1.2-SDK方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)《智能機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用》

項(xiàng)目一機(jī)械臂移動(dòng)與物體抓取創(chuàng)靈實(shí)驗(yàn)平臺(tái)SDK方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)任務(wù)三職業(yè)能力目標(biāo)01任務(wù)描述與要求02任務(wù)分析與計(jì)劃03知識(shí)儲(chǔ)備04任務(wù)實(shí)施05任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)06任務(wù)小結(jié)07任務(wù)拓展08任務(wù)三

SDK方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)了解Python-SDK并掌握安裝方法；了解Python-SDK控制機(jī)械臂的原理以及常用函數(shù)的使用；學(xué)習(xí)通過(guò)Python-SDK編寫(xiě)控制機(jī)械臂Python腳本方法并能夠熟練自行編寫(xiě)對(duì)應(yīng)腳本完成所需要求。了解Python-SDK；掌握Python-SDK安裝方法；了解Python-SDK控制機(jī)械臂原理；掌握Python-SDK常用函數(shù)的使用；掌握使用Python-SDK編寫(xiě)控制機(jī)械臂Python腳本方法。職業(yè)能力目標(biāo)01實(shí)驗(yàn)?zāi)康膶?shí)驗(yàn)內(nèi)容職業(yè)能力目標(biāo)01任務(wù)描述與要求02任務(wù)分析與計(jì)劃03知識(shí)儲(chǔ)備04任務(wù)實(shí)施05任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)06任務(wù)小結(jié)07任務(wù)拓展08任務(wù)三

SDK方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)

此任務(wù)要求同學(xué)們了解Python-SDK并掌握安裝方法，了解Python-SDK控制機(jī)械臂的原理以及常用函數(shù)的使用，并學(xué)習(xí)通過(guò)Python-SDK編寫(xiě)控制機(jī)械臂Python腳本方法并能夠熟練自行編寫(xiě)對(duì)應(yīng)腳本完成所需要求。任務(wù)描述任務(wù)要求了解SDK、Python-SDK的原理；成功安裝Python-SDK；完成Python-SDK控制機(jī)械臂原理學(xué)習(xí)與實(shí)驗(yàn)；完成使用Python-SDK編寫(xiě)控制機(jī)械臂Python腳本方法。任務(wù)描述與要求02職業(yè)能力目標(biāo)01任務(wù)描述與要求02任務(wù)分析與計(jì)劃03知識(shí)儲(chǔ)備04任務(wù)實(shí)施05任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)06任務(wù)小結(jié)07任務(wù)拓展08任務(wù)三

SDK方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)任務(wù)分析思考一下，我們呢要如何通過(guò)SDK控制機(jī)械臂呢？我們要通過(guò)什么方式編寫(xiě)腳本，并學(xué)習(xí)相關(guān)知識(shí)呢？三.根據(jù)自己的了解，要怎樣去應(yīng)用所學(xué)知識(shí)，可以促進(jìn)自己進(jìn)一步地學(xué)習(xí)？任務(wù)分析與計(jì)劃03任務(wù)計(jì)劃表項(xiàng)目名稱創(chuàng)靈實(shí)驗(yàn)平臺(tái)任務(wù)名稱SDK方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)計(jì)劃方式自主設(shè)計(jì)計(jì)劃要求請(qǐng)用6個(gè)計(jì)劃步驟來(lái)完整描述出如何完成本次任務(wù)序號(hào)任務(wù)計(jì)劃1

2

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通過(guò)上面的思考，你是否對(duì)本任務(wù)要完成的工作有所了解？讓我們一起來(lái)制訂完成本次任務(wù)的實(shí)施計(jì)劃吧！任務(wù)分析與計(jì)劃03職業(yè)能力目標(biāo)01任務(wù)描述與要求02任務(wù)分析與計(jì)劃03知識(shí)儲(chǔ)備04任務(wù)實(shí)施05任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)06任務(wù)小結(jié)07任務(wù)拓展08任務(wù)三

SDK方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)05知識(shí)儲(chǔ)備Python-SDK安裝方法2Python-SDK1uArm-Python-SDK源碼閱讀3

Python-SDK是一個(gè)使用Python封裝的用于Swift/SwiftPro機(jī)械臂基本控制的庫(kù)，機(jī)械臂基本控制的庫(kù)在本地【./uArm-Python-SDK-2.0/】文件夾下，github地址為:/uArm-Developer/uArm-Python-SDK。Python-SDK包含Swift/SwiftPro機(jī)械臂常用的基本操作，如移動(dòng)、吸盤(pán)吸泵吸放、電動(dòng)夾子基本使用以及各種拓展功能等等。豐富的函數(shù)，使得編寫(xiě)控制機(jī)械臂的編程變得極為簡(jiǎn)單。什么是Python-SDK？Python-SDK04Python-SDK04

SDK就是SoftwareDevelopmentKit的縮寫(xiě)，中問(wèn)意思是：軟件開(kāi)發(fā)工具包。為了解釋“SDK”我們引入API、動(dòng)態(tài)連接庫(kù)、導(dǎo)入庫(kù)等概念：(1)API(ApplicationProgram--mingInterface)：是操作系統(tǒng)留給應(yīng)用程序的一個(gè)調(diào)用接口，應(yīng)用程序通過(guò)調(diào)用操作系統(tǒng)的API而使操作系統(tǒng)去執(zhí)行應(yīng)用程序的命令。我們要怎么使用API？Python-SDK04

(2)DLL(DynamicLinkLibary)動(dòng)態(tài)連接庫(kù):我們經(jīng)常看到一些.dll格式的文件，這些文件就是動(dòng)態(tài)連接庫(kù)文件，其實(shí)也是一種可執(zhí)行文件格式。跟exe文件不同的是，dll文件不能直接執(zhí)行，他們通常由.exe在執(zhí)行時(shí)裝入內(nèi)含有一些資源以及可執(zhí)行的代碼等。思考一下，在生活中我們有哪些地方用到了.dll？Python-SDK04

(3)導(dǎo)入庫(kù)：導(dǎo)入庫(kù)是為了在DLL中找到API的入口點(diǎn)而使用的，所以，為了使用API函數(shù)。我們要又跟API所對(duì)應(yīng)的.H和.LIB文件，而SDK正式提供了一整套開(kāi)發(fā)Windows應(yīng)用程序所需的相關(guān)文件、范例和工具的“工具包”。思考一下，我們要怎么導(dǎo)入對(duì)應(yīng)庫(kù)？什么是API？04

API（ApplicationProgrammingInterface，應(yīng)用編程接口）其實(shí)就是操作系統(tǒng)留給應(yīng)用程序的一個(gè)調(diào)用接口，應(yīng)用程序通過(guò)調(diào)用操作系統(tǒng)的API而使操作系統(tǒng)去執(zhí)行應(yīng)用程序的命令（動(dòng)作）。其實(shí)早在DOS時(shí)代就有API的概念，只不過(guò)那個(gè)時(shí)候的API是以中斷調(diào)用的形式（INT21h）提供的，我們要怎么使用API？什么是API？04

在DOS下跑的應(yīng)用程序都直接或間接的通過(guò)中斷調(diào)用來(lái)使用操作系統(tǒng)功能，比如將AH置為30h后調(diào)用INT21h就可以得到DOS操作系統(tǒng)的版本號(hào)。而在Windows中，系統(tǒng)API是以函數(shù)調(diào)用的方式提供的。同樣是取得操作系統(tǒng)的版本號(hào)，在Windows中你所要做的就是調(diào)用GetVersionEx()函數(shù)。我們要怎么使用API？什么是DLL？04

DLL，即DynamicLinkLibrary（動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)）。在Windows環(huán)境下含有大量.dll格式的文件，這些文件就是動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)文件，其實(shí)也是一種可執(zhí)行文件格式。跟.exe文件不同的是，.dll文件不能直接執(zhí)行，通常由.exe在執(zhí)行時(shí)裝入，內(nèi)含有一些資源以及可執(zhí)行代碼等。其實(shí)Windows的三大模塊就是以DLL的形式提我們要怎么使用DLL？什么是DLL？04

供的（Kernel32.dll，User32.dll，GDI32.dll），里面就含有了API函數(shù)的執(zhí)行代碼。為了使用DLL中的API函數(shù)，必須要有API函數(shù)的聲明（.h）和其導(dǎo)入庫(kù)（.lib），導(dǎo)入庫(kù)可以先這樣理解，導(dǎo)入庫(kù)是為了在DLL中找到API的入口點(diǎn)而使用的。我們要怎么使用DLL？Python-SDK04

SDK包含了使用API的必需資料，所以也常把僅使用API來(lái)編寫(xiě)Windows應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)方式叫做“SDK編程”。而API和SDK是開(kāi)發(fā)Windows應(yīng)用程序所必需的東西，所以其它編程框架和類(lèi)庫(kù)都是建立在它們之上的，比如VCL和MFC，雖然比起“SDK編程”來(lái)有著更高的抽象度，但這絲毫不妨礙在需要的時(shí)候隨時(shí)直接調(diào)用API函數(shù)。我們要怎么使用DLL？Python-SDK04

那么我們知道了SDK是一個(gè)萬(wàn)能的軟件工具包，可以作為輔助工具幫助我們開(kāi)發(fā)所需軟件。那么我們要怎么使用SDK呢？SDK有哪些常用函數(shù)，我們要怎么去使用它們呢？那么接下來(lái)我們將要介紹一些SDK的常用方法，如下表1-11-1為官方展示的一些使用uArm-Python-SDK控制機(jī)械臂的方法：Python-SDK04連接機(jī)械臂：swift.connect()##連接機(jī)械臂swift.disconnect()##斷開(kāi)連接獲取方法：swift.get_power_status()##獲取工作狀態(tài)swift.get_limit_switch()##獲取工作信息swift.get_gripper_catch()##機(jī)械臂抓取swift.get_pump_status()##獲取吸泵狀態(tài)swift.get_mode()##獲取模型swift.get_servo_attach(servo_id=2)##獲取電機(jī)加載swift.get_servo_angle()##獲取電機(jī)角度swift.get_polar()##獲取坐標(biāo)系swift.get_position()##獲取位置swift.get_analog(0)##獲取模擬swift.get_digital(0)##獲取數(shù)據(jù)

SDK常用方法：Python-SDK04設(shè)置方法：swift.set_speed_factor(1)##設(shè)置速度參數(shù)swift.set_mode(mode=0)##設(shè)置模擬量值swift.set_wrist(90)swift.set_servo_attach()##設(shè)置電機(jī)加載swift.set_servo_detach()##設(shè)置電機(jī)分離swift.set_buzzer(frequency=1000,duration=2)swift.set_pump(on=True)##設(shè)置吸泵swift_set_gripper(catch=True)##設(shè)置機(jī)械臂移動(dòng)swift.reset()##重置狀態(tài)swift.set_position(x=200,y=0,z=100,speed=100000)##設(shè)置參數(shù)swift.set_polar(stretch=200,rotation=90,height=150)##設(shè)置坐標(biāo)swift.set_servo_angle(servo_id=0,angle=90)##設(shè)置舵機(jī)屬性

SDK常用方法：05知識(shí)儲(chǔ)備Python-SDK安裝方法2Python-SDK1uArm-Python-SDK源碼閱讀3Python-SDK安裝方法04

在本小節(jié)的學(xué)習(xí)中，我們將要了解如何安裝Python-SDK。前提環(huán)境要求：安裝Python-SDK要求必須具備Python3環(huán)境，下面提供了在開(kāi)發(fā)板上安裝Python-SDK的方法。（本章節(jié)不講述Python3環(huán)境安裝，安裝步驟詳情請(qǐng)自行查閱官網(wǎng)：/）Python-SDK安裝方法04

步驟一：首先我們要解壓任務(wù)同級(jí)目錄下的uArm-Python-SDK-2.0.zip包，如圖所示：

步驟二：使用unzip命令解壓壓縮包：

步驟三：進(jìn)入安裝包目錄，執(zhí)行安裝命令：

出現(xiàn)如下圖提示表明安裝成功：安裝成功提示05知識(shí)儲(chǔ)備Python-SDK安裝方法2Python-SDK1uArm-Python-SDK源碼閱讀3uArm-Python-SDK源碼閱讀04

進(jìn)入解壓出來(lái)的安裝包，查看安裝包源碼的目錄結(jié)構(gòu)，這里可以在左邊的目錄界面查看目錄結(jié)構(gòu)，如圖所示:uArm-Python-SDK源碼閱讀04

了解列表核心的uarm代碼目錄樹(shù)結(jié)構(gòu)，如圖所示：uArm-Python-SDK源碼閱讀04

當(dāng)我們程序報(bào)錯(cuò)，出bug無(wú)法運(yùn)行的時(shí)候，我們可以通過(guò)閱讀了解每個(gè).py、.txt等文件名來(lái)進(jìn)行相關(guān)代碼的修正。uArm-Python-SDK源碼閱讀04

那么我們?nèi)绾伍喿x一段源碼的結(jié)構(gòu)呢？源碼之所以叫源碼，是因?yàn)樗皇菐讉€(gè)文件，幾行代碼組成的。源碼都是一個(gè)很龐大很復(fù)雜的東西。幾百個(gè)文件，幾萬(wàn)行代碼。這樣讓我們第一次拿到源碼后，不知從何下手。所以，我們拿到源碼后，不要著急看，要先找入口，根據(jù)文件功能找入口。例如，閱讀一個(gè)SDK的源碼，首先看看文檔里面，第一個(gè)調(diào)用SDK的方法。當(dāng)帶有目的去看源碼，順著一條線去找源碼，這樣才會(huì)讓你有明確的方向感。uArm-Python-SDK源碼閱讀04uArm-Python-SDK核心代碼結(jié)構(gòu)說(shuō)明：1.uarm/wrapper/swift_api.py：uArm-Python-SDK核心API模塊，主要核心的方法都在這個(gè)模塊中2.uarm/tools/threads.py：線程管理模塊3.uarm/tools/list_ports.py：獲取串口端口號(hào)的方法集成模塊4.uarm/tools/config.py：機(jī)械臂固定的配置文件5.uarm/swift/protocol.py：控制機(jī)械臂過(guò)程用到的串口命令6.uarm/swift/pump.py：吸泵控制模塊職業(yè)能力目標(biāo)01任務(wù)描述與要求02任務(wù)分析與計(jì)劃03知識(shí)儲(chǔ)備04任務(wù)實(shí)施05任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)06任務(wù)小結(jié)07任務(wù)拓展08任務(wù)三

SDK方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)使用uArm-Python-SDK編寫(xiě)控制機(jī)械臂的Python腳本204任務(wù)實(shí)施uArm-Python-SDK實(shí)現(xiàn)控制機(jī)械臂原理1

SDK方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)任務(wù)三通過(guò)指令控制機(jī)械臂uArm-Python-SDK實(shí)現(xiàn)控制機(jī)械臂原理：

通過(guò)源碼閱讀可以發(fā)現(xiàn)，uArm-Python-SDK是通過(guò)串口方式與機(jī)械臂進(jìn)行通信，uArm-Python-SDK將串口指令封裝在【uarm/swift/protocol.py】中，當(dāng)執(zhí)行API函數(shù)時(shí)，則通過(guò)向機(jī)械臂發(fā)送對(duì)應(yīng)串口指令完成控制機(jī)械臂的任務(wù)，示意圖如圖所示：

SDK方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)任務(wù)三uArm-Python-SDK常用函數(shù)使用：常用函數(shù)舉例如下：swift=SwiftAPI()：連接機(jī)械臂，初始化機(jī)械臂；swift.reset(speed=1000)：機(jī)械臂重置，默認(rèn)速度是1000，可根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行調(diào)整；swift.get_position()：獲取機(jī)械臂位置方法，返回的是x,y,z浮點(diǎn)類(lèi)型值；swift.set_position(x=100,y=100,z=80)：移動(dòng)機(jī)械臂到指定坐標(biāo)方法；swift.set_pump(on=False)：打開(kāi)或關(guān)閉吸泵方法，默認(rèn)是Flase吸泵是關(guān)閉，需要打開(kāi)是將on=True即可。05任務(wù)實(shí)施使用uArm-Python-SDK編寫(xiě)控制機(jī)械臂的Python腳本2uArm-Python-SDK實(shí)現(xiàn)控制機(jī)械臂原理13SDK編寫(xiě)機(jī)械臂的Python腳本我們要怎樣根據(jù)預(yù)覽代碼去編寫(xiě)機(jī)械臂右移、上移等？我們要如何編寫(xiě)相應(yīng)代碼去達(dá)到我們所需目的，例如通過(guò)機(jī)械臂左右移動(dòng)到指定位置？使用uArm-Python-SDK編寫(xiě)控制機(jī)械臂的Python腳本

05通過(guò)上面的思考，你是否對(duì)本任務(wù)要完成的任務(wù)有所了解？接下來(lái)我們進(jìn)入使用uArm-Python-SDK編寫(xiě)控制機(jī)械臂的Python腳本的環(huán)節(jié)進(jìn)行學(xué)習(xí)吧！使用uArm-Python-SDK編寫(xiě)控制機(jī)械臂的Python腳本05進(jìn)入學(xué)習(xí)編寫(xiě)Python腳本

在本小節(jié)中，我們已經(jīng)了解了如何閱讀uArm-Python-SDK源碼結(jié)構(gòu)，學(xué)習(xí)了uArm-Python-SDK核心代碼以及常用函數(shù)。同時(shí)還學(xué)習(xí)了uArm-Python-SDK控制機(jī)械臂的原理，那么接下來(lái)我們來(lái)學(xué)習(xí)編寫(xiě)控制機(jī)械臂的Python腳本。使用uArm-Python-SDK編寫(xiě)控制機(jī)械臂的Python腳本05

在之前的章節(jié)中，我們?cè)佑|過(guò)裝飾器，通過(guò)了解他的定義，API、DLL、導(dǎo)入庫(kù)等概念大致知曉了他的使用方法，那么在接下來(lái)的小節(jié)中，我們將具體介紹異步裝飾器并使用在SDK編寫(xiě)控制機(jī)械臂的Python腳本中。Python裝飾器:可以讓被裝飾的函數(shù)在不修改代碼的情況下增加額外的功能，裝飾器本質(zhì)上是一個(gè)函數(shù)異步:即非阻塞，意味著在執(zhí)行某項(xiàng)任務(wù)時(shí)候不會(huì)阻塞后續(xù)或其他任務(wù)的執(zhí)行多線程:在進(jìn)程基礎(chǔ)上開(kāi)辟多個(gè)執(zhí)行任務(wù)的線程使用uArm-Python-SDK編寫(xiě)控制機(jī)械臂的Python腳本05實(shí)驗(yàn)預(yù)覽：使用uArm-Python-SDK編寫(xiě)控制機(jī)械臂的Python腳本05#對(duì)應(yīng)封裝代碼importtimefromuarm.wrapper

importSwiftAPIfromthreadingimportThreadswift=SwiftAPI()#調(diào)用API實(shí)例化time.sleep(3)swift.reset(speed=1000,z=100)#速度參數(shù)為1000，z軸高度100stop_=

False

def

async_call(fn):

"""異步裝飾器:paramfn:函數(shù):return:"""

def

wrapper(*args,**kwargs):#傳入字典th=Thread(target=fn,args=args,kwargs=kwargs)th.start()

returnwrapper

實(shí)驗(yàn)預(yù)覽：使用uArm-Python-SDK編寫(xiě)控制機(jī)械臂的Python腳本05#對(duì)應(yīng)封裝代碼importtimefromuarm.wrapper

importSwiftAPIfromthreadingimportThreadswift=SwiftAPI()#調(diào)用API實(shí)例化time.sleep(3)swift.reset(speed=1000,z=100)#速度參數(shù)為1000，z軸高度100stop_=

False

def

async_call(fn):

"""異步裝飾器:paramfn:函數(shù):return:"""

def

wrapper(*args,**kwargs):#傳入字典th=Thread(target=fn,args=args,kwargs=kwargs)th.start()

returnwrapper

@async_calldef

move_left():position=swift.get_position()x=position[0]y=position[1]z=position[2]

whileTrue:y=y-2swift.set_position(x=x,y=y,z=z)#坐標(biāo)參數(shù)設(shè)置time.sleep(0.5)

ifstop_:

break

def

stop_button():

globalstop_stop_=Trueswift.disconnect()

print("停止成功")實(shí)驗(yàn)預(yù)覽：使用uArm-Python-SDK編寫(xiě)控制機(jī)械臂的Python腳本05開(kāi)始（點(diǎn)擊運(yùn)行，機(jī)械臂開(kāi)始向左移動(dòng)）：move_left()結(jié)束（點(diǎn)擊運(yùn)行，機(jī)械臂結(jié)束移動(dòng)）：stop_button()通過(guò)閱讀并運(yùn)行代碼，你是否了解了通過(guò)SDK控制機(jī)械臂的原理嗎？那你能不能舉一反三，思考如何更改上述代碼，控制機(jī)械臂向右、向上、向下移動(dòng)呢？#請(qǐng)根據(jù)課本所學(xué)，編寫(xiě)相應(yīng)代碼：實(shí)驗(yàn)預(yù)覽：使用uArm-Python-SDK編寫(xiě)控制機(jī)械臂的Python腳本05我們剛剛已經(jīng)通過(guò)閱讀代碼并運(yùn)行向左移動(dòng)機(jī)械臂這一實(shí)驗(yàn)，對(duì)SDK控制機(jī)械臂有了一定的了解了吧，那么接下來(lái)我們來(lái)學(xué)習(xí)如何控制吸泵的開(kāi)啟與關(guān)閉。importtimefromuarm.wrapper

importSwiftAPIswift=SwiftAPI()time.sleep(3)swift.reset(speed=1000)swift.set_pump(on=True)關(guān)閉吸泵：swift.reset(speed=1000)swift.set_pump(on=False)time.sleep(2)swift.disconnect()打開(kāi)吸泵：職業(yè)能力目標(biāo)01任務(wù)描述與要求02任務(wù)分析與計(jì)劃03知識(shí)儲(chǔ)備04任務(wù)實(shí)施05任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)06任務(wù)小結(jié)07任務(wù)拓展08任務(wù)三

SDK方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)06序號(hào)評(píng)價(jià)內(nèi)容評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)分值得分1知識(shí)運(yùn)用（20%）掌握相關(guān)理論知識(shí)，理解本次任務(wù)要求，制定詳細(xì)計(jì)劃，計(jì)劃條理清晰，邏輯正確（20分）20分

理解相關(guān)理論知識(shí)，能根據(jù)本次任務(wù)要求、制定合理計(jì)劃（15分）了解相關(guān)理論知識(shí)，有制定計(jì)劃（10分）無(wú)制定計(jì)劃（0分）2專(zhuān)業(yè)技能（40%）完成SDK方式控制機(jī)械臂的Python腳本。（40分）40分

完成源碼結(jié)構(gòu)閱讀學(xué)習(xí)以及SDK控制機(jī)械臂的原理學(xué)習(xí)。（25分）完成Python-SDK安裝。（10分）沒(méi)有完成Python-SDK安裝。（0分）3核心素養(yǎng)（20%）具有良好的自主學(xué)習(xí)能力、分析解決問(wèn)題的能力、整個(gè)任務(wù)過(guò)程中有指導(dǎo)他人（20分）20分

具有較好的學(xué)習(xí)能力和分析解決問(wèn)題的能力，任務(wù)過(guò)程中無(wú)指導(dǎo)他人（15分）能夠主動(dòng)學(xué)習(xí)并收集信息，有請(qǐng)教他人進(jìn)行解決問(wèn)題的能力（10分）不主動(dòng)學(xué)習(xí)（0分）4課堂紀(jì)律（20%）設(shè)備無(wú)損壞、設(shè)備擺放整齊、工位區(qū)域內(nèi)保持整潔、無(wú)干擾課堂秩序（20分）20分

設(shè)備無(wú)損壞、無(wú)干擾課堂秩序（15分）無(wú)干擾課堂秩序（10分）干擾課堂秩序（0分）總得分1、請(qǐng)參照評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)完成自評(píng)和