lián)合重慶長(zhǎng)安汽車(chē)股份有限公司在重慶聯(lián)合開(kāi)展了

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自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)驗(yàn)證試驗(yàn)，驗(yàn)證了試驗(yàn)方案的可行性；

2022年4月至2022年針對(duì)第四版草案，干預(yù)功能調(diào)研等，并分章節(jié)討論標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容，

并完善形成第五版草案；

2022年8月底，針對(duì)獨(dú)立式自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)，開(kāi)展車(chē)規(guī)環(huán)境適應(yīng)性評(píng)價(jià)要求試

驗(yàn)；

2022年9月面向項(xiàng)目組成員單位征求意見(jiàn)，收集反饋意見(jiàn)共計(jì)281條，針對(duì)反饋意見(jiàn)

召開(kāi)意見(jiàn)處理會(huì)議，其中采納106條，不采納123條，部分采納52條；

2022年9月面向汽標(biāo)委智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)分標(biāo)委自動(dòng)駕駛標(biāo)準(zhǔn)工作組100余家單位征求意

見(jiàn)，收集反饋意見(jiàn)共計(jì)384條，并召開(kāi)意見(jiàn)協(xié)調(diào)會(huì)，其中采納167條，不采納157條，部分

采納60條；

2022年9月根據(jù)意見(jiàn)修改形成公開(kāi)征求意見(jiàn)稿和編制說(shuō)明。

2.2歷次項(xiàng)目組會(huì)議

2.2.1項(xiàng)目組第一次會(huì)議

2019年10月，項(xiàng)目組在福建平譚召開(kāi)啟動(dòng)會(huì)議，本次會(huì)議主要通報(bào)了聯(lián)合國(guó)自動(dòng)駕駛

數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)國(guó)際法規(guī)研究小組工作進(jìn)展，詳細(xì)討論了自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)的定義、

范圍和框架。形成初步結(jié)論如下：

（1）自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)在車(chē)輛發(fā)生事故的時(shí)候應(yīng)該能夠記錄數(shù)據(jù)，已支撐鑒定

事故責(zé)任為目的，記錄的數(shù)據(jù)能夠澄清車(chē)輛在事故發(fā)生期間處于人工駕駛模式

或自動(dòng)駕駛模式，同時(shí)應(yīng)能支撐追溯車(chē)輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)各個(gè)關(guān)鍵模塊的狀態(tài)；

（2）自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)應(yīng)考慮增加記錄執(zhí)行器實(shí)際的執(zhí)行情況和內(nèi)部各個(gè)模塊

對(duì)應(yīng)的主機(jī)廠與零部件生產(chǎn)商的責(zé)任劃分，與此同時(shí)，也應(yīng)充分考慮企業(yè)的技

術(shù)和產(chǎn)品現(xiàn)狀；

（3）自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)制定應(yīng)充分考慮與其他數(shù)據(jù)記錄類(lèi)標(biāo)準(zhǔn)的差異；

（4）自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)面向前裝要求，要求和成本遠(yuǎn)高于后裝部件，應(yīng)充分考

慮企業(yè)成本問(wèn)題。

2.2.2項(xiàng)目組第二次會(huì)議

2020年3月，項(xiàng)目組以在線(xiàn)方式召開(kāi)第二次會(huì)議，本次會(huì)議介紹并討論了ITU-TSG17

工作組對(duì)于自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)信息安全的研究情況和日本自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)情況，

參會(huì)專(zhuān)家介紹了企業(yè)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄產(chǎn)品研究及應(yīng)用規(guī)劃，共同討論了標(biāo)準(zhǔn)名稱(chēng)、定義、

范圍及記錄機(jī)制。形成會(huì)議結(jié)論如下：

（1）標(biāo)準(zhǔn)名稱(chēng)：明確標(biāo)準(zhǔn)對(duì)象是自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)；

（2）標(biāo)準(zhǔn)定義：不同企業(yè)對(duì)定義的理解差別較大，需要進(jìn)一步研究和細(xì)化；

（3）標(biāo)準(zhǔn)范圍：包含M和N類(lèi)車(chē)型，但是M類(lèi)和N類(lèi)車(chē)輛整體架構(gòu)不同，技術(shù)方

案均有差異，在標(biāo)準(zhǔn)具體技術(shù)條款編寫(xiě)中應(yīng)重點(diǎn)考慮其差異性，據(jù)此提出不同

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的技術(shù)要求；

（4）記錄機(jī)制：確定自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)記錄機(jī)制以觸發(fā)機(jī)制為主。

2.2.3項(xiàng)目組第三次會(huì)議

2020年4月，項(xiàng)目組以在線(xiàn)方式召開(kāi)第三次會(huì)議，專(zhuān)項(xiàng)討論了自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)

觸發(fā)條件，項(xiàng)目組針對(duì)各成員單位第二次會(huì)議后反饋的觸發(fā)條件建議進(jìn)行了介紹和討論，其

中的重點(diǎn)問(wèn)題及會(huì)議結(jié)論如下：

（1）是否存在系統(tǒng)強(qiáng)制接管的問(wèn)題：不同的系統(tǒng)有不同的設(shè)計(jì)，沒(méi)有統(tǒng)一結(jié)論；

（2）駕駛員輸入被抑制的問(wèn)題：駕駛員輸入被抑制可能存在兩種情況：一是駕駛員

對(duì)方向盤(pán)的輸入并沒(méi)有反映真實(shí)意圖，另一個(gè)是駕駛員駕駛操作危險(xiǎn)。因此，

記錄駕駛員相關(guān)操作數(shù)據(jù)對(duì)于判定該問(wèn)題具有重要作用；

（3）對(duì)于避撞過(guò)程的記錄：項(xiàng)目組對(duì)于縱向避撞過(guò)程需要記錄沒(méi)有異議，但是對(duì)于

橫向避撞過(guò)程中是否記錄數(shù)據(jù)沒(méi)有得出結(jié)論，需要等企業(yè)自動(dòng)駕駛技術(shù)方案進(jìn)

一步確定后才能進(jìn)一步討論。

2.2.4項(xiàng)目組第四次會(huì)議

2020年7月，項(xiàng)目組以在線(xiàn)方式召開(kāi)第四次會(huì)議，專(zhuān)項(xiàng)討論了項(xiàng)目組梳理的標(biāo)準(zhǔn)核心

技術(shù)內(nèi)容表格，其中的重點(diǎn)問(wèn)題及會(huì)議結(jié)論如下：

（1）國(guó)標(biāo)與聯(lián)合國(guó)ALKS法規(guī)中數(shù)據(jù)記錄要求的區(qū)別：首先，兩者適用范圍不同，

聯(lián)合國(guó)ALKS的法規(guī)僅面向L３級(jí)，而本標(biāo)準(zhǔn)面向L３級(jí)及以上的智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)

輛；其次，兩者的定位不同，聯(lián)合國(guó)的法規(guī)定位局限于駕駛主權(quán)由誰(shuí)掌握，而

對(duì)于整個(gè)事件怎么發(fā)生的掌握的信息還不夠，而分析事件到底是怎么產(chǎn)生的，

對(duì)車(chē)輛所有人，交通事件的參與人和整個(gè)社會(huì)增強(qiáng)風(fēng)險(xiǎn)意識(shí)都十分有益；

（2）自動(dòng)駕駛系統(tǒng)僅發(fā)生狀態(tài)轉(zhuǎn)換（如激活、退出等），并未發(fā)生碰撞等事故時(shí)，參

會(huì)專(zhuān)家一致建議只記錄時(shí)間戳數(shù)據(jù)，不再記錄時(shí)間段數(shù)據(jù)。

2.2.5項(xiàng)目組第五次會(huì)議

2020年9月，項(xiàng)目組以在線(xiàn)方式召開(kāi)第五次會(huì)議，介紹了標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)驗(yàn)證初步思路，進(jìn)

一步討論了觸發(fā)條件和數(shù)據(jù)元素，其中的重點(diǎn)問(wèn)題及會(huì)議結(jié)論如下：

（1）觸發(fā)條件：將列舉的觸發(fā)條件根據(jù)重要程度進(jìn)一步區(qū)分，細(xì)分為次要嚴(yán)重程度

事件和主要嚴(yán)重程度事件。其中，次要嚴(yán)重程度事件包括自動(dòng)駕駛系統(tǒng)激活、

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)退出、系統(tǒng)發(fā)出接管請(qǐng)求、最小風(fēng)險(xiǎn)策略；主要嚴(yán)重程度事件包

括：緊急風(fēng)險(xiǎn)策略（EM）、EDR觸發(fā)、系統(tǒng)檢測(cè)到碰撞；駕駛員輸入抑制由于

現(xiàn)場(chǎng)參會(huì)專(zhuān)家反饋均沒(méi)有該策略，因此刪除該條件；

（2）數(shù)據(jù)記錄時(shí)長(zhǎng)：項(xiàng)目組內(nèi)主要有三種觀點(diǎn)；一種建議記錄觸發(fā)時(shí)刻點(diǎn)前18秒的

數(shù)據(jù)，依據(jù)是NTHSA的研究報(bào)告；第二種建議記錄觸發(fā)時(shí)刻點(diǎn)前5秒的數(shù)據(jù)，

依據(jù)是SAEJ1697標(biāo)準(zhǔn)的研究成果；第三種建議記錄觸發(fā)時(shí)刻點(diǎn)前10秒的數(shù)

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GB《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)》（征求意見(jiàn)稿）編制說(shuō)明

據(jù)，依據(jù)是企業(yè)的經(jīng)驗(yàn)值；未形成定論；

（3）數(shù)據(jù)元素：時(shí)間數(shù)據(jù)經(jīng)共同協(xié)商確定精確到秒級(jí)，與聯(lián)合國(guó)ALKS法規(guī)保持一

致；剎車(chē)踏板開(kāi)度、車(chē)身姿態(tài)數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)曲率等需要進(jìn)一步明確數(shù)據(jù)含義及作

用，自動(dòng)駕駛請(qǐng)求橫向和縱向控制所采用的信號(hào)，各個(gè)企業(yè)有不同的解決方案，

建議標(biāo)準(zhǔn)不干涉自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)，根據(jù)各個(gè)企業(yè)的實(shí)際方案記錄不同的控制

信號(hào)。

2.2.6項(xiàng)目組第六次會(huì)議

2020年11月，項(xiàng)目組在重慶永川召開(kāi)第六次會(huì)議，重點(diǎn)討論了關(guān)鍵安全事件所需的數(shù)

據(jù)元素要求，明確了非關(guān)鍵安全事件記錄機(jī)制。其中的重點(diǎn)問(wèn)題及會(huì)議結(jié)論如下：

（1）駕駛模式：駕駛模式可以通過(guò)觸發(fā)條件推導(dǎo)得出，不需要額外單獨(dú)記錄一項(xiàng)數(shù)

據(jù)元素；

（2）“選擇擋位”、“加速踏板開(kāi)度”及“剎車(chē)踏板開(kāi)度”等反應(yīng)駕駛員駕駛意圖類(lèi)

數(shù)據(jù)，需要再進(jìn)一步研究后再確定在系統(tǒng)控車(chē)的場(chǎng)景中是否仍然需要該類(lèi)數(shù)據(jù)；

（3）“車(chē)輛俯仰角”及“俯仰角速度”：絕大多數(shù)車(chē)型中都不具備該數(shù)據(jù)元素，因此

刪除；

（4）“側(cè)傾角”和“側(cè)傾角速度”/“橫擺角”和“橫擺角速度”數(shù)據(jù)可以二選一；

（5）“航向角”反應(yīng)了車(chē)輛絕對(duì)姿態(tài)，“橫擺角”和“側(cè)傾角”等數(shù)據(jù)反應(yīng)了車(chē)輛的相

對(duì)姿態(tài)；需要進(jìn)一步研究決定絕對(duì)車(chē)身姿態(tài)和相對(duì)車(chē)身姿態(tài)對(duì)于事故分析中發(fā)

揮的作用；

（6）AD系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛的控制意圖類(lèi)數(shù)據(jù)：①需要進(jìn)一步研究SAEJ3197中AD系統(tǒng)

控制意圖類(lèi)數(shù)據(jù)的必要性；②AD系統(tǒng)對(duì)于車(chē)輛的橫向運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制，主要通

過(guò)轉(zhuǎn)向角/轉(zhuǎn)向力矩；③AD系統(tǒng)對(duì)于車(chē)輛的橫向運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制，主要通過(guò)縱

向加速度/力矩；

（7）目標(biāo)物識(shí)別信息簡(jiǎn)化為：目標(biāo)物類(lèi)型；相對(duì)位置；相對(duì)速度；

（8）外部氣候環(huán)境類(lèi)信息：經(jīng)討論由于該類(lèi)數(shù)據(jù)難以準(zhǔn)確探測(cè)，因此