工業(yè)機器人應用基礎 課件項目五02-三點法設置工具坐標及激活驗證

---工業(yè)機器人應用基礎三點法設置工具

坐標及激活驗證如何建立工具坐標系呢?工具坐標系的設置方法工具坐標系需要在編程前先行設定。如果未定義工具坐標系，將使用默認工具坐標系。用戶最多可以設置10個工具坐標系。一般一個工具對應一個工具坐標系。工具坐標系的設置方法有：1）三點法；2）六點法：六點發(fā)又分為六點法（XZ）方向和六點法（XY）方向；3）直接輸入法；4)2點+Z法；5）四點法。一、三點法為例來講解如何設置工具坐標一、三點法為例來講解如何設置工具坐標一、三點法為例來講解如何設置工具坐標一、三點法為例來講解如何設置工具坐標一、三點法為例來講解如何設置工具坐標記錄接近點1的方法：1.移動光標到接近點1（Approachpoint1）；2.把示教坐標切換成世界坐標（WORLD）后移動機器人，使工具尖端接觸到基準點；3.按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄。記錄接近點2：1.沿世界坐標（WORLD）+Z方向移動機器人50mm左右；2.移動光標到接近點2（Approachpoint2）；3.把示教坐標切換成關節(jié)坐標（JOINT），旋轉J6軸（法蘭面）至少90度，不要超過180度；3.把示教坐標切換成世界坐標（WORLD）后移動機器人，使工具尖端接觸到基準點；4.按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄；5.沿世界坐標（WORLD）的+Z方向移動機器人50mm左右；記錄接近點3：1.移動光標到接近點3（Approachpoint3）；2.把示教坐標切換成關節(jié)坐標（JOINT），旋轉J4軸和J5軸，不要超過90度；3.把示教坐標切換成世界坐標（WORLD），移動機器人，使工具尖端接觸到基準點；4.按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄；5.沿世界坐標（WORLD）的+Z方向移動機器人50mm左右；X，Y，Z中的數(shù)據(jù)：代表當前設置的TCP點相對于J6軸法蘭盤中心的偏移量；W，P，R的值為0：即三點法只是平移了整個TOOL坐標系，并不改變其方向。激活工具坐標系的方法第一種方法是：如果我們通過三點法設置工具坐標后，直接按【PREV】（前一頁）鍵回到工具坐標系設置界面。激活工具坐標系的方法按F5【SETIND】（切換），屏幕中出現(xiàn)：Enterframenumber：或者是（輸入坐標系編號：）激活工具坐標系的方法用數(shù)字鍵輸入所需激活的工具坐標系號，按【ENTER】（回車）鍵確認；屏幕中將顯示被激活的工具坐標系號，即當前有效工具坐標系號，也可以按下SHIFT+COORD健，顯示工具坐標系編號。激活工具坐標系的方法第二種方法是：按【SHIFT】+【COORD】鍵，彈出黃色對話框把光標移到Tool（工具）行，