AI+汽車智能化系列之六：2024Q2車企智駕路測體驗(yàn)比較

證券研究報(bào)告·行業(yè)研究·汽車與零部件2024Q2車企智駕路測體驗(yàn)比較汽車行業(yè)證券分析師：黃細(xì)里執(zhí)業(yè)編號(hào)：S0600520010001聯(lián)系電話車行業(yè)證券分析師：楊惠冰執(zhí)業(yè)編號(hào)：S0600523070004聯(lián)系郵箱：yanghb@n算法/功能理論層面：特斯拉FSDv12版本持續(xù)迭代，感知-規(guī)控全棧端到端落地，支持北美地區(qū)完全點(diǎn)到點(diǎn)領(lǐng)航駕駛。國內(nèi)車企以BEV+Transformer實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)感知，并逐步提升learning-base占規(guī)控算法比例，整體算法框架趨向全面端到端；華為/小鵬預(yù)計(jì)24Q3落地端到端智駕算法，步伐相對(duì)靠前。n實(shí)際路測體驗(yàn)層面：為真實(shí)判斷不同車企智駕算法能力強(qiáng)弱，同時(shí)直觀反映車企智駕能力縱向迭代速率差距，我們嘗試搭建智駕道路實(shí)測評(píng)判框架：區(qū)分“啟停+行駛”雙環(huán)節(jié)，前者涵蓋權(quán)限限制+啟動(dòng)+斷點(diǎn)接管+結(jié)束四部分，后者包括城市覆蓋面（開城情況）+道路覆蓋面（第一類斷點(diǎn)）+臨時(shí)處理（第二類斷點(diǎn)）三部分，逐步逼近不同玩家智駕能力邊界。（PS：智駕算法能力與數(shù)據(jù)積累形成正循環(huán)，頭部玩家迭代速度較快，因此能力比較需保持高頻跟蹤，本文只代表某時(shí)間截面能力比較）車企維度：特斯拉整體表現(xiàn)優(yōu)異，可以實(shí)現(xiàn)原地啟動(dòng)FSD、全路段無限制、多場景流暢處理、不強(qiáng)制接手扶方向盤以及自動(dòng)停泊等功能，充分接近人類駕駛（處理反應(yīng)速度稍有差距）。國內(nèi)頭部華為問界/小鵬等車企在原地啟動(dòng)/道路覆蓋面/場景處理流暢度等方面均有差距；蔚來/智己/阿維塔等其余車企整體在啟停/道路覆蓋/場景處理能力等方面表現(xiàn)更弱。場景維度：特斯拉全場景覆蓋，華為/小鵬等國內(nèi)頭部OEM斷點(diǎn)較多，除先驗(yàn)性質(zhì)的道路覆蓋面問題以外，我們區(qū)分不同難度級(jí)別場景下車企表現(xiàn)優(yōu)秀的比例：困難場景下，特斯拉/華為問界/小鵬優(yōu)秀率分別為90%+/接近40%/接近40%；簡單場景下，特斯拉/華為問界/小鵬優(yōu)秀率分別為接近90%/接近50%/約60%。（華為數(shù)字表現(xiàn)相比小鵬較弱主要系小鵬整體駕駛算法策略偏保守，缺少主動(dòng)變道等提效行為，華為更激進(jìn)）。22n投資建議：汽車AI智能化轉(zhuǎn)型大勢所趨，算法為主干，看好頭部算法玩家持續(xù)領(lǐng)先鑄就高壁壘。全行業(yè)加速智能化轉(zhuǎn)型，產(chǎn)業(yè)趨勢明確。下游OEM玩家+中游Tier供應(yīng)商均加大對(duì)汽車智能化投入，大勢所趨；智駕核心環(huán)節(jié)【軟件+硬件+數(shù)據(jù)】均圍繞下游OEM展開，數(shù)據(jù)催化算法提效進(jìn)而驅(qū)動(dòng)硬件迭代。以特斯拉為代表，應(yīng)用算法向全棧端到端-世界模型持續(xù)迭代，功能落地兌現(xiàn)。OEM整車廠商&核心芯片硬件廠商&智駕傳感器廠商&獨(dú)立算法商加速布局端到端算法開發(fā)，場景驅(qū)動(dòng)-數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)-認(rèn)知驅(qū)動(dòng)持續(xù)進(jìn)化；智駕算法產(chǎn)業(yè)發(fā)展進(jìn)入深水區(qū)，高投入賦能【大算力+大數(shù)據(jù)】，方能走通L3有條件自動(dòng)駕駛至L4完全自動(dòng)駕駛之路。看好智駕頭部車企以及智能化增量零部件：1）華為系玩家【長安汽車+北汽藍(lán)谷+賽力斯+江淮汽車】；2）頭部新勢力【小鵬汽車+理想汽車】；3）加速轉(zhuǎn)型【比亞迪+吉利汽車+上汽集團(tuán)+長城汽車+廣汽集團(tuán)】；4）智能化核心增量零部件：域控制器（德賽西威+經(jīng)緯恒潤+華陽集團(tuán)+均勝電子等）+線控底盤（伯特利+耐世特+拓普集團(tuán)等）。智能駕駛相關(guān)技術(shù)迭代/產(chǎn)業(yè)政策出臺(tái)低于預(yù)期。若智能駕駛相關(guān)技術(shù)迭代節(jié)奏低于預(yù)期，可能會(huì)對(duì)消費(fèi)者對(duì)智駕的認(rèn)知和接受度產(chǎn)生影響，政策出臺(tái)節(jié)奏低于預(yù)期也可能影響節(jié)奏。華為/小鵬等頭部車企新車銷量低于預(yù)期。頭部車企智駕新車銷量表現(xiàn)低于預(yù)期，可能拖累智駕滲透率提升，對(duì)板塊產(chǎn)生負(fù)面影響。33功能功能啟用與啟用斷點(diǎn)結(jié)束與結(jié)束斷點(diǎn)接管與重新激活智駕啟停智駕行駛尋找停泊點(diǎn)自動(dòng)泊入脫手檢測接管的重新激活、斷點(diǎn)接管的重新激活宏觀開城情況微觀斷點(diǎn)情況全覆蓋代表使用限制、如何啟用、車速控制、模式切換高速高架快速路開城情況城市道路開城情況優(yōu)秀率分析=優(yōu)秀率分析=行駛中2）特定場景例如環(huán)島、U型掉頭等未被包含先驗(yàn)預(yù)點(diǎn)，例如：理 數(shù)據(jù)來源：東吳證券研究所繪制4n截至2024.6.25，我們（包括與第三方博主合作）共線下實(shí)測14場智能化試駕，包括特斯拉1場（與第三方博主合作華為5場，小鵬4場，理想1場，蔚來1場，智己1場，極越1場。表：智能化實(shí)測內(nèi)容（截至2024.6. 數(shù)據(jù)來源：東吳證券研究所整理一、算法框架：特斯拉引領(lǐng)，國內(nèi)加速跟進(jìn)n2020年為特斯拉“硬件為先，軟件隨后”策略的重要窗口，【大模型】是特斯拉引領(lǐng)本次變革的核心抓手?！綡ydraNet/FSD芯片+Transformer/Dojo】等6次硬件變化升級(jí)+3次軟件架構(gòu)的重大創(chuàng)新變革，均體現(xiàn)特斯拉第一性原理的經(jīng)營思想。2014.102016.102017.072019.042021.072022.042023Q22024Q1邊緣端FSD歷史重要階段（軟Autopilot1.0Autopilot2.0Autopilot3.0FSDBetav9v10.11v11.3FSDv12硬件解決方案名稱HW1.0HW2.0HW2.5HW3.0HW4.0芯片MobileyeQ3英偉達(dá)drivePX2英偉達(dá)drivePX2+自研FSD1.0自研FSD2.0，算力五倍傳感器1攝像頭+1毫米波雷達(dá)+12超聲波雷達(dá)8攝像頭+1毫米波雷達(dá)（2.5升級(jí)）+12超聲波雷達(dá)8攝像頭+1毫米波雷達(dá)+12超聲波雷達(dá)12攝像頭+1毫米波雷達(dá)軟件解決方案標(biāo)注人工標(biāo)注BEV+Transformer架構(gòu)，數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)深度學(xué)習(xí)，使得自動(dòng)標(biāo)注落地感知外采Mobileye黑盒自研圖像識(shí)別+多傳感器后融合策略HydraNet驅(qū)動(dòng)多頭任務(wù)實(shí)現(xiàn)，進(jìn)一步提效BEV+Transformer上車，特征級(jí)融合落地，實(shí)現(xiàn)感知大模型，無圖城市領(lǐng)航功能上車占用網(wǎng)絡(luò)上車，泛化能力增強(qiáng)，功能維度統(tǒng)一高速與城市領(lǐng)航輔助感知+規(guī)控全追求具身智能規(guī)控自研rule-baserule為主，開發(fā)learning-base備注2015.04開啟自研軟件2017.03自研算法，硬件升級(jí)但功能降級(jí)2018年開發(fā)更好實(shí)現(xiàn)多傳感器融合的策略硬件儲(chǔ)備完成感知能力升級(jí)驅(qū)動(dòng)無圖化泛化能力增強(qiáng)驅(qū)動(dòng)傳感器簡化步升級(jí)北美開放，即將入華云端-2021年8月官宣Dojo，利用海量的數(shù)據(jù)，做無監(jiān)督的標(biāo)注和仿真訓(xùn)練，更好驅(qū)動(dòng)大模型；世界模型加速大模型仿真 數(shù)據(jù)來源：蓋世汽車，汽車之心，東吳證券研究所繪制n智能駕駛軟件算法架構(gòu)歷經(jīng)兩次框架變化：1）2D+CNN小模型向Transformer大模型進(jìn)化，智駕迭代由工程師驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)為數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)：2020年特斯拉BEV上車，數(shù)據(jù)后融合變?yōu)樘卣骷?jí)融合，提升數(shù)據(jù)利用效率和結(jié)果準(zhǔn)確性，同時(shí)數(shù)據(jù)標(biāo)注由人工轉(zhuǎn)為模型自動(dòng)，迭代提效；2022年占用網(wǎng)絡(luò)落地，泛化能力進(jìn)一步增強(qiáng)，實(shí)現(xiàn)感知維度端到端；2023年數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)算法持續(xù)迭代，規(guī)控環(huán)節(jié)端到端落地，rule-base比例降低，能力優(yōu)化。2）模塊化端到端進(jìn)化為全棧端到端，WorldModel逐步完善，數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)變?yōu)檎J(rèn)知驅(qū)動(dòng)，向L4迭代。特斯拉FSDv12起轉(zhuǎn)向智駕環(huán)節(jié)全棧端到端，數(shù)據(jù)閉環(huán)后WorldModel逐步演化完善，基于歷史數(shù)據(jù)去理解未來的范式進(jìn)步為基于常識(shí)和規(guī)律自我學(xué)習(xí)進(jìn)化的范式，實(shí)現(xiàn)無接管的L4智駕。底層感知邏輯算法架構(gòu)對(duì)應(yīng)智駕功能對(duì)應(yīng)FSD版本行業(yè)玩家掌握程度傳統(tǒng)CV備注：1）FSDv11相比v10核心迭代在于learning-base神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)基地和研究宣發(fā)為準(zhǔn)，不代表車企自身的內(nèi)部非公開研發(fā)規(guī)劃；3）特斯拉FSD版本算法架構(gòu)對(duì)應(yīng)智駕功能對(duì)應(yīng)落地時(shí)間FSDBetav9~v10BEV+Transformer城市領(lǐng)航落地2021.07之后小米FSDBetav10.11占用網(wǎng)絡(luò)城市領(lǐng)航快速鋪開2022.04理想/蔚來/百度FSDBetav11.3感知端到端，規(guī)控環(huán)節(jié)rule-base比例降低城市+高速+泊車等全場景貫通2023Q2華為/小鵬FSDv12世界模型下全棧端到端全場景貫通且逐步迭代為零接管2024Q124H2起華為/小鵬陸續(xù)迭代方向（規(guī)劃階段，尚未落地） 數(shù)據(jù)來源：汽車之心，東吳證券研究所繪制n華為ADS智駕系統(tǒng)歷經(jīng)三次迭代：2021~2023年，BEV+GOD（類似于占用網(wǎng)絡(luò)）支持感知端大模型化，實(shí)現(xiàn)感知維度端到端，在感知硬件逐步簡化的同時(shí)支持無圖模式城市NCA加速開放；2024年華為重磅迭代模塊化端到端，覆蓋感知及規(guī)控環(huán)節(jié)，全場景貫通。版本ADS1.0ADS2.0ADS3.0發(fā)布時(shí)間2021.42023.42024.4軟件架構(gòu)模塊化模塊化，感知端到端感知GOD大網(wǎng)，規(guī)控決策PDP端到端BEV網(wǎng)絡(luò)BEV網(wǎng)絡(luò)+GOD網(wǎng)絡(luò)GOD大網(wǎng)，輸入PDP端到端落地感知方式白名單目標(biāo)+道路結(jié)構(gòu)，需要高精地圖識(shí)別異形障礙物，無圖化，泛化能力提升全面的物理世界理解，感知場景語義增強(qiáng)功能L2級(jí)別LCC城區(qū)道路NAC、LAEB、GAEB、ELKA、城區(qū)LCCPLUS、哨兵模式全場景貫通NCA，CAS3.0、ESA、車位到車位NCA、窄空間泊車硬件視覺傳感器13顆11顆，前擋風(fēng)減少2顆攝像頭+雷達(dá)全融合毫米波雷達(dá)6顆，3D毫米波雷達(dá)2顆，3D毫米波雷達(dá)升級(jí)為4D毫米波雷達(dá)，性能提升35%激光雷達(dá)3顆，華為等效96線半固態(tài)前保1顆+前保側(cè)面2顆1顆，速騰聚創(chuàng)（車頂）192線，增強(qiáng)全天候、小目標(biāo)檢測能力云端算力2.8EFLOPS（截至2023年11月）3.5EFLOPS智駕功能定位L3-L5解決方案全系標(biāo)配全系標(biāo)配中高端：含1/3顆激光雷達(dá)+4D毫米波雷達(dá)入門級(jí)：視覺ADS，支持高速NCA應(yīng)用車型北汽極狐α、阿維塔問界/智界/享界全系- 數(shù)據(jù)來源：華為官網(wǎng)，汽車之家，東吳證券研究所小鵬XBrain架構(gòu)面向全場景智駕：Xne軟件維度：小鵬Xpilot/XNGP/XNGP+迭代圍繞【增加learning-base使用率，端到端全覆蓋】的目標(biāo)架構(gòu)，XNGP落地BEV+Transformer架構(gòu)實(shí)現(xiàn)感知維度端到端，規(guī)控環(huán)節(jié)逐步引入learning-base；2024年XNGP+有望在rule-base基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)感知-規(guī)控模塊化端到端XBrain。Xbrain：XNet2.0融合了行業(yè)最高精度的純視覺占據(jù)網(wǎng)絡(luò)，可實(shí)現(xiàn)動(dòng)/靜態(tài)BEV、占據(jù)網(wǎng)絡(luò)三網(wǎng)合一；基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的XPlanner可結(jié)合分鐘級(jí)以上的時(shí)序連續(xù)動(dòng)機(jī)，并依據(jù)周邊環(huán)境信息及時(shí)變通，生成最佳運(yùn)動(dòng)軌跡。5月OTA上車的XNGP+將實(shí)現(xiàn)上述感知大模型升級(jí)和規(guī)控大模型上車。Xpilot-RulePnCd 數(shù)據(jù)來源：小鵬汽車2023年1024科技日，東吳證券研究所軟件維度：理想ADMax實(shí)現(xiàn)感知大模型落地，ADPro預(yù)計(jì)24年中迭代與Max技術(shù)路線趨同；2024年理想預(yù)計(jì)完成規(guī)控環(huán)節(jié)端到端落地，實(shí)現(xiàn)全技術(shù)?？捎?xùn)練的“端到端模型化”。展望未來，理想基于【認(rèn)知模型】（即特斯拉世界模型）做預(yù)研，目標(biāo)是開發(fā)L4場景，基于1.4EFLOPS云端算力，更充分的利用多模態(tài)AIGC，短期進(jìn)行場景重建和衍生，加速仿真數(shù)據(jù)生成和算法訓(xùn)練；中長期做到知識(shí)驅(qū)動(dòng)形式的“場景理解”，真正實(shí)現(xiàn)L4覆蓋100%的CornerCase。圖：理想未來智駕算法迭代的思維框架 數(shù)據(jù)來源：英偉達(dá)GTC大會(huì)2024，東吳證券研究所12蔚來：NT2.0硬件標(biāo)配，感知端到端對(duì)標(biāo)FSn蔚來自NT2.0平臺(tái)起加速自研算法迭代，24年4月底迭代全域領(lǐng)航NOP+，對(duì)標(biāo)FSDv10+。硬件維度：蔚來自NT2.0平臺(tái)起全系切換英偉達(dá)，標(biāo)配4*OrinX芯片（2主控/1冗余/1訓(xùn)練）以及1激光雷達(dá)/11攝像頭+5毫米波雷達(dá)+12超聲波雷達(dá)，標(biāo)配硬件支持3.8EFLOPS端云一體化算力。功能維度：蔚來于23年初上車自研高速NOP領(lǐng)航智駕，23年中/底分別將BEV/占用網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)迭代上車，23年底/24Q1城市領(lǐng)航分別開城6/20萬km，24年4月底實(shí)現(xiàn)全域領(lǐng)航輔助NOP+推送。軟件維度：落地感知維度端到端，全域推送NOP。蔚來打造NADArch智能駕駛架構(gòu)，該架構(gòu)包含Lane2.0感知網(wǎng)絡(luò)、NADCloudM云、NADHVH等算法模型應(yīng)用。其中，Lane2.0可支持城區(qū)場景路口通行的實(shí)時(shí)感知，NADCloudM可借助云端大模型，提升感知能力；而NADHVN可通過數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的規(guī)劃網(wǎng)絡(luò)，使全域領(lǐng)航輔助NOP+擁有更細(xì)膩的交互能力。表：蔚來NT2.0平臺(tái)車型智駕功能迭代歷史版本新增智駕內(nèi)容2022/8/19Banyan1.1.0視覺融合泊車SAPA、前向碰撞預(yù)警FCW、自動(dòng)緊急制動(dòng)AEB2022/12/20Banyan1.2.0ET7車輛近距召喚2023/3/17Banyan1.3.023年元旦試運(yùn)行，3月底向全量用戶推送高速領(lǐng)航：NOP+Beta增強(qiáng)領(lǐng)航輔助功能優(yōu)化、全車型近距召喚、視覺融合泊車增強(qiáng)、緊急車道保持2023/6/30Banyan2.0.0動(dòng)態(tài)環(huán)境模擬現(xiàn)實(shí)2.0（ESD）、輔助遙控泊車（RPA）、全新BEV升級(jí)NOP+連續(xù)性2023/11/15Banyan2.2.0高速領(lǐng)航輔助駕駛”零接管“成為可能、泊車高頻一把泊入2023/11/22Banyan2.3.0更名為“全域領(lǐng)航輔助NOP+”，開城6萬km2024/1/27Banyan2.4.04D路況舒適領(lǐng)航、GOA通用障礙物預(yù)警、輔助Beta通用障礙物識(shí)別、全向AEB2024/4/30Banyan2.6.0全域領(lǐng)航輔助NOP+全量推送：增強(qiáng)車道居中輔助、全場景誤加速抑制輔助、GOA通用障礙物預(yù)警及輔助 數(shù)據(jù)來源：蔚來官網(wǎng)，東吳證券研究所n極越以吉利+百度合作賦能，利用百度自研LD車道級(jí)地圖，堅(jiān)持純視覺智駕方案，迅速追趕。硬件維度：極越外采英偉達(dá)雙Orin芯片，采用11攝像頭/5毫米波雷達(dá)/12超聲波雷達(dá)感知硬件，通過無激光雷達(dá)的視覺方案實(shí)現(xiàn)L3高階智駕功能；同時(shí)云端百度2.2EFLOPS算力加速算法訓(xùn)練。功能維度：極越于2024年初OTAV1.3實(shí)現(xiàn)北上深杭廣五城高精地圖加持下的城市PPA，預(yù)計(jì)24H1開放300城，24年全年實(shí)現(xiàn)全國覆蓋（有百度地圖的地方均可使用）。軟件維度：1）大模型通用純視覺方案上車，類比特斯拉FSDv10+階段：百度VTA視覺大模型實(shí)現(xiàn)感知端到端，OCC感知模型實(shí)現(xiàn)占用網(wǎng)絡(luò)+Transformer加持后對(duì)通用異形障礙物的檢測。2）LD智駕車道地圖形成差異化：由視覺大模型端到端生成，保留必要精度基礎(chǔ)上增加經(jīng)驗(yàn)地圖+安全圖層+實(shí)時(shí)圖層，目前已覆蓋全國360城，支持PPA全國都能開。迭代歷程時(shí)間功能OTAV1.32024.01.14OCC模型上車，PPA開城北上深杭，泊車效率優(yōu)化，行車邏輯優(yōu)化OTAV1.4.02024.03.251、視覺大模型發(fā)布上車，升級(jí)靜態(tài)檢測、時(shí)序跟蹤、實(shí)時(shí)建圖、場景理解等能力，新增開城廣州；2、推出百度LD車道智駕地圖OTAV2.0即將上線全國都能開的PPA 數(shù)據(jù)來源：極越官網(wǎng)，東吳證券研究所二、智駕-啟停：特斯拉環(huán)節(jié)完整，華為等缺失n華為智駕系統(tǒng)對(duì)駕駛員使用條件添加了適度限制，ADS進(jìn)階和高階包中的功能僅在車機(jī)上登錄車主賬號(hào)或車主授權(quán)賬號(hào)后才可使用。問界：（1）車主首次使用：問界系在使用ADS系統(tǒng)前，首先需要登錄車主華為賬號(hào)，進(jìn)行TOF3D人臉識(shí)別，為確保車主充分理解ADS功能的適用范圍、使用方法和注意事項(xiàng)，確保安全駕駛，車主需要在手機(jī)AITO應(yīng)用中進(jìn)行視頻學(xué)習(xí)及智駕考試，未完成ADS考試等情況下，部分ADS參數(shù)會(huì)置灰不可設(shè)置。（2）車主后續(xù)使用：問界系后續(xù)使用華為ADS時(shí)需要通過人臉識(shí)別，但在設(shè)置中可關(guān)閉，后續(xù)跳過人臉識(shí)別直接使用。（3）更換駕駛員：授權(quán)非車主對(duì)應(yīng)華為賬號(hào)或?qū)嶋H中保持車主賬號(hào)登錄狀態(tài)（官方警告：因不當(dāng)使用賬號(hào)、被他人登錄賬號(hào)所引起的全部責(zé)任由駕駛員承擔(dān)）。阿維塔：（1）車主首次使用：與問界類似，需進(jìn)行視頻學(xué)習(xí)及智駕考試。（2）車主后續(xù)使用或更換駕駛員：每次必須通過人臉識(shí)別，人臉識(shí)別無法關(guān)閉。需進(jìn)行人臉識(shí)別但在設(shè)置中可關(guān)閉授權(quán)非車主對(duì)應(yīng)華為賬號(hào)或保持車主賬號(hào)登錄狀態(tài)需進(jìn)行人臉識(shí)別但在設(shè)置中可關(guān)閉授權(quán)非車主對(duì)應(yīng)華為賬號(hào)或保持車主賬號(hào)登錄狀態(tài)問界每次必須通過人臉識(shí)別人臉識(shí)別無法關(guān)閉阿維塔視頻學(xué)習(xí)+智駕考試視頻學(xué)習(xí)+智駕考試 數(shù)據(jù)來源：問界M9使用手冊，東吳證券研究所繪制n小鵬智駕系統(tǒng)對(duì)車主提出了一次性學(xué)習(xí)的要求，后續(xù)限制較松。（1）車主首次使用：車主首先需要登錄小鵬賬戶，為保障安全，部分輔助駕駛功能（包含超級(jí)智能輔助泊車、停車場記憶泊車、車道居中輔助LCC、高速導(dǎo)航輔助駕駛HNGP、城市導(dǎo)航輔助駕駛CNGP、全場景智能輔助駕駛XNGP）打開前設(shè)有功能介紹視頻（無法快進(jìn)或跳過隨后需要進(jìn)行安全測試，使用小鵬汽車APP掃碼參加并通過安全測試方可使用對(duì)應(yīng)功能。（2）車主后續(xù)使用：無人臉識(shí)別等特殊要求。（3）更換駕駛員：完成授權(quán)登錄非車主賬號(hào)或?qū)嶋H中保持車主賬號(hào)登錄狀態(tài)不變（官方警告：更換駕駛員時(shí)請退出大屏登錄，關(guān)閉智駕功能，杜絕安全隱患）。需要登錄小鵬賬號(hào)，XNGP等輔助駕駛需要進(jìn)行視頻學(xué)需要登錄小鵬賬號(hào)，XNGP等輔助駕駛需要進(jìn)行視頻學(xué)均為視頻學(xué)習(xí)+智駕考試小鵬華為無人臉識(shí)別等特殊要求授權(quán)登錄非車主賬號(hào)或?qū)嶋H中保持車主賬號(hào)登錄狀華為加設(shè)人臉識(shí)別 數(shù)據(jù)來源：小鵬G6使用手冊，東吳證券研究所繪制n特斯拉啟用FSD方便快捷，可原地?fù)軛U啟動(dòng)。啟用FSD前，可輸入目的地，如果未選擇目的地，特斯拉將選擇最可能的行駛路線或根據(jù)駕駛情況建議一個(gè)目的地。特斯拉FSD可原地?fù)軛U啟用，當(dāng)觸摸屏顯示灰色方向盤圖標(biāo)時(shí)，將換擋桿向下?lián)軇?dòng)到底一次，只要速度低于85mph(150km/h)就可以FSD，其中包括處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)。在控制設(shè)置中可以選擇FSD不同模式，默認(rèn)模式為普通，如果需要，將默認(rèn)的普通設(shè)置改為舒適或自信。舒適可以使駕駛更輕松，自信可以使駕駛更有緊迫感。同時(shí)，F(xiàn)SD也可以選擇“在本次駕駛中盡可能減少變道”，選擇后，F(xiàn)SD會(huì)在當(dāng)前駕駛中減少變道。特斯拉仍將根據(jù)需要變道，以按照導(dǎo)航路線行駛。n實(shí)測中，特斯拉在任何狀態(tài)啟用FSD的響應(yīng)速度敏捷，不會(huì)產(chǎn)生明顯頓感。圖：特斯拉撥桿啟用FSD 數(shù)據(jù)來源：特斯拉ModelY使用手冊，差評(píng)，東吳證券研究所n華為開啟與激活NCA操作簡便，智駕意圖播報(bào)簡潔。以華為問界M9為例，啟用NCA需要提前開始按照導(dǎo)航行駛，直至儀表顯示屏上顯示灰色NCA可用圖標(biāo)，此時(shí)駕駛員可短按方向盤左側(cè)滾輪以激活NCA。激活NCA后一段時(shí)間，車輛可能無法立即進(jìn)入穩(wěn)定的NCA狀態(tài)，隨后車輛會(huì)按目標(biāo)車速規(guī)則控制車速，直至平穩(wěn)。另外，華為NCA對(duì)變道給予了不同的偏好，分為柔和、標(biāo)準(zhǔn)、敏捷三種模式，不同模式下行使風(fēng)格有所差異。實(shí)測NCA行駛過程中，變道、超車等意圖會(huì)于顯示屏中顯示，智駕意圖語音播報(bào)較為簡潔。n華為啟用NCA響應(yīng)較快。實(shí)測中，問界NCA的開啟需要設(shè)定導(dǎo)航線路，并駛出停車位、小區(qū)內(nèi)部道路，駛?cè)氤鞘械缆泛罅⒓错憫?yīng)激活NCA。圖：華為M9NCA激活按鈕表：華為M9NCA方向盤左側(cè)滾輪初始目標(biāo)車速注：上表路況為非雪地場景，路況為雪地場景時(shí)，系統(tǒng)會(huì)進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)限速，初始目標(biāo)車速取值可能會(huì)低于車輛當(dāng)前實(shí)時(shí)車速和道路限速模式解釋風(fēng)格整體變道風(fēng)格平緩舒適，且整體變道風(fēng)格平緩舒適，且僅支持在前車明顯阻礙自車整體變道風(fēng)格靈敏快捷，且支持在前車阻礙自車行駛時(shí) 數(shù)據(jù)來源：問界M9使用手冊，東吳證券研究所n小鵬開啟與激活XNGP操作方便，智駕意圖播報(bào)詳細(xì)。點(diǎn)擊中控屏“→輔助駕駛”可開啟XNGP。當(dāng)XNGP可激活時(shí)，車輛駛?cè)敫呒?jí)駕駛輔助地圖覆蓋且具備條件的路段后，將換擋桿向下?lián)艿降?次，儀表和中控屏點(diǎn)亮。XNGP激活后，會(huì)輔助駕駛員控制方向和車速。退出XNGP時(shí)，可直接通過踩下制動(dòng)踏板、向上撥換擋桿或轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤退出XNGP。此外，退出導(dǎo)航時(shí)也能退出XNGP駕駛模式。另外，小鵬提供了5檔跟車檔位，可通過方向盤左側(cè)的左/右鍵設(shè)置跟車距離，每次車輛重新READY完成后，默認(rèn)為上一次設(shè)置的跟車距離。實(shí)測XNGP行駛過程中，變道、超車等意圖會(huì)于顯示屏中顯示，智駕意圖語音播報(bào)較為詳細(xì)清晰。n小鵬啟用NGP需要穩(wěn)定的行駛狀態(tài)。實(shí)測中與華為類似，小鵬NGP的開啟需要設(shè)定導(dǎo)航線路，并駛出停車位、小區(qū)內(nèi)部道路，駛?cè)氤鞘械缆凡⒈３址€(wěn)定的行駛狀態(tài)后響應(yīng)激活NGP。跟車檔位顯示換擋桿跟車檔位顯示換擋桿 數(shù)據(jù)來源：小鵬G6使用手冊，小鵬汽車智能駕駛官方賬號(hào)，東吳證券研究所20n華為NCA的接管后的重新激活相對(duì)迅速，對(duì)駕駛員的方向盤脫手提醒頻率較為適中。脫手檢測接管的重新激活：駕駛員脫手超過規(guī)定時(shí)長會(huì)觸發(fā)脫手提醒，駕駛員需重握方向盤以解除脫手提醒，否則脫手提醒會(huì)逐步升級(jí)，直至自動(dòng)退出NCA。2024.3.19的OTA更新中，問界預(yù)設(shè)了標(biāo)準(zhǔn)和舒適兩檔模式，脫手提醒提示頻率隨著模式的不同而不同，舒適檔位會(huì)從脫手后40秒逐級(jí)提醒駕駛員手扶方向盤。駕駛員首次因觸發(fā)脫手提醒導(dǎo)致人工接管時(shí)，會(huì)在接下來的數(shù)分鐘內(nèi)被禁用LCC/NCA。重新激活后，駕駛員再次因脫手導(dǎo)致人工接管時(shí)，會(huì)在該次行程內(nèi)被徹底禁用LCC/NCA。斷點(diǎn)接管的重新激活：在環(huán)島、U形掉頭、緊急情況時(shí)，問界會(huì)提醒駕駛員進(jìn)行接管，儀表屏上顯示請立即接管彈窗，接管解決上述場景后，實(shí)測問界可以在其后數(shù)秒內(nèi)重新激活NCA，被動(dòng)接管后的再激活相對(duì)主動(dòng)積極。1地圖顯示與實(shí)際路況明顯不一致2車輛即將到達(dá)目的地34前方出現(xiàn)可能無法被系統(tǒng)識(shí)別的目標(biāo)，例如石塊、樹木、小動(dòng)物等小型障礙物5他車非正常駕駛行為，例如前車急剎、側(cè)方車輛強(qiáng)行加塞或快速切入、前方遇到靜止車6高風(fēng)險(xiǎn)場景，例如急彎、前方存在行人/騎行人/三輪車、道路施工、前方發(fā)生道路事故、前方存在工程車/灑水車等道路作業(yè)異型車等 數(shù)據(jù)來源：問界公眾號(hào)，問界M9使用手冊，東吳證券研究所21n小鵬接管后重新激活需要一段時(shí)間的等待，脫手檢測頻率相對(duì)較高。脫手檢測接管的重新激活：小鵬同樣設(shè)置了方向盤脫手檢測，實(shí)測中脫手15秒左右，小鵬會(huì)發(fā)出接管提示提示，如果駕駛員忽略接管提示，會(huì)導(dǎo)致XNGP退出，并且在本次駕駛周期無法再次使用，車輛重新掛入P檔后，XNGP才能恢復(fù)使用。斷點(diǎn)接管的重新激活：當(dāng)車輛遇到環(huán)島、U型掉頭、緊急情況等復(fù)雜場景需要被動(dòng)接管后，重新激活小鵬XNGP需要數(shù)秒至數(shù)分鐘，相對(duì)保守。圖：小鵬NGP發(fā)出接管提示表：小鵬建議的干預(yù)或接管場景12車輛突然侵入自車道34道路中逆行的行人、摩托車和非機(jī)動(dòng)車；橫穿道路的行人、摩托車和非機(jī)動(dòng)車56車道線急劇變化時(shí) 數(shù)據(jù)來源：小鵬汽車智能駕駛官方賬號(hào)，東吳證券研究所22n特斯拉可以保持FSD功能的完整性。特斯拉可以全過程實(shí)現(xiàn)“側(cè)方位啟動(dòng)->目的地停泊”領(lǐng)航，自動(dòng)尋找停車點(diǎn)泊入，此外，特斯拉還支持無目的地隨機(jī)行駛，即不設(shè)定終點(diǎn)自行在道路上智能駕駛。n華為NCA暫時(shí)難以解決“最后100m”問題。不同于特斯拉“側(cè)方位啟動(dòng)->目的地停泊”全過程領(lǐng)航，實(shí)測情形下，問界M9在按導(dǎo)航行至目的地周圍即提醒駕駛員手動(dòng)接管。駕駛員需要自行尋找車位，手動(dòng)或使用自動(dòng)停車功能泊入停車位。n與華為類似，小鵬XNGP暫時(shí)無法領(lǐng)航至導(dǎo)航既定終點(diǎn)。實(shí)測情形下，小鵬X9/G6在按導(dǎo)航行至目的地周圍即提醒駕駛員手動(dòng)接管。駕駛員需要自行尋找車位，手動(dòng)或使用自動(dòng)停車功能泊入停車位。 數(shù)據(jù)來源：特來訊，東吳證券研究所23三、智駕-行駛：主動(dòng)式場景選擇判別能力邊界宏觀開城情宏觀開城情況全覆蓋代表特斯拉微觀斷點(diǎn)情況高速/高架/城市快速路開城情況城市道路開城情況優(yōu)秀率分析行駛中優(yōu)秀率分析行駛中2）特定場景例如環(huán)島、U型掉頭等未被包含先驗(yàn)預(yù)設(shè)車端瞬發(fā)性無法通過而強(qiáng)制退出導(dǎo)致的斷點(diǎn)，例如：避讓車輛行人等復(fù)雜場景系統(tǒng)判斷無法處理 數(shù)據(jù)來源：東吳證券研究所繪制25n特斯拉在開城情況、城市斷點(diǎn)方面領(lǐng)先，國內(nèi)車企仍需追趕。在開城情況方面，特斯拉已在美國實(shí)現(xiàn)全覆蓋，而截至2024年5月31日，中國車企的高速領(lǐng)航實(shí)現(xiàn)全國高速高架、快速路基本全覆蓋，城市領(lǐng)航已在全國完成全量推送。在城市斷點(diǎn)方面，1）第一類斷點(diǎn)：特斯拉啟用FSD無明顯行車狀態(tài)限制，中國車企在出發(fā)地、目的地附近城市領(lǐng)航不可用，多數(shù)車企切換導(dǎo)航后暫不可用。特斯拉基本達(dá)到全程城市領(lǐng)航無斷點(diǎn)；國內(nèi)車企來看，問界在環(huán)島等特殊場景時(shí)城市NCA不適用，小鵬在繁忙商業(yè)核心城區(qū)城市NGP不適用，理想在城市地面僅少數(shù)路段城市NOA可用。2）第二類斷點(diǎn)：各車企分化。特斯拉特斯拉換導(dǎo)航后暫不可用行駛中第一類斷點(diǎn)啟用結(jié)束斷點(diǎn)繁忙商業(yè)核心城區(qū)城市NGP不適用 數(shù)據(jù)來源：問界官網(wǎng)，小鵬官網(wǎng)，東吳證券研究所繪制26n智駕第一梯隊(duì)華為系、小鵬等在城市領(lǐng)航開通方面仍然領(lǐng)先。4月華為發(fā)布ADS3.0智駕端到端迭代，5月小鵬AIDAY同樣提出端到端架構(gòu)。截至2024年5月13日，華為系城市巡航全國全量推送，小鵬/理想/蔚來分別開通263/110/726城。車企特斯拉小鵬阿維塔問界理想智駕系統(tǒng)XNGPHuaweiADS2.0ADMAX3.0代表車型全系全系阿維塔11、12問界M7、M9L系Max版2023Q1落地廣州、深圳、上海落地上海、深圳、重慶Q2落地北京、佛山落地廣州、杭州北京、上海內(nèi)測Q3開放無圖城市NCA首批6城首批不依賴高精地圖城市NOA推送Q4無圖城市智駕開放城區(qū)NCA實(shí)現(xiàn)全國商用L系列OTA5.0推送覆蓋110城2024Q1北美市場啟動(dòng)商用1月覆蓋243城Q2推動(dòng)引入中國5月AIDAY發(fā)布端到端4月發(fā)布ADS3.0端到端無圖版城市NOA全國全部開放全量推送NOP+城區(qū)功能Q3全國全面無圖智駕城市，覆蓋99%的地級(jí)和縣級(jí)市Q4覆蓋全國5.13城市領(lǐng)航情況——263城（全國版本全國全量推送全國全量推送110城（全國版本Q2全量） 數(shù)據(jù)來源：蓋世汽車，東吳證券研究所27n第二梯隊(duì)持續(xù)發(fā)力。截至2024年5月13日，騰勢已開通46城城市輔助領(lǐng)航，極越5城，極氪NZP開始公測，小米5月計(jì)劃開10城。智駕系統(tǒng)代表車型極氪007騰勢N7落地北京、上海、保定落地上海發(fā)布第二代系統(tǒng)落地深圳、北上海地區(qū)正式推送城市NOA蘇州、深圳、廣州公測無圖城市46城年中將正式開啟推送無圖城市落地100個(gè)城市通勤模式落地落地200+城市），深廣蘇開啟公測暫無（2024年中 數(shù)據(jù)來源：蓋世汽車，東吳證券研究所28n我們將行駛中的斷點(diǎn)按性質(zhì)分類為第一類斷點(diǎn)和第二類斷點(diǎn)。其中：第一類斷點(diǎn)：指車企先驗(yàn)性無法通過而主動(dòng)退出導(dǎo)致的斷點(diǎn)，可能是：1）因道路覆蓋面不足導(dǎo)致的斷點(diǎn)，例如核心商圈、內(nèi)環(huán)城區(qū)道路并未開通智能領(lǐng)航，進(jìn)入道路前主動(dòng)退出至駕駛員手動(dòng)接管；2）特定場景例如環(huán)島、U型掉頭等未被包含先驗(yàn)預(yù)設(shè)場景而提前退出領(lǐng)航導(dǎo)致的斷點(diǎn)。第二類斷點(diǎn)：指車端瞬發(fā)性無法通過而強(qiáng)制退出導(dǎo)致的斷點(diǎn)，可能是因具體突發(fā)場景處理能力不足導(dǎo)致的斷點(diǎn)，例如避讓車輛行人等復(fù)雜場景系統(tǒng)判斷無法處理，退出至駕駛員手動(dòng)接管。n下文我們將按照分類進(jìn)一步探討斷點(diǎn)和由斷點(diǎn)引起的接管分析。斷率分析行駛中斷率分析行駛中車企先驗(yàn)性無法通過而主動(dòng)退出導(dǎo)致的斷點(diǎn)，例如：1）核心商圈、內(nèi)環(huán)城區(qū)并未開通智能領(lǐng)航含先驗(yàn)預(yù)設(shè)場景車端瞬發(fā)性無法通過而強(qiáng)制退出導(dǎo)致的斷點(diǎn)，例如：避讓車輛行人等復(fù)雜場景系統(tǒng)判斷無法處理 數(shù)據(jù)來源：東吳證券研究所繪制29n特斯拉已能基本確保城市覆蓋連續(xù)性，國內(nèi)智駕第一梯隊(duì)已經(jīng)做到大面積覆蓋。針對(duì)華為問界M9，可以實(shí)現(xiàn)全國高速高駕、快速路基本全覆蓋。城市領(lǐng)航實(shí)際無法在包含環(huán)島/極復(fù)雜路口/倒車等特殊場景的路段上開啟。目標(biāo)為高速、城市、鄉(xiāng)村、山區(qū)全路況和雨雪、夜晚、霧霾全場景實(shí)現(xiàn)全域NCA。針對(duì)小鵬X9/G6，可以實(shí)現(xiàn)全國高速高駕、快速路基本全覆蓋。在城市領(lǐng)航方面1）北京三環(huán)以外基本覆蓋，三環(huán)以內(nèi)區(qū)域斷點(diǎn)較多2）上海城市道路覆蓋率未過半3）重慶城市道路斷點(diǎn)較多，解放碑、觀音橋等核心商區(qū)無法領(lǐng)航。目標(biāo)在2024年于國內(nèi)推送“全范圍”“點(diǎn)到點(diǎn)”的XNGP。華為（問界M9）小鵬（X9/G6）開通情況實(shí)測現(xiàn)狀實(shí)測現(xiàn)狀軟件版本高速領(lǐng)航全國高速高架、快速路基本全高速、城市、鄉(xiāng)村、山區(qū)全路況和雨雪、夜晚、霧霾全場景實(shí)現(xiàn)全域NCA，比城市NCA難度更高全國高速高架、快速路基本全今明兩年推動(dòng)XNGP全球范圍的研發(fā)，2024年研發(fā)全球范圍內(nèi)范圍XNGP城市領(lǐng)航特殊場景的路段外基本全覆蓋上海城市道路覆蓋率未過半；解放碑、觀音橋等核心商區(qū)無法領(lǐng)航 數(shù)據(jù)來源：問界官網(wǎng)，小鵬官網(wǎng)，新出行，東吳證券研究所30n我們將智駕使發(fā)生的經(jīng)典場景進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化，以便后續(xù)的總結(jié)歸納分析。其中經(jīng)典場景包括避讓車輛/行人、換到、上下匝道、無保護(hù)右轉(zhuǎn)、紅綠燈啟停、無保護(hù)左轉(zhuǎn)、障礙物/車輛繞行、加塞、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、超車、修路、大曲率彎道、公交車道識(shí)別、復(fù)雜路口、堵車和減速帶識(shí)別共計(jì)17個(gè)，下表展示了經(jīng)典場景標(biāo)準(zhǔn)化定義說明及其難度分類。經(jīng)典場景命名場景定義說明難度分類一般是指：正常速度行駛過程中主動(dòng)更換車道一般是指：從高架/高速上或下匝道；城市路道從一條道路匯入另一條道路紅綠燈啟停一般是指：在紅綠燈路口啟動(dòng)或剎車停下來一般是指：前方或側(cè)方遇到障礙物或車輛需要繞行一般是指：有紅綠燈的左轉(zhuǎn)一般是指：有紅綠燈的右轉(zhuǎn)一般是指：因前方車輛速度較慢，主動(dòng)更換車道實(shí)現(xiàn)超車大曲率彎道一般是指：城市/高架/高速道路遇到弧度非常大的彎路需要減速行駛公交車道識(shí)別一般是指：專門給公交車開的車道能否識(shí)別出來一般是指：擁堵路段跟車直行減速帶識(shí)別一般是指：車輛行駛過程使用識(shí)別到路面的減速帶/井蓋等避讓車輛/行人一般是指：前方或側(cè)方遇到其他車輛或行人需要減速無保護(hù)左轉(zhuǎn)一般是指：無左轉(zhuǎn)紅綠燈的左轉(zhuǎn)無保護(hù)右轉(zhuǎn)一般是指：無右轉(zhuǎn)紅綠燈的右轉(zhuǎn)一般是指：緩慢行駛過程中主動(dòng)插入2輛車中間復(fù)雜路口一般是指：路口車道線復(fù)雜且紅綠燈非常復(fù)雜等等 數(shù)據(jù)來源：東吳證券研究所繪制31n我們?nèi)犹厮估?問界/小鵬共267個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化場景，劃分絲滑/優(yōu)秀/一般/較差共4種體驗(yàn)，其中：絲滑指應(yīng)對(duì)場景從容，或能達(dá)到/超越真人駕駛水平；優(yōu)秀指應(yīng)對(duì)場景處理得當(dāng)，在安全的同時(shí)或能保證司乘舒適感；一般指應(yīng)對(duì)場景稍顯猶豫，但尚不需要接管或考慮到路面其他車輛感受僅輕微介入駕駛；較差指應(yīng)對(duì)場景能力不足，或出現(xiàn)安全問題，必須依靠駕駛員接管才能處理。n特斯拉困難場景出現(xiàn)頻率占比一半，不同難度下場景優(yōu)秀率穩(wěn)定在90%左右。我們共采集54例歸屬于標(biāo)準(zhǔn)場景的樣本，其中簡單/中等/困難場景占比31%/19%/50%。在簡單/中等/困難場景下，特斯拉的場景優(yōu)秀率（包含絲滑）分別為88%/90%/93%。按公里數(shù)平均，特斯拉每百公里優(yōu)秀數(shù)（包含絲滑）為65.3個(gè)。圖：特斯拉場景出現(xiàn)頻率60.050.040.030.020.060.050.040.030.020.010.0 數(shù)據(jù)來源：東吳證券研究所繪制32n我們?nèi)犹厮估?問界/小鵬共267個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化場景，劃分絲滑/優(yōu)秀/一般/較差共4種體驗(yàn)，其中：絲滑指應(yīng)對(duì)場景從容，或能達(dá)到/超越真人駕駛水平；優(yōu)秀指應(yīng)對(duì)場景處理得當(dāng)，在安全的同時(shí)或能保證司乘舒適感；一般指應(yīng)對(duì)場景稍顯猶豫，但尚不需要接管或考慮到路面其他車輛感受僅輕微介入駕駛；較差指應(yīng)對(duì)場景能力不足，或出現(xiàn)安全問題，必須依靠駕駛員接管才能處理。n問界困難場景出現(xiàn)頻率約40%，不同難度下場景優(yōu)秀率穩(wěn)定在40%左右。我們共采集84例歸屬于標(biāo)準(zhǔn)場景的樣本，其中簡單/中等/困難場景占比32%/30%/38%。在簡單/中等/困難場景下，問界的場景優(yōu)秀率（包含絲滑）分別為48%/52%/38%。按公里數(shù)平均，問界每百公里優(yōu)秀數(shù)（包含絲滑）為23.0個(gè)。45%40%問界場景優(yōu)秀率問界每百公里優(yōu)秀數(shù)（個(gè)/100k 數(shù)據(jù)來源：東吳證券研究所繪制33n我們?nèi)犹厮估?問界/小鵬共267個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化場景，劃分絲滑/優(yōu)秀/一般/較差共4種體驗(yàn)，其中：絲滑指應(yīng)對(duì)場景從容，或能達(dá)到/超越真人駕駛水平；優(yōu)秀指應(yīng)對(duì)場景處理得當(dāng)，在安全的同時(shí)或能保證司乘舒適感；一般指應(yīng)對(duì)場景稍顯猶豫，但尚不需要接管或考慮到路面其他車輛感受僅輕微介入駕駛；較差指應(yīng)對(duì)場景能力不足，或出現(xiàn)安全問題，必須依靠駕駛員接管才能處理。n小鵬困難場景出現(xiàn)頻率約20%，不同場景難度下優(yōu)秀率有分化。我們共采集129例歸屬于標(biāo)準(zhǔn)場景的樣本，其中其中簡單/中等/困難場景占比46%/33%/22%。在簡單/中等/困難場景下，小鵬的場景優(yōu)秀率（包含絲滑）分別為61%/40%/39%。按公里數(shù)平均，小鵬每百公里優(yōu)秀數(shù)（包含絲滑）為18.0個(gè)。簡單,46%40%小鵬場景優(yōu)秀率小鵬每百公里優(yōu)秀數(shù)（個(gè)/100km) 數(shù)據(jù)來源：東吳證券研究所繪制34n我們對(duì)問界和小鵬智駕的接管原因進(jìn)行了分析匯總，總結(jié)出了一些共性和特性的底層邏輯。國產(chǎn)智駕共性部分：1）感知和規(guī)控模塊是智駕的高頻問題。華為ADS2.0和小鵬XOS5.1.0的XNGP目前仍然采用模塊化的架構(gòu)，也即“傳感器——感知模塊——預(yù)測/規(guī)控模塊——控制器”的傳導(dǎo)路徑，通過拆解接管原因，我們發(fā)現(xiàn)在三大模塊中，感知和預(yù)測模塊的環(huán)節(jié)往往更容易出現(xiàn)問題；2）安全仍然是Rule-base的優(yōu)先邏輯，而非效率。當(dāng)遇到避讓車輛/行人與其他場景例如換道、左右轉(zhuǎn)相沖突時(shí)，智駕系統(tǒng)一般將避讓等安全性保護(hù)的優(yōu)先級(jí)提高，數(shù)次出現(xiàn)因過于強(qiáng)調(diào)安全性而導(dǎo)致的無法換道導(dǎo)致錯(cuò)過路口的場景，無法完成預(yù)定的路線行駛?cè)蝿?wù)；3）遇到無法處理的特定場景（如加塞智駕主動(dòng)退出。目前國內(nèi)自主車企的智駕仍無法處理加塞等場景，一般會(huì)退出輔助駕駛切換至LCC或人工接管。特斯拉：一般是出現(xiàn)極特殊CornerCase，例如出現(xiàn)因法律法規(guī)必須讓行警車、救護(hù)車等情形接管讓行；出現(xiàn)前車拋錨占用特定車道（實(shí)線無法變道）無法繞行等。問界：1）問界在識(shí)別復(fù)雜匝道型路口車道線時(shí)仍然會(huì)出現(xiàn)車道感知問題，尤其在北京復(fù)雜路況較為常見；2）問界對(duì)超車、加塞等主動(dòng)智駕選擇的傾向性較高，故出現(xiàn)數(shù)次主動(dòng)意圖下的要求接管場景，系統(tǒng)自信度>能力邊界；3）問界左轉(zhuǎn)后靠最左車道、右轉(zhuǎn)后靠最右車道的優(yōu)先級(jí)較高，出現(xiàn)公交車道、道路擁堵等非最優(yōu)車道時(shí)仍服從上述既定規(guī)則，Rule-base痕跡明顯。小鵬：1）小鵬存在主動(dòng)退出XNGP的問題，智能領(lǐng)航核心商圈復(fù)雜路段較大面積無法開通，故許多典型場景的處理能力并未在試駕過程中得到體現(xiàn)，另一方面連續(xù)復(fù)雜路段無法開通XNGP也是小鵬絕對(duì)接管率較低的原因之一；2）對(duì)車和人的感知不清晰，過度依賴車道線感知，此種情形下相較問界無法對(duì)某些車道線感知更存在安全性問題；3）小鵬的主動(dòng)場景較少，不傾向挑戰(zhàn)性操作，無法展現(xiàn)能力邊界，這也是小鵬絕對(duì)接管率較低的原因之一。 數(shù)據(jù)來源：東吳證券研究所整理35四、總結(jié)：特斯拉表現(xiàn)優(yōu)異，國內(nèi)相對(duì)靠后n美國紐約特斯拉FSDV12測試小結(jié)：總體表現(xiàn)優(yōu)異。優(yōu)點(diǎn)1）在行人、車輛的意圖識(shí)別上，F(xiàn)SDV12可以看懂無紅綠燈道路上欲過馬路行人的意圖并主動(dòng)停車讓行、遇到前方減速也可以溜車而不是直接停止、車道線前停車平穩(wěn)，表明對(duì)于物體的預(yù)測較為準(zhǔn)確；（2）行駛絲滑，能夠流暢變道、轉(zhuǎn)彎、避讓；（3）已經(jīng)不提醒必須手扶方向盤，但是仍有接管場景。缺點(diǎn)：（1）由于FSDV12在小部分場景處理上偏慢，從而引發(fā)駕駛員接管，但是如果給予足夠的時(shí)間與耐心，也能處理部分接管場景；（2）車輛無聲音傳感器，對(duì)于鳴笛等聲音不敏感，也引發(fā)接管3）能夠識(shí)別路面狀況，如美國道路上的路障，但是對(duì)于不規(guī)則的顛簸路面還是不能很好處理。 數(shù)據(jù)來源：東吳證券研究所整理37n京滬問界ADS2.0測試小結(jié)：總體表現(xiàn)優(yōu)秀。優(yōu)點(diǎn)1）對(duì)行人車輛的避讓優(yōu)秀2）正常路況、清晰車道線下M9表現(xiàn)較為優(yōu)秀3）紅綠燈左右轉(zhuǎn)、啟停、待拐區(qū)識(shí)別方面表現(xiàn)優(yōu)秀4）城市NCA自動(dòng)激活較為積極。缺點(diǎn)1）復(fù)雜匝道車道線識(shí)別不敏感2）U形掉頭、環(huán)島等復(fù)雜場景無法處理3）Rule-base痕跡較重。 數(shù)據(jù)來源：東吳證券研究所整理