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第7章
機(jī)器學(xué)習(xí)大腦就是機(jī)器,而且是包含大量嚴(yán)格遵循物理定律的零件的機(jī)器。眾所周知,我們的思想僅僅是一系列復(fù)雜處理過(guò)程的產(chǎn)物。而最重要的問(wèn)題是,我們對(duì)這樣一臺(tái)復(fù)雜的機(jī)器并不夠了解,因此我們還沒(méi)有做好應(yīng)對(duì)這臺(tái)機(jī)器的準(zhǔn)備?!R文·明斯基,19869.1智能體的概念與結(jié)構(gòu)9.1.1智能體的概念
智能體技術(shù)是當(dāng)前人工智能研究的熱點(diǎn)之一。Agent在英語(yǔ)中是個(gè)多義詞,國(guó)內(nèi)學(xué)術(shù)界將Agent翻譯為“主體”、“智能體”、“智能代理”等,尚無(wú)統(tǒng)一的譯法。
在人工智能領(lǐng)域中,Agent可以看作一個(gè)程序或者一個(gè)實(shí)體,它嵌入在環(huán)境中,通過(guò)傳感器(Sensor)感知環(huán)境,通過(guò)效應(yīng)器(Effector)自治地作用于環(huán)境并滿足設(shè)計(jì)要求。9.1.2智能體的特性1.自主性
一個(gè)Agent應(yīng)該具有獨(dú)立的局部于自身的知識(shí)和知識(shí)處理方法,在自身的有限計(jì)算資源和行為控制機(jī)制下,能夠在沒(méi)有人類和其他Agent的直接干預(yù)和指導(dǎo)的情況下持續(xù)運(yùn)行,以特定的方式響應(yīng)環(huán)境的要求和變化,并能夠根據(jù)其內(nèi)部狀態(tài)和感知到的環(huán)境信息自主決定和控制自身的狀態(tài)和行為。
自主性是Agent區(qū)別于過(guò)程、對(duì)象等其他抽象概念的一個(gè)重要特征。2.反應(yīng)性Agent能夠感知、影響環(huán)境。不只是簡(jiǎn)單被動(dòng)地對(duì)環(huán)境的變化做出反應(yīng),而是可以表現(xiàn)出受目標(biāo)驅(qū)動(dòng)的自發(fā)行為。
Agent的行為是為了實(shí)現(xiàn)自身內(nèi)在的目標(biāo),在某些情況下,Agent能夠采取主動(dòng)的行為,改變周圍的環(huán)境,以實(shí)現(xiàn)自身的目標(biāo)。9.1.2智能體的特性3.社會(huì)性
如同現(xiàn)實(shí)世界中的生物群體一樣,Agent往往不是獨(dú)立存在的,經(jīng)常有很多Agent同時(shí)存在,形成多智能體系統(tǒng),模擬社會(huì)性的群體。因此,Agent不僅能夠自主運(yùn)行,同時(shí)應(yīng)該具有和外部環(huán)境中其他Agent相互協(xié)作的能力,在遇到?jīng)_突時(shí)能夠通過(guò)協(xié)商來(lái)解決問(wèn)題。4.進(jìn)化性Agent應(yīng)該能夠在交互過(guò)程中逐步適應(yīng)環(huán)境,自主學(xué)習(xí),自主進(jìn)化。能夠隨著環(huán)境的變化不斷擴(kuò)充自身的知識(shí)和能力,提高整個(gè)系統(tǒng)的智能性和可靠性。9.1.3智能體的結(jié)構(gòu)
9.1.3智能體的結(jié)構(gòu)1.反應(yīng)Agent的結(jié)構(gòu)
反應(yīng)Agent(ReactiveAgent)是一種不含任何內(nèi)部狀態(tài),僅簡(jiǎn)單地對(duì)外界刺激產(chǎn)生響應(yīng)的Agent。
采用“感知-動(dòng)作”工作模式,即當(dāng)傳感器感知到外界環(huán)境信息后,立即由世界現(xiàn)狀模塊形成當(dāng)前世界狀態(tài),并由作用決策模塊根據(jù)當(dāng)前世界狀態(tài)和“條件-作用”規(guī)則及時(shí)做出決策,隨即由效應(yīng)器執(zhí)行。9.1.3智能體的結(jié)構(gòu)2.認(rèn)知Agent的結(jié)構(gòu)
認(rèn)知Agent(CognitiveAgent)是一種具有自己的內(nèi)部狀態(tài)和知識(shí)庫(kù),能根據(jù)環(huán)境和目標(biāo)進(jìn)行推理、規(guī)劃等操作的Agent。
根據(jù)Agent的思維方式,認(rèn)知Agent可以分為抽象思維Agent和形象思維Agent。其中,抽象思維Agent主要基于抽象概念和符號(hào)推理進(jìn)行思維,與符號(hào)主義相聯(lián)系。
形象思維Agent主要基于形象材料進(jìn)行整體直覺(jué)思維,與連接主義相聯(lián)系。Agent的基本過(guò)程是:先通過(guò)傳感器接收外界環(huán)境信息,并根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)進(jìn)行信息融合:然后,在知識(shí)庫(kù)支持下制定規(guī)劃,在目標(biāo)引導(dǎo)下形成動(dòng)作序列:最后,由效應(yīng)器作用于外部環(huán)境。9.1.3智能體的結(jié)構(gòu)3.混合Agent的結(jié)構(gòu)
混合Agent(HybridAgent)是一種組合Agent,其內(nèi)部包含多種相對(duì)獨(dú)立且可并行執(zhí)行的Agent.這里主要針對(duì)由反應(yīng)Agent和認(rèn)知Agent組合而成的混合Agent,討論其基本結(jié)構(gòu)。
在這種結(jié)構(gòu)中,Agent包含了感知、動(dòng)作、反應(yīng)、建模、規(guī)劃、通信、決策等模塊。Agent通過(guò)感知模塊獲取外界環(huán)境信息,并對(duì)環(huán)境信息進(jìn)行抽象,如果感知到的是簡(jiǎn)單或緊急情況,則直接送反應(yīng)模塊,由反應(yīng)模塊做出決定,交給行為模塊立即執(zhí)行。9.2分布智能概述9.2.1分布智能的概念
分布智能主要研究在邏輯上或物理上分布的智能系統(tǒng)或智能對(duì)象之間,如何相互協(xié)調(diào)各自的智能行為,包括知識(shí)、動(dòng)作和規(guī)劃,實(shí)現(xiàn)對(duì)大型復(fù)雜問(wèn)題的分布式求解。
分布智能的主要特點(diǎn)如下:①分布性,在分布智能系統(tǒng)中,不存在全局控制和全局?jǐn)?shù)據(jù)存儲(chǔ),所有數(shù)據(jù)、知識(shí)及控制,無(wú)論在邏輯上還是在物理上都是分布式的。②互連性,分布智能系統(tǒng)的各子系統(tǒng)之間通過(guò)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)互連,其問(wèn)題求解過(guò)程中的通信代價(jià)一般要比問(wèn)題求解代價(jià)低得多。9.2.1分布智能的概念③協(xié)作性,分布智能系統(tǒng)的各子系統(tǒng)之間通過(guò)相互協(xié)作進(jìn)行問(wèn)題求解,并能夠求解單個(gè)子系統(tǒng)難以求解甚至無(wú)法求解的困難問(wèn)題。④獨(dú)立性,分布智能系統(tǒng)的各子系統(tǒng)之間彼此獨(dú)立,一個(gè)復(fù)雜任務(wù)可劃分為多個(gè)相對(duì)獨(dú)立的子任務(wù),從而降低了各子節(jié)點(diǎn)的問(wèn)題求解復(fù)雜度和整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的復(fù)雜性。
9.2.2分布式問(wèn)題求解
分布式問(wèn)題求解的主要任務(wù)是要?jiǎng)?chuàng)建大粒度的協(xié)作群體,使它們能為同一個(gè)求解目標(biāo)而共同工作。
在分布式問(wèn)題求解系統(tǒng)中,數(shù)據(jù)、知識(shí)和控制均分布在各節(jié)點(diǎn)上,并且沒(méi)有一個(gè)節(jié)點(diǎn)能夠擁有求解整個(gè)問(wèn)題所需的足夠數(shù)據(jù)和知識(shí),因此各節(jié)點(diǎn)之間必須通過(guò)相互協(xié)作,才能有效地解決問(wèn)題。1.分布式問(wèn)題求解系統(tǒng)的類型
根據(jù)系統(tǒng)的組織結(jié)構(gòu),即系統(tǒng)中節(jié)點(diǎn)之間的作用和關(guān)系,分布式問(wèn)題求解系統(tǒng)可分為層次結(jié)構(gòu)、平行結(jié)構(gòu)和混合結(jié)構(gòu)三種。9.2分布智能概述2.分布式問(wèn)題求解的協(xié)作方式
在分布式問(wèn)題求解系統(tǒng)中,節(jié)點(diǎn)間的協(xié)作方式主要有任務(wù)分擔(dān)和結(jié)果共享兩種。①任務(wù)分擔(dān)方式,在這種方式中,節(jié)點(diǎn)之間通過(guò)分擔(dān)執(zhí)行整個(gè)任務(wù)的子任務(wù)而相互協(xié)作,系統(tǒng)的控制以問(wèn)題求解目標(biāo)為指導(dǎo),各節(jié)點(diǎn)的目標(biāo)是求解各自的子任務(wù)。
這種方式適合求解具有層次結(jié)構(gòu)的任務(wù),如醫(yī)療診斷等。②結(jié)果共享方式,在這種方式中,節(jié)點(diǎn)之間通過(guò)共享部分結(jié)果相互協(xié)作,系統(tǒng)的控制以數(shù)據(jù)為指導(dǎo),各節(jié)點(diǎn)的求解工作取決于它擁有的或從其他節(jié)點(diǎn)得到的數(shù)據(jù)和知識(shí)。
這種方式適合求解那種具有平行結(jié)構(gòu)的任務(wù),如分布式運(yùn)輸調(diào)度等。9.2分布智能概述3.分布式問(wèn)題求解的求解過(guò)程
分布式問(wèn)題求解的主要工作包括:任務(wù)分解、任務(wù)分配、子問(wèn)題求解和結(jié)果綜合,并分別由任務(wù)分解器、任務(wù)分配器、求解器和協(xié)作求解系統(tǒng)來(lái)完成。9.2分布智能概述9.2.3多Agent系統(tǒng)概述
多Agent系統(tǒng)是由多個(gè)自主Agent組成的一種分布式系統(tǒng)。其主要任務(wù)是要?jiǎng)?chuàng)建群自主的Agent,并協(xié)調(diào)它們的智能行為。
多Agent系統(tǒng)與分布式問(wèn)題求解的主要區(qū)別在于,不同Agent之間的目標(biāo)可能相同,也可能完全不同,每個(gè)Agent必須具有與其他Agent進(jìn)行自主協(xié)調(diào)、協(xié)作和協(xié)商的能力。
多Agent系統(tǒng)的研究重點(diǎn)包括Agent結(jié)構(gòu)、Agent通信和多Agent合作等。9.3多Agent系統(tǒng)9.3.1Agent通信
在多Agent系統(tǒng)中,要實(shí)現(xiàn)不同Agent之間的協(xié)作求解和行為協(xié)調(diào),首先這些Agent之間必須能夠交換信息,即能夠進(jìn)行通信。1.Agent通信的基本問(wèn)題Agent通信是多Agent系統(tǒng)中不同Agent之間的信息交換,需要解決的基本問(wèn)題包括通信方式、通信語(yǔ)言、通信協(xié)議和對(duì)話管理4方面。2.Agent通信方式
這里主要討論消息傳送和黑板模型這兩種最常用的Agent通信方式。(1)消息傳送
消息傳送是Agent之間的一種直接通信方式。在這種通信方式中,一個(gè)Agent(稱為發(fā)送者)可以直接將一個(gè)特定的消息傳送給另一個(gè)Agent(稱為接收者)。9.3多Agent系統(tǒng)9.3.1Agent通信(2)黑板模型
黑板模型也是一種廣泛使用的通信方式,可支持多Agent系統(tǒng)的分布式問(wèn)題求解。在多Agent系統(tǒng)中,黑板提供了一個(gè)公共的工作區(qū),Agent之間可以通過(guò)這個(gè)工作區(qū)來(lái)交換數(shù)據(jù)、信息和知識(shí)。9.3.1Agent通信3.Agent通信語(yǔ)言KQML
知識(shí)查詢與操縱語(yǔ)言KQML(KnowledgeQueryandManipulationLanguage)是目前最著名的一種Agent通信語(yǔ)言,由美國(guó)DARPA的知識(shí)共享計(jì)劃KSE(KnowledgeSharingEffort)研究機(jī)構(gòu)在20世紀(jì)90年代開(kāi)發(fā)。(1)KQML的結(jié)構(gòu)
從結(jié)構(gòu)上看,KQML是一種層次結(jié)構(gòu)型語(yǔ)言,可分為通信、消息和內(nèi)容三個(gè)層次。通信層描述的是通信協(xié)議和與通信雙方有關(guān)的一組屬性參數(shù),如發(fā)送者和接收者的身份、與通信有關(guān)的標(biāo)志等。9.3多Agent系統(tǒng)
9.3.2多Agent合作(1)基于部分全局規(guī)劃的協(xié)調(diào)
部分全局規(guī)劃(PartialGlobalplanning,PGP)是指將一個(gè)Agent組的動(dòng)作和相互作用進(jìn)行組合所形成的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。
該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是通過(guò)Agent之間交換信息而合作生成的。基于部分全局規(guī)劃的協(xié)調(diào)的基本原理是:在由多Agent構(gòu)成的分布式系統(tǒng)中,為了達(dá)到關(guān)于某個(gè)問(wèn)題求解過(guò)程的共同結(jié)論,合作的Agent之間需要交換各自的規(guī)劃信息。
所謂規(guī)劃是部分的,是指系統(tǒng)不能產(chǎn)生整個(gè)問(wèn)題的規(guī)劃。
所謂規(guī)劃是全局的,是指Agent通過(guò)局部規(guī)劃的交換與合作,可以得到一個(gè)關(guān)于問(wèn)題求解的全局視圖,進(jìn)而形成全局規(guī)劃。9.3多Agent系統(tǒng)9.3.2多Agent合作(2)基于聯(lián)合意圖的協(xié)調(diào)
意圖是Agent為達(dá)到愿望而計(jì)劃采取的動(dòng)作步驟。聯(lián)合意圖則指一組合作Agent對(duì)它們所從事的合作活動(dòng)的整體目標(biāo)的集體意圖。
例如,賽場(chǎng)上的一支球隊(duì),每個(gè)隊(duì)員都有自己的個(gè)體意圖,但整個(gè)球隊(duì)必須有一個(gè)對(duì)整體目標(biāo)的聯(lián)合意圖,并且這個(gè)聯(lián)合意圖是隊(duì)員之間合作的基礎(chǔ)。
基于聯(lián)合意圖的協(xié)調(diào)是一種以合作Agent的聯(lián)合意圖作為Agent之間協(xié)調(diào)基礎(chǔ)的協(xié)調(diào)方法。9.3多Agent系統(tǒng)9.3.2多Agent合作(3)基于社會(huì)規(guī)范的協(xié)調(diào)
基于社會(huì)規(guī)范的協(xié)調(diào)是以每個(gè)Agent都必須遵循的社會(huì)規(guī)范為基礎(chǔ)的協(xié)調(diào)方法。
規(guī)范是一種建立的、期望的行為模式。社會(huì)規(guī)范可以對(duì)Agent社會(huì)中各Agent的行為加以限制,以過(guò)濾某些有沖突的意圖和行為,保證其他Agent必須的行為方式,從而確保Agent自身行為的可能性,以實(shí)現(xiàn)整個(gè)Agent社會(huì)行為的協(xié)調(diào)。9.3多Agent系統(tǒng)9.3.2多Agent合作2.Agent的協(xié)作
協(xié)作是指Agent之間相互配合,一起工作,是非對(duì)抗Agent之間保持行為協(xié)調(diào)的一個(gè)特例。
像人類社會(huì)一樣,協(xié)作也是Agent社會(huì)的必然現(xiàn)象。常用的協(xié)作方法主要有合同網(wǎng)、市場(chǎng)機(jī)制、黑板模型和結(jié)果共享等。9.3.2多Agent合作(1)合同網(wǎng)
合同網(wǎng)(ContractNet)是Agent協(xié)作中最著名的一種協(xié)作方法,被廣泛應(yīng)用于各種多Agent系統(tǒng)的協(xié)作中。合同網(wǎng)的思想來(lái)源于人們?cè)谌粘;顒?dòng)中的合同機(jī)制。(2)市場(chǎng)機(jī)制
合同網(wǎng)協(xié)作方法一般只適用于較小數(shù)量Agent間的協(xié)作求解,而隨著Internet及其應(yīng)用的迅速發(fā)展,分布異構(gòu)環(huán)境下大數(shù)量Agent間的協(xié)作問(wèn)題需要探索新的、更有效的協(xié)作技術(shù)。市場(chǎng)機(jī)制就是在這種背景下產(chǎn)生的。
市場(chǎng)機(jī)制協(xié)作方法的基本思想是:針對(duì)分布式資源分配的特定問(wèn)題,建立相應(yīng)的計(jì)算經(jīng)濟(jì)(即標(biāo)價(jià)或代價(jià)),以使Agent間能通過(guò)最少的直接通信來(lái)協(xié)調(diào)它們的活動(dòng)。在這種方法中,需要對(duì)Agent關(guān)心的所有事物(如技能、資源等)都給出其標(biāo)價(jià),以作為計(jì)算經(jīng)濟(jì)的基礎(chǔ)。9.3多Agent系統(tǒng)3.Agent的協(xié)商
協(xié)商主要用來(lái)消解沖突、共享任務(wù)和實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào),是多Agent系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)和解決沖突的一種重要方法。
協(xié)商到目前為止還沒(méi)有一個(gè)統(tǒng)一的概念。一般認(rèn)為,協(xié)商是有著不同目標(biāo)的多個(gè)Agent之間為達(dá)成共識(shí)、減少不一致性的交互過(guò)程。(1)協(xié)商協(xié)議
協(xié)商協(xié)議用于處理協(xié)商過(guò)程中協(xié)商方之間的交互和作用,是交易雙方交互的規(guī)則,決定何時(shí)何方采用何種行為,是規(guī)范交易協(xié)商行為的基礎(chǔ)。
它主要研究的內(nèi)容是Agent通信語(yǔ)言的定義、表示、處理和語(yǔ)義解釋。協(xié)商協(xié)議的最簡(jiǎn)單形式如下:
一條協(xié)商通信消息:(<協(xié)商原語(yǔ)>,<消息內(nèi)容>)其中,協(xié)商原語(yǔ)即消息類型,它的定義通?;谘哉Z(yǔ)行為理論。9.3多Agent系統(tǒng)3.Agent的協(xié)商(2)協(xié)商策略
協(xié)商策略是Agent選擇協(xié)商協(xié)議和通信消息的策略。一般來(lái)說(shuō),協(xié)商策略分為提議評(píng)估策略和提議生成策略兩部分。
提議評(píng)估策略用來(lái)對(duì)收到的提議進(jìn)行評(píng)估,判斷是否接受對(duì)方給出的提議;提議生成策略用來(lái)生成反提議。
策略對(duì)于協(xié)商的效率起著至關(guān)重要的作用,根據(jù)不同的應(yīng)用領(lǐng)域可以選擇不同的協(xié)商策略。9.3多Agent系統(tǒng)3.Agent的協(xié)商(3)協(xié)商處理
協(xié)商處理包括協(xié)商算法和系統(tǒng)分析兩方面。協(xié)商算法用于描述Agent在協(xié)商過(guò)程中的行為,如通信、決策、規(guī)劃和知識(shí)庫(kù)操作等。
系統(tǒng)分析用于分析和評(píng)價(jià)Agent協(xié)商的行為和性能,回答協(xié)商過(guò)程中的問(wèn)題求解質(zhì)量、算法效率和公平性等問(wèn)題。9.3多Agent系統(tǒng)4.多Agent應(yīng)用示例
目前,多Agent系統(tǒng)的應(yīng)用已非常廣泛,如智能信息檢索、工業(yè)智能控制、分布式網(wǎng)絡(luò)管理、電子商務(wù)、協(xié)同工作和智能網(wǎng)絡(luò)教學(xué)系統(tǒng)等。9.4移動(dòng)Agent
移動(dòng)Agent系統(tǒng)至少應(yīng)該由移動(dòng)Agent和移動(dòng)Agent環(huán)境(MobileAgentEnvironment,MAE)兩大部分所組成。
MAE的作用是負(fù)責(zé)為MA建立安全、正確的運(yùn)行環(huán)境,提供最基本的服務(wù),實(shí)施對(duì)具體MA的約束機(jī)制、安全控制、通信機(jī)制等。MAE包含的基本服務(wù)至少有以下5種。①事務(wù)服務(wù):實(shí)現(xiàn)移動(dòng)Agent的創(chuàng)建、移動(dòng)、持久化和執(zhí)行環(huán)境分配等。②事件服務(wù):包含Agent傳輸協(xié)議和Agent通信協(xié)議,實(shí)現(xiàn)移動(dòng)Agent間的事件傳遞。③目錄服務(wù):提供移動(dòng)Agent的定位信息,形成路由選擇。④安全服務(wù):提供安全的執(zhí)行環(huán)境。⑤應(yīng)用服務(wù):提供面向特定任務(wù)的服務(wù)接口。9.4移動(dòng)Agent9.4.2移動(dòng)Agent的實(shí)現(xiàn)技術(shù)及應(yīng)用1.移動(dòng)Agent的關(guān)鍵技術(shù)
在移動(dòng)Agent系統(tǒng)的研究和應(yīng)用中,移動(dòng)、通信、安全性、容錯(cuò)性、協(xié)作模型等都是需要解決的一些關(guān)鍵技術(shù)。(1)移動(dòng)
移動(dòng)Agent為了完成用戶指定的任務(wù),往往需要在不同MAE之間移動(dòng),而要實(shí)現(xiàn)這種移動(dòng),需要解決的關(guān)鍵問(wèn)題是移動(dòng)機(jī)制和移動(dòng)策略。9.4移動(dòng)Agent(2)通信
移動(dòng)Agent通信是移動(dòng)Agent之間進(jìn)行交互的基礎(chǔ)。移動(dòng)Agent系統(tǒng)中包含的通信關(guān)系有:UA與SA之間的通信,UA與UA之間的通信等。常用通信方法主要包括消息傳遞、遠(yuǎn)程過(guò)程調(diào)用RPC和Agent通信語(yǔ)言ACL等。(3)安全性Agent系統(tǒng)的安全性是Agent技術(shù)能否成功應(yīng)用的關(guān)鍵,也是移動(dòng)Agent系統(tǒng)中最重要、最復(fù)雜的一個(gè)問(wèn)題。Agent系統(tǒng)的安全性主要包括主機(jī)的安全性、移動(dòng)Agent自身的安全性和移動(dòng)Agent之間通信的安全性三方面。(4)容錯(cuò)性
移動(dòng)Agent的容錯(cuò)性是指當(dāng)其運(yùn)行環(huán)境出現(xiàn)某些故障時(shí),移動(dòng)Agent還能正常運(yùn)行。常見(jiàn)的故障有服務(wù)器異常、網(wǎng)絡(luò)故障、目標(biāo)主機(jī)關(guān)機(jī)、源主機(jī)長(zhǎng)時(shí)間無(wú)響應(yīng)等。移動(dòng)Agent系統(tǒng)容錯(cuò)的基本原理是采用冗余技術(shù)。9.4移動(dòng)Agent(5)協(xié)作模型
協(xié)作也是移動(dòng)Agent系統(tǒng)最基本的一種行為。最常見(jiàn)的協(xié)作關(guān)系是服務(wù)Agent與移動(dòng)Agent之間的協(xié)作,以及服務(wù)Agent與服務(wù)Agent之間的協(xié)作。2.移動(dòng)Agent平臺(tái)和應(yīng)用簡(jiǎn)介
目前,國(guó)際上較具影響的商業(yè)性移動(dòng)Agent系統(tǒng)至少有數(shù)十種。這些平臺(tái)對(duì)移動(dòng)Agent系統(tǒng)的研究、開(kāi)發(fā)和應(yīng)用起到了重要的推動(dòng)作用。(1)語(yǔ)言和平臺(tái)簡(jiǎn)介
理論上,移動(dòng)Age
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