巡檢機器人-維護使用手冊說明書

115PAGE10\h 運行 開啟rootssh權 Redis安 前端web程序部 后端jar包部 后臺java程序啟 前臺tomcat啟 訪問系統(tǒng) 附錄1：充電樁安裝說 附錄2、傳感器清 附錄3、產(chǎn)品參 配合巡檢機器人解決方案，眸視科技提供管理監(jiān)控平臺以及PCKOBUKI等多種機器人小車以及深圳鐳神、思嵐RPLIDAR、德國SICK、美國Velodyne等多成本低，精度高（0.31精準的遠程控制，支持手機客戶端、Web提供包括底盤、嵌入式硬件、SLAMWeb支撐面積大，150mm75底盤高度超過30436042（充滿電0-4.5Km/hWifi1.wifi：Robot-XXXX，密碼：xxxx1234（小寫字母+1234）。其中:XXXX戶名稱首字符縮寫;(如果XXXX不夠四位,則密碼為用數(shù)字補全8位;)運行點擊平板電腦的巡檢控制端APP注意：平板上的參數(shù)配置不要做修改，否則會影 機器人的使用注意:如果通過平板APP需要再連接app手動進入巡檢界面開啟巡檢功能License如果機器人licenseLicense，具體操作如機器人開機，在安卓app如果license把新生成license的example.lic最后點擊ok情況，如果攝像頭的驅(qū)動狀態(tài)為false，在安卓設備上返回退出安卓客戶端，稍等一會后再APP控制的巡檢任務下達。準備工作：選擇制圖的初始位置并粘貼二維碼，（ID6/18以外的任何ID0.3m/s,角速度不大于0.3rad/s。通過上下左右，遙控小車到二維碼的正前方。等待有坐標顯示后，遙控小車，建議線速度為0.3m/s,角速度0.3rad/s，控制小車先0.56在地圖編輯界面，點備份，打開設置界面，配置參數(shù)，其中二維碼ID使用二維碼的ID”，完成地圖的備注意：只有二維碼ID的雷達掃描平面處（4cm）貼上其他不影響雷達正常掃描的材料。（建圖過程使用rvizroslaunchrcp_slamcarto_rviz.launch，查看制圖效果，建圖過程中3030（注意：尤其是道路粗糙度大且角速度小時360（走來回路）；360制圖開始時，在原點轉一圈（3603601）0.5m/s，環(huán)路回到原點后，如地圖不閉合（制圖過程中觀看RVIZ，如下圖），則繼續(xù)行使用RVIZ，命令：roslaunchrcp_slamnav_rviz.launch地圖中是否存和實際環(huán)境不一致的區(qū)域（有無閉環(huán)）是否能夠保證機器人在活動區(qū)域內(nèi)的任何位置，360申請https采用公有云或私有云均可，4G/5GIP服務器操作系統(tǒng)推薦配置要求：8核CPU，16G，1T按照三臺機器人同時運行，建議帶寬開啟rootssh默認使用ubunturoot：sudopasswd修改配置文件：sudovi #Authentication:LoginGraceTime PermitRootLoginprohibit- StrictModes #Authentication:LoginGraceTime #PermitRootLoginprohibit- PermitRootLogin StrictModes重啟ssh：sudoservicesshJDKjdk-8u161-linux-x64.tar.gz/root/javatarxpfjdk-8u161-sudosudovi#setJavaenvironmentexportJAVA_HOME=/root/java/jdk1.8.0_161exportJRE_HOME=$JAVA_HOME/jreexportCLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib:$JRE_HOME/lib:$CLASSPATHexportPATH=$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin:$PATHsourcejavaversionTOMCAT前提是先安裝jdk把tomcat的tarusr/local：mvapache-tomcat-8.5.4.tar.gzusr/local解壓：tar-xpfapache-tomcat-8.5.4.tar.gz。https修改文件/home/apache-tomcat-8.5.4/conf/server.xml，且證書文件xxx.pfx存放到conf目錄下：MySQL安裝mysql：apt-getinstallmysql-servermysql-mysql：GRANTALLPRIVILEGESON*.*TOroot'@IDENTIFIEDBY'root'WITHGRANTOPTION;vietc/mysql/mysql.conf.d/f，把bind-address=updateusersetauthentication_string=password("root")whereupdateusersetflush重啟mysql：servicemysql此時外部訪問mysql，如果正常訪問，安裝防火墻步驟忽略。如果不能正常訪問，需要安裝防火墻：aptinstallfirewalld，之后關閉防火墻systemctlstopfirewalld.serviceRedissudoadd-apt-repositorysudoapt-getsudoapt-getinstallredis-配置文件路徑：vimrequirepassrequirepass123456重啟redis：serviceredis-serverrestartNginxapt-getinstall修改配置文件，路徑：/etc/nginx/nginx.conf，在includeetc/nginx/sites-listenserver_namelocalhost;location/{root/var/www/html;indexindex.html;allowall;autoindexlocationalias/Tools;allowall;autoindexon;之后重啟servicenginx前端web將前端Webhome/apache-tomcat-8.5.4/webapps/ROOT根據(jù)需要，修改config.js（客戶自己申請的域名）letcbaseUrl=letnginxUrl=letwssUrl=后端jareladmin-system-1.0.jar：程序jarstop_eladmin.sh:關閉程序腳本配置文件application-htian.yml確認，根據(jù)需要修改。（用解壓工具打開eladmin-system-1.0.jar，application-htian.ymlyml件覆蓋jar中對應文件，并把jar包拷到/home/eladmin/目錄下）：配置文件application-編輯application-htian.yml：path:avatar:path:avatar:kmsSocketUrl:如果服務器程序部署在局域網(wǎng)時，需要進行將域名修改linuxetc/hosts，xxx.xxx.xxx.xxx為服務器實際IPxxx.xxx.xxx.xxx修改瀏覽器所在Windows下的hostsxxx.xxx.xxx.xxx/etc/profile確認tomcat主目錄和JavaexportJAVA_HOME=/root/java/jdk1.8.0_161exportJRE_HOME=$JAVA_HOME/jreexportCLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib:$JRE_HOME/lib:$CLASSPATHexportPATH=$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin:$PATHexportCATALINA_HOME=/usr/local/apache-tomcat-8.5.4exportCATALINA_BASE=/usr/local/apache-tomcat-8.5.4后臺java啟動后臺程序前臺tomcat啟動：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin關閉：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin用命令行psef|grepjava訪問系統(tǒng)通過chrome瀏覽器訪問1234\h1.35678（空閑、正在執(zhí)行任務、返回充電中、正等）、機器人機體操作（移動控制、機器人速度設定等）123速度為1M/S，在發(fā)送移動指令后，即可按設定好的速度移動。和打印，點擊導出按鈕，可將巡檢報表導出成word息）PM2.5PM2.5,即可生對應的曲線，默認顯示機器人基本信息包含當前機器人的名稱、機體IP、可見光視頻IP、可見光視頻通道、熱紅外視頻IP、熱紅外視頻通道、當前受控對象（包括添加、修改、刪除機器登錄IP、最后登錄時間等元素。（5）打開安卓設備的相應APP在監(jiān)控平臺所在的電腦上查看電腦的IP服務IP和流媒體IP都配置為上一步所查詢的云平臺IP1234\h1.35678（空閑、正在執(zhí)行任務、返回充電中、正PAGE6630~50cm，重新設置周期100KM\h15\h115PAGE67\ha)機器人長期停止工作時，應存放在干燥、清潔、通風的室內(nèi)環(huán)境，避免長時間0將充電器接通電源，手動插到機器人充電口上（機器人保持為關機狀態(tài)3~4解決方案：5G請檢查充電樁是否通電（200v5000+W）開機。（1”操作即可）問題：登錄監(jiān)控管理云平臺，提示websocket解決方案：解決方案：需要執(zhí)行云端服務器重啟，（也可以參見6.5后臺java啟動關閉程序前臺tomcat關閉：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin開啟：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin問題：解決方案：如下圖所示，顯示遙控器電壓太低（11.5V），導致無法正常工作，更換8節(jié)5號電池即可。問題：問題：解決方案：問題：解決方案：1用于充電的二維碼id618（618），0.1id6首先需要確定可見光相機相對機