第3篇 助跑 項(xiàng)目八 PCB板產(chǎn)品入庫(kù)講解

職業(yè)教育“工程實(shí)踐創(chuàng)新項(xiàng)目”應(yīng)用課程系列教材“全國(guó)職業(yè)院校技能大賽”教學(xué)資源轉(zhuǎn)化成果機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用項(xiàng)目教程第3篇——助跑項(xiàng)目八PCB板產(chǎn)品入庫(kù)目錄CONTENTS任務(wù)一、PCB板成品入庫(kù)任務(wù)二、PCB產(chǎn)品廢品入庫(kù)任務(wù)一PCB板成品入庫(kù)目錄CONTENTS（1）PLC檢測(cè)工序涉及的機(jī)器人IO信號(hào)【任務(wù)準(zhǔn)備】1.知識(shí)點(diǎn)準(zhǔn)備

IO板地址信號(hào)名稱(chēng)（DI）功能描述對(duì)應(yīng)關(guān)系對(duì)應(yīng)IO0Area_1_detection_finish1號(hào)工位檢測(cè)完成PLCQ12.01Area_2_detection_finish2號(hào)工位檢測(cè)完成PLCQ12.12Area_3_detection_finish3號(hào)工位檢測(cè)完成PLCQ12.23Area_4_detection_finish4號(hào)工位檢測(cè)完成PLCQ12.37ResultPLC檢測(cè)結(jié)果PLCQ12.71.熟悉成品區(qū)域的使用。2.能夠完成成品的入庫(kù)動(dòng)作?！救蝿?wù)目標(biāo)】【任務(wù)準(zhǔn)備】1.知識(shí)點(diǎn)準(zhǔn)備

完成產(chǎn)品的四角螺絲鎖緊動(dòng)作后，機(jī)器人給PLC發(fā)出信號(hào)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)，并等待PLC反饋檢測(cè)完成信號(hào)。4個(gè)工位對(duì)應(yīng)的檢測(cè)完成信號(hào)分別如表所示。隨后，機(jī)器人對(duì)PLC反饋的“Result”信號(hào)進(jìn)行判斷。當(dāng)Result=1時(shí)，檢測(cè)結(jié)果為OK，說(shuō)明產(chǎn)品合格；當(dāng)Result=0時(shí)，檢測(cè)結(jié)果為NG，說(shuō)明產(chǎn)品不合格。以1號(hào)工位為例，該過(guò)程的程序代碼如下：檢測(cè)結(jié)果為OK的產(chǎn)品，將被放置到產(chǎn)品合格位；檢測(cè)結(jié)果為NG的產(chǎn)品，將被放入到廢品區(qū)。產(chǎn)品合格位置如圖

（1）PCB產(chǎn)品及蓋板、鎖螺絲等工作已經(jīng)完成。（2）給定PLC檢測(cè)程序及觸摸屏功能使用。2.技能點(diǎn)準(zhǔn)備（1）能夠手動(dòng)發(fā)送信號(hào)讓PLC程序工作。（2）能夠準(zhǔn)確預(yù)設(shè)成品存放區(qū)域。3．設(shè)備準(zhǔn)備拾取成品過(guò)程如下：（1）操作機(jī)器人大吸盤(pán)移動(dòng)到成品正上方，緩緩下降；（2）將兩個(gè)大吸盤(pán)下降至成品蓋板表面，并呈略有輕壓狀態(tài)；（3）機(jī)器人發(fā)出“Vacunm_1_ON”信號(hào)，拾取工位上的產(chǎn)品；（4）緩緩向上至合適位置，并經(jīng)預(yù)設(shè)安全點(diǎn)運(yùn)動(dòng)至home點(diǎn)。其中，Area_1_6_Tool_1為工位1中吸盤(pán)吸取成品的示教位置。練一練：使用大吸盤(pán)動(dòng)手操作拾取成品。機(jī)器人攜帶吸盤(pán)工具運(yùn)行到產(chǎn)品正上方，機(jī)器人發(fā)出

“Vacunm_1_ON”

信號(hào)，吸取工位1上的產(chǎn)品。【任務(wù)實(shí)施】一、PCB成品拾取二、PCB產(chǎn)品成品區(qū)點(diǎn)定位拾取成品過(guò)程如下：（1）操作機(jī)器人大吸盤(pán)移動(dòng)到成品區(qū)域正上方，緩緩下降；（2）將成品保持水平位置，并四周剛好落入成品區(qū)域；（3）機(jī)器人發(fā)出“Vacunm_1_OFF”信號(hào)，吸盤(pán)松開(kāi)成品；（4）緩緩向上至合適位置，并經(jīng)預(yù)設(shè)安全點(diǎn)運(yùn)動(dòng)至home點(diǎn)。存放成品程序的參考代碼如下：其中，cp_ok為成品合格位的示教位置。成品存放通常是一個(gè)完整的流程，并且是機(jī)器人通過(guò)自身程序判斷PLC反饋信號(hào)之后，給出的命令動(dòng)作。三、成品入庫(kù)當(dāng)Result=1，機(jī)器人將成品吸取到（cp_ok,-50,-50,200）點(diǎn)（過(guò)渡點(diǎn)）運(yùn)行到（cp_ok,0,0,50）點(diǎn)（接近點(diǎn)）再運(yùn)行到cp_ok點(diǎn)（放成品到位）觸發(fā)信號(hào)“Vacunm_1_OFF”破真空，放下成品。練一練：利用上述程序練習(xí)成品放置。1.成品放置是否可以一次成功？如何解決放置位置不準(zhǔn)確的問(wèn)題？2.如果一直反饋信號(hào)Result，會(huì)出現(xiàn)什么情況？【思考與練習(xí)】任務(wù)二

PCB產(chǎn)品廢品入庫(kù)目錄CONTENTS（1）PLC檢測(cè)工序涉及的機(jī)器人IO信號(hào)【任務(wù)準(zhǔn)備】1.知識(shí)點(diǎn)準(zhǔn)備

IO板地址信號(hào)名稱(chēng)（DI）功能描述對(duì)應(yīng)關(guān)系對(duì)應(yīng)IO0Area_1_detection_finish1號(hào)工位檢測(cè)完成PLCQ12.01Area_2_detection_finish2號(hào)工位檢測(cè)完成PLCQ12.12Area_3_detection_finish3號(hào)工位檢測(cè)完成PLCQ12.23Area_4_detection_finish4號(hào)工位檢測(cè)完成PLCQ12.37ResultPLC檢測(cè)結(jié)果PLCQ12.71.熟悉廢品區(qū)域的使用。2.能夠完成廢品的入庫(kù)動(dòng)作?！救蝿?wù)目標(biāo)】【任務(wù)準(zhǔn)備】1.知識(shí)點(diǎn)準(zhǔn)備

完成產(chǎn)品的四角螺絲鎖緊動(dòng)作后，機(jī)器人給PLC發(fā)出信號(hào)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)，并等待PLC反饋檢測(cè)完成信號(hào)。4個(gè)工位對(duì)應(yīng)的檢測(cè)完成信號(hào)分別如表所示。隨后，機(jī)器人對(duì)PLC反饋的“Result”信號(hào)進(jìn)行判斷。當(dāng)Result=1時(shí)，檢測(cè)結(jié)果為OK，說(shuō)明產(chǎn)品合格；當(dāng)Result=0時(shí)，檢測(cè)結(jié)果為NG，說(shuō)明產(chǎn)品不合格。（2）產(chǎn)品檢測(cè)以1號(hào)工位為例，該過(guò)程的程序代碼如下：檢測(cè)結(jié)果為OK的產(chǎn)品，將被放置到產(chǎn)品合格位；檢測(cè)結(jié)果為NG的產(chǎn)品，將被放入到廢品區(qū)。廢品位置如圖

一、PCB產(chǎn)品廢品區(qū)點(diǎn)定位拾取廢品過(guò)程如下：（1）操作機(jī)器人大吸盤(pán)移動(dòng)到廢品區(qū)域正上方，緩緩下降；（2）將成品保持水平位置，并四周剛好落入廢品區(qū)域；（3）機(jī)器人發(fā)出“Vacunm_1_OFF”信號(hào)，吸盤(pán)松開(kāi)廢品；（4）緩緩向上至合適位置，并經(jīng)預(yù)設(shè)安全點(diǎn)運(yùn)動(dòng)至home點(diǎn)。（1）PCB產(chǎn)品及蓋板、鎖螺絲等工作已經(jīng)完成。（2）給定PLC檢測(cè)程序及觸摸屏功能使用。2.技能點(diǎn)準(zhǔn)備（1）能夠手動(dòng)發(fā)送信號(hào)讓PLC程序工作。（2）能夠準(zhǔn)確預(yù)設(shè)廢品存放區(qū)域。3．設(shè)備準(zhǔn)備存放廢品程序的參考代碼如下：其中，cp_ng為廢品合格位的示教位置。成廢品存放通常是一個(gè)完整的流程，并且是機(jī)器人通過(guò)自身程序判斷PLC反饋信號(hào)之后，給出的命令動(dòng)作。三、成品入庫(kù)當(dāng)Result=1，機(jī)器人將廢品吸取到（cp_ng,-50,-50,200）點(diǎn)（過(guò)渡點(diǎn)）運(yùn)行到（cp_ng,0,0,50