無(wú)人機(jī)操控與競(jìng)技 第2版 課件 第5-11章 穿越機(jī)訓(xùn)練-國(guó)內(nèi)主要聯(lián)盟、俱樂(lè)部、戰(zhàn)隊(duì) 本

無(wú)人機(jī)操控與競(jìng)技第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.1安全5.1.1飛行前的注意事項(xiàng)1.場(chǎng)地（1）室內(nèi)1）訓(xùn)練基礎(chǔ)項(xiàng)目時(shí)，盡量選擇在空間較大、較高、無(wú)人的室內(nèi)進(jìn)行，這樣可以不受天氣、氣候、環(huán)境的影響。2）訓(xùn)練基礎(chǔ)項(xiàng)目時(shí)，穿越機(jī)始終要保持在視線內(nèi)進(jìn)行控制飛行。3）在訓(xùn)練基礎(chǔ)項(xiàng)目過(guò)程中，要有效地避免穿越機(jī)突然失控發(fā)生傷人事故。（2）室外1）一定要選擇人煙稀少、空曠、開(kāi)闊、無(wú)人、無(wú)風(fēng)箏、無(wú)水塘、無(wú)大溝渠、無(wú)建筑物、無(wú)電線桿、無(wú)任何遮擋、無(wú)明顯凸起的巖石、土坎、樹(shù)樁場(chǎng)地進(jìn)行訓(xùn)練。2）要充分考慮并確保穿越機(jī)與視頻眼鏡接收天線之間傳輸信號(hào)的質(zhì)量。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練3）要充分考慮天氣因素，不允許在有風(fēng)、有霧、下雨、下雪、打雷、夜晚等有危險(xiǎn)因素的情況下進(jìn)行室外訓(xùn)練。4）不允許在機(jī)場(chǎng)、軍事禁區(qū)、體育場(chǎng)等禁飛區(qū)域進(jìn)行訓(xùn)練。5）一定要確認(rèn)穿越機(jī)飛行區(qū)域的視野范圍。2.設(shè)備（1）穿越機(jī)檢查1）穿越機(jī)各個(gè)部件連接是否正確。2）穿越機(jī)的正槳葉、反槳葉安裝方向是否正確、有無(wú)損傷。3）穿越機(jī)的電池電量是否充滿(mǎn)。（2）遙控器檢查1）遙控模式（美國(guó)手、日本手）。2）遙控電池電量。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練3）遙控信號(hào)連接。（3）視頻傳輸檢查1）信號(hào)傳輸。2）攝像頭角度。3）視頻眼鏡的電池。5.1.2飛行中的注意事項(xiàng)1.安全1）確保訓(xùn)練穿越機(jī)和訓(xùn)練人員、訓(xùn)練教師都處于安全距離、安全范圍內(nèi)。2）實(shí)施手動(dòng)飛行訓(xùn)練時(shí)，穿越機(jī)一定要控制在視野范圍安全區(qū)域內(nèi)進(jìn)行飛行訓(xùn)練。3）嚴(yán)禁穿越機(jī)在有人群、風(fēng)箏的上空進(jìn)行飛行訓(xùn)練，也不能對(duì)著人、車(chē)、動(dòng)物降落，這樣特別容易造成人員的傷亡及事故。4）確保穿越機(jī)有足夠的電量，讓穿越機(jī)能夠安全返回。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5）手指和身體各部位一定要避開(kāi)正在旋轉(zhuǎn)的槳葉，避免受到傷害。6）飛行時(shí)，一定要先打開(kāi)遙控器，再給穿越機(jī)通電，防止因設(shè)置過(guò)失而使電動(dòng)機(jī)突然起動(dòng)。7）第1次嘗試飛行穿越機(jī)時(shí)，一定要找一個(gè)觀察員進(jìn)行輔助。8）訓(xùn)練者要選擇背對(duì)著陽(yáng)光的方向進(jìn)行穿越機(jī)飛行訓(xùn)練。9）不允許讓穿越機(jī)飛到訓(xùn)練者的身后，同樣禁止讓穿越機(jī)圍著訓(xùn)練者轉(zhuǎn)圈飛。10）禁止訓(xùn)練者用手去接正在降落的穿越機(jī)。11）兩架以上穿越機(jī)，不宜在同一時(shí)間、同一場(chǎng)地進(jìn)行訓(xùn)練，如果一定要在同一場(chǎng)地進(jìn)行訓(xùn)練，必須在兩架穿越機(jī)之間安裝安全飛行隔離網(wǎng)。12）進(jìn)行穿越機(jī)訓(xùn)練時(shí)，必須全程關(guān)閉手機(jī)。13）酒后嚴(yán)禁進(jìn)行穿越機(jī)訓(xùn)練。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練2.監(jiān)督1）起飛前，一定要確認(rèn)穿越機(jī)的機(jī)尾面向訓(xùn)練人員。2）穿越機(jī)訓(xùn)練時(shí)，必須要有專(zhuān)業(yè)指導(dǎo)教師在訓(xùn)練現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行全程監(jiān)督和指導(dǎo)。5.1.3飛行后的注意事項(xiàng)1）機(jī)體外觀檢查：仔細(xì)查看穿越機(jī)的機(jī)身、起落架有沒(méi)有受到損傷，如果受到了損傷要及時(shí)維修或者更換。2）部件外觀檢查：仔細(xì)查看穿越機(jī)的槳葉、電動(dòng)機(jī)有沒(méi)有受到損傷，如果受到了損傷要及時(shí)更換。3）連接螺栓是否有松動(dòng)，如果出現(xiàn)松動(dòng)，要及時(shí)將其擰緊。4）檢查連接插頭是否松動(dòng)，如果出現(xiàn)松動(dòng)，要及時(shí)將其插緊。5）發(fā)現(xiàn)破損老化的線路，要及時(shí)進(jìn)行更換。6）檢查穿越機(jī)的電池電量是否不足，如果不足，就需要馬上把電池從電池倉(cāng)中拆卸下來(lái)，并將已經(jīng)充滿(mǎn)電的電池安裝上去。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練7）定期清潔穿越機(jī)表面的污染物，保持穿越機(jī)表面清潔。5.2穿越機(jī)經(jīng)常遇到的障礙5.2.1拱門(mén)5.2.2刀旗5.2.3方形框架門(mén)5.2.4立體框架門(mén)第5章穿越機(jī)訓(xùn)練第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.2.5圓柱形通道第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.3穿越機(jī)第三視角（目視）基礎(chǔ)訓(xùn)練5.3.1對(duì)尾懸停1.學(xué)時(shí)2.訓(xùn)練器材3.訓(xùn)練要求4.訓(xùn)練難點(diǎn)5.訓(xùn)練示范第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.3.2側(cè)方位懸停1.學(xué)時(shí)2.訓(xùn)練器材3.訓(xùn)練要求4.訓(xùn)練難點(diǎn)5.訓(xùn)練示范第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.3.3對(duì)頭懸停1.學(xué)時(shí)2.訓(xùn)練器材3.訓(xùn)練要求4.訓(xùn)練難點(diǎn)5.訓(xùn)練示范第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.3.4空間立體翻滾1.學(xué)時(shí)2.訓(xùn)練器材3.訓(xùn)練要求4.訓(xùn)練難點(diǎn)5.訓(xùn)練示范第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.3.5環(huán)繞1.學(xué)時(shí)2.訓(xùn)練器材3.訓(xùn)練要求4.訓(xùn)練難點(diǎn)5.訓(xùn)練示范第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.4穿越機(jī)第一視角——初級(jí)訓(xùn)練5.4.1穿越機(jī)第一視角5.4.2對(duì)尾懸停1.學(xué)時(shí)2.訓(xùn)練器材3.訓(xùn)練要求1）穿越機(jī)頭部朝前，尾部對(duì)著戴上視頻眼鏡的訓(xùn)練者（坐者），能夠在0.8m左右高度的空中，讓穿越機(jī)保持空間位置基本不變的飛行狀態(tài)10s以上，其左、右偏移不超過(guò)1個(gè)機(jī)身，其上、下移動(dòng)范圍不超過(guò)0.2m。2）穿越機(jī)頭部朝前，尾部對(duì)著戴上視頻眼鏡的訓(xùn)練者（站著），能夠在1.5m左右高度的空中，讓穿越機(jī)保持空間位置基本不變的飛行狀態(tài)10s以上，其左、右偏移不超過(guò)1個(gè)機(jī)身，其上、下移動(dòng)范圍不超過(guò)0.2m。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練4.訓(xùn)練難點(diǎn)5.訓(xùn)練示范第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.4.3小四邊航線（繞兩面刀旗）飛行1.學(xué)時(shí)2.訓(xùn)練器材3.訓(xùn)練要求1）穿越機(jī)頭部朝前，尾部對(duì)著戴上視頻眼鏡的訓(xùn)練者，按照小四邊航線（繞著兩面刀旗）飛行示意圖，逆時(shí)針?lè)较蚧蛘唔槙r(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行飛行訓(xùn)練，如圖5-12所示。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練2）穿越機(jī)能夠在2m左右高度的空中，做到飛直線時(shí)能夠飛直，平穩(wěn)地向左轉(zhuǎn)90°小彎或者向右轉(zhuǎn)90°小彎，其上、下移動(dòng)范圍不超過(guò)0.4m。4.訓(xùn)練難點(diǎn)1）穿越機(jī)頭部朝前，尾部對(duì)著戴上視頻眼鏡的訓(xùn)練者，能夠在2m左右高度的空中，保持其上、下浮動(dòng)范圍不超過(guò)0.4m。2）穿越機(jī)在飛直線時(shí)要能飛直。3）穿越機(jī)在轉(zhuǎn)小彎時(shí)，能夠很平穩(wěn)地向左轉(zhuǎn)90°小彎或者向右轉(zhuǎn)90°小彎。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.訓(xùn)練示范第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.4.4四邊航線（繞四面刀旗）飛行1.學(xué)時(shí)2.訓(xùn)練器材3.訓(xùn)練要求1）穿越機(jī)頭部朝前，尾部對(duì)著戴上視頻眼鏡的訓(xùn)練者，按照四邊航線（繞四面刀旗）飛行示意圖，逆時(shí)針?lè)较蚧蛘唔槙r(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行飛行訓(xùn)練，如圖5-14所示。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練2）穿越機(jī)能夠在2m左右高度的空中，做到直線飛行，平穩(wěn)地向左轉(zhuǎn)90°彎或者向右轉(zhuǎn)90°彎，其上、下移動(dòng)范圍不超過(guò)0.4m。4.訓(xùn)練難點(diǎn)1）穿越機(jī)頭部朝前，尾部對(duì)著戴上視頻眼鏡的訓(xùn)練者，能夠在2m左右高度的空中，保持其上、下浮動(dòng)范圍不超過(guò)0.4m。2）穿越機(jī)在飛直線時(shí)，要能飛直。3）穿越機(jī)在轉(zhuǎn)90°彎時(shí)，能夠很平穩(wěn)地向左轉(zhuǎn)90°彎或者向右轉(zhuǎn)90°彎。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.訓(xùn)練示范第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.5穿越機(jī)第一視角——中級(jí)訓(xùn)練5.5.1繞圓圈（繞三面刀旗）1.學(xué)時(shí)2.訓(xùn)練器材3.訓(xùn)練要求1）穿越機(jī)頭部朝前，尾部對(duì)著戴上視頻眼鏡的訓(xùn)練者，按照繞圓圈（繞三面刀旗）飛行示意圖，逆時(shí)針?lè)较蚧蛘唔槙r(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行飛行訓(xùn)練，如圖5-16所示。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練2）穿越機(jī)能夠在2m左右高度的空中，做到平穩(wěn)地圍繞三面刀旗向左轉(zhuǎn)彎或者向右轉(zhuǎn)彎，連續(xù)地繞圓圈形飛行，其上、下移動(dòng)范圍不超過(guò)0.4m。4.訓(xùn)練難點(diǎn)1）穿越機(jī)頭部朝前，尾部對(duì)著戴上視頻眼鏡的訓(xùn)練者，能夠在2m左右高度的空中，保持其上、下浮動(dòng)范圍不超過(guò)0.4m。2）穿越機(jī)在轉(zhuǎn)圓圈時(shí)，能夠很平穩(wěn)、連續(xù)性地向左轉(zhuǎn)圓圈或者向右轉(zhuǎn)圓圈。5.訓(xùn)練示范第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.5.2圓形穿越（圍繞兩個(gè)拱門(mén)）1.學(xué)時(shí)2.訓(xùn)練器材3.訓(xùn)練要求1）穿越機(jī)頭部朝前，尾部對(duì)著戴上視頻眼鏡的訓(xùn)練者，按照?qǐng)A形穿越（在兩個(gè)拱門(mén)之間）飛行示意圖，逆時(shí)針?lè)较蚧蛘唔槙r(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行飛行訓(xùn)練，如圖5-18所示。2）穿越機(jī)能夠在空中平穩(wěn)、連續(xù)地進(jìn)行圓形穿越（繞兩個(gè)拱門(mén)）飛行。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練4.訓(xùn)練難點(diǎn)穿越機(jī)在圓形穿越（繞兩個(gè)拱門(mén)）時(shí)，能夠很平穩(wěn)、很準(zhǔn)確、連續(xù)性地進(jìn)行穿越。5.訓(xùn)練示范穿越機(jī)進(jìn)行圓形穿越（在兩個(gè)拱門(mén)之間）飛行，如圖5-19所示。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.5.3正“8”字（兩個(gè)拱門(mén)之間）穿越1.學(xué)時(shí)2.訓(xùn)練器材3.訓(xùn)練要求1）穿越機(jī)頭部朝前，尾部對(duì)著戴上視頻眼鏡的訓(xùn)練者，按照正“8”字（兩個(gè)拱門(mén)之間）穿越飛行示意圖，逆時(shí)針?lè)较蚧蛘唔槙r(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行飛行訓(xùn)練，如圖5-20所示。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練2）穿越機(jī)能夠在空中平穩(wěn)、連續(xù)地進(jìn)行正“8”字（兩個(gè)拱門(mén)間）穿越飛行。4.訓(xùn)練難點(diǎn)5.訓(xùn)練示范穿越機(jī)正“8”字（兩個(gè)拱門(mén)之間）穿越飛行，如圖5-21所示。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.5.4四邊航線（四個(gè)拱門(mén)）飛行1.學(xué)時(shí)2.訓(xùn)練器材3.訓(xùn)練要求1）穿越機(jī)頭部朝前，尾部對(duì)著戴上視頻眼鏡的訓(xùn)練者，按照四邊航線（四個(gè)拱門(mén)）飛行示意圖，逆時(shí)針?lè)较蚧蛘唔槙r(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行飛行訓(xùn)練，如圖5-22所示。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練2）穿越機(jī)能夠在空中平穩(wěn)、連續(xù)地進(jìn)行四邊航線（四個(gè)拱門(mén)）穿越飛行。4.訓(xùn)練難點(diǎn)穿越機(jī)平穩(wěn)、連續(xù)地進(jìn)行四邊航線（四個(gè)拱門(mén)）穿越飛行。5.訓(xùn)練示范穿越機(jī)四邊航線（四個(gè)拱門(mén)）穿越飛行，如圖5-23所示。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.5.5轉(zhuǎn)S彎、連續(xù)穿越四個(gè)拱門(mén)1.學(xué)時(shí)2.訓(xùn)練器材3.訓(xùn)練要求1）穿越機(jī)頭部朝前，尾部對(duì)著戴上視頻眼鏡的訓(xùn)練者，按照轉(zhuǎn)S彎、連續(xù)穿越四個(gè)拱門(mén)的飛行示意圖，順時(shí)針?lè)较蚧蛘吣鏁r(shí)針?lè)较?，進(jìn)行飛行訓(xùn)練，如圖5-24所示。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練2）穿越機(jī)能夠在空中平穩(wěn)、連續(xù)地進(jìn)行轉(zhuǎn)S彎、連續(xù)穿越四個(gè)拱門(mén)的飛行。4.訓(xùn)練難點(diǎn)5.訓(xùn)練示范穿越機(jī)在轉(zhuǎn)S彎、連續(xù)穿越四個(gè)拱門(mén)飛行，如圖5-25所示。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.6穿越機(jī)第一視角——高級(jí)訓(xùn)練5.6.1室內(nèi)——高級(jí)訓(xùn)練11.學(xué)時(shí)2.訓(xùn)練器材3.訓(xùn)練要求4.訓(xùn)練難點(diǎn)5.訓(xùn)練示范第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.6.2室內(nèi)——高級(jí)訓(xùn)練21.學(xué)時(shí)2.訓(xùn)練器材3.訓(xùn)練要求4.訓(xùn)練難點(diǎn)5.訓(xùn)練示范第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.6.3室內(nèi)——高級(jí)訓(xùn)練31.學(xué)時(shí)2.訓(xùn)練器材、場(chǎng)地3.訓(xùn)練要求4.訓(xùn)練難點(diǎn)5.訓(xùn)練示范第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.6.4室外——高級(jí)訓(xùn)練11.學(xué)時(shí)2.訓(xùn)練器材、場(chǎng)地3.訓(xùn)練要求4.訓(xùn)練難點(diǎn)5.訓(xùn)練示范第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.6.5室外——高級(jí)訓(xùn)練21.學(xué)時(shí)2.訓(xùn)練器材、場(chǎng)地3.訓(xùn)練要求4.訓(xùn)練難點(diǎn)5.訓(xùn)練示范第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.6.6室外——高級(jí)訓(xùn)練3學(xué)時(shí)2.訓(xùn)練器材、場(chǎng)地3.訓(xùn)練要求4.訓(xùn)練難點(diǎn)5.訓(xùn)練示范第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.6.7室外——高級(jí)訓(xùn)練41.學(xué)時(shí)2.訓(xùn)練器材、場(chǎng)地3.訓(xùn)練要求4.訓(xùn)練難點(diǎn)5.訓(xùn)練示范第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.6.8室外——高級(jí)訓(xùn)練51.學(xué)時(shí)2.訓(xùn)練器材、場(chǎng)地3.訓(xùn)練要求4.訓(xùn)練難點(diǎn)5.訓(xùn)練示范第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.6.9室外——高級(jí)訓(xùn)練61.學(xué)時(shí)2.訓(xùn)練器材、場(chǎng)地3.訓(xùn)練要求4.訓(xùn)練難點(diǎn)5.訓(xùn)練示范第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.7穿越機(jī)訓(xùn)練場(chǎng)地1）小型穿越機(jī)室內(nèi)訓(xùn)練場(chǎng)地如圖5-35和圖5-36所示。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練2）穿越機(jī)室外訓(xùn)練場(chǎng)地如圖5-37和圖5-38所示。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練5.8穿越機(jī)小競(jìng)賽競(jìng)賽規(guī)則如下：（1）分組方式1）參賽選手分為若干組，每組3人。2）每個(gè)小組先進(jìn)行單獨(dú)競(jìng)賽，獲勝者進(jìn)入下一輪競(jìng)賽，如圖5-39所示。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練3）按此規(guī)則最后挑選出3人進(jìn)行決賽，決賽第一名為冠軍，第二名為亞軍，第三名為季軍。（2）比賽規(guī)則1）比賽分為3人/組，進(jìn)行穿越機(jī)飛行競(jìng)賽。2）聽(tīng)到裁判員發(fā)令后才可以起飛，如圖5-40所示。3）比賽飛行總?cè)?shù)為2圈，選手在飛行過(guò)程中，如果出現(xiàn)一個(gè)拱門(mén)沒(méi)有通過(guò)，則需要給這名選手的飛行時(shí)間加上10s。4）單輪競(jìng)賽結(jié)束后（圖5-41），統(tǒng)計(jì)各位選手的飛行時(shí)間，用時(shí)最短的選手晉級(jí)下一輪競(jìng)賽。5）在競(jìng)賽過(guò)程中，如果出現(xiàn)穿越機(jī)撞到障礙物及發(fā)生墜落的情況，穿越機(jī)還可以繼續(xù)飛行的，允許該選手繼續(xù)進(jìn)行競(jìng)賽；如果穿越機(jī)無(wú)法再繼續(xù)進(jìn)行競(jìng)賽，則取消這名選手本輪競(jìng)賽的成績(jī)。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練（3）注意事項(xiàng)1）每位選手在競(jìng)賽期間，必須上交自己的穿越機(jī)。2）單次競(jìng)賽未結(jié)束前，任何人不得進(jìn)入賽道內(nèi)。3）如果競(jìng)賽過(guò)程中，由于設(shè)備出現(xiàn)問(wèn)題導(dǎo)致競(jìng)賽成績(jī)受到影響，可以向裁判員申請(qǐng)重賽。第5章穿越機(jī)訓(xùn)練復(fù)習(xí)思考題1.穿越機(jī)是無(wú)人機(jī)家族中_______、_______、_______的小型無(wú)人機(jī)。2.穿越機(jī)的時(shí)速可以達(dá)到_______~_______km/h。3.在_______飛行時(shí)，操作者一定要_______穿越機(jī)飛行區(qū)域的_______。4.第_______次嘗試飛行穿越機(jī)時(shí)，一定要找一個(gè)_______進(jìn)行。5.穿越機(jī)飛行前，一定要進(jìn)行_______系統(tǒng)的檢查，確保_______、_______。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練6.1基本術(shù)語(yǔ)1.空域1）國(guó)家領(lǐng)空的一部分，具有主權(quán)屬性,國(guó)家對(duì)其領(lǐng)空內(nèi)所有空域具有完全管轄和控制權(quán)。2）空中航行、運(yùn)輸、保衛(wèi)國(guó)家領(lǐng)土主權(quán)和國(guó)家安全的重要領(lǐng)域。3）航空飛行器運(yùn)行的環(huán)境。2.空域分類(lèi)1）分為三大類(lèi)：公共運(yùn)輸航空、通用航空和軍事航空。2）各主要空域用于滿(mǎn)足各類(lèi)用戶(hù)對(duì)不同空域的使用需求。3）確保各空域能得到安全、合理、充分、有效的利用。4）國(guó)際民航組織的標(biāo)準(zhǔn)把空域管制區(qū)域分為7類(lèi)：A、B、C、D、E、F和G。5）我國(guó)民用航空把空域管制區(qū)域分為4類(lèi)：A、B、C和D。6）我國(guó)民用無(wú)人機(jī)系統(tǒng)使用的空域分為融合空域、隔離空域兩類(lèi)。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練①融合空域——與其他載人航空器同時(shí)運(yùn)行的空域。②隔離空域——專(zhuān)門(mén)分配給遙控駕駛航空器運(yùn)行的空域，并通過(guò)限制其他載人航空器的進(jìn)入，以規(guī)避碰撞風(fēng)險(xiǎn)。3.航路1）航路分為國(guó)際航路和國(guó)內(nèi)航路。2）航路范圍規(guī)定：航路的上限高度、下限高度和航路寬度。3）航空器在航路內(nèi)飛行,必須實(shí)施空中交通管制。4.航線1）航空器的航線，確定了航空器飛行的具體方向、起訖點(diǎn)和經(jīng)停點(diǎn)。2）根據(jù)空中交通管制的需要，規(guī)定了航線的寬度和飛行高度，以維護(hù)空中交通秩序，保證飛行安全。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練5.航路與航線的區(qū)別6.無(wú)人機(jī)航線規(guī)劃1）在無(wú)人機(jī)飛行前，應(yīng)進(jìn)行航線預(yù)規(guī)劃——根據(jù)給定的任務(wù)，結(jié)合無(wú)人機(jī)飛行的環(huán)境，從整體上制訂出最優(yōu)的參考路徑。2）無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中,航線進(jìn)行重新規(guī)劃——根據(jù)無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中遇到的突發(fā)狀況，如地形、氣象變化、未知限飛因素等，及時(shí)地調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行路徑。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練6.2地面站6.2.1地面站調(diào)試軟件的下載與安裝1）MissionPlanner的安裝運(yùn)行需要微軟的NetFramework4.6.2組件,官方下載地址為：/download/dotnetframework/thank-you/net462-web-installer。2）當(dāng)安裝過(guò)程中彈出設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序安裝向?qū)Ы缑鏁r(shí)，請(qǐng)單擊“下一步”繼續(xù)，等待安裝完成，如圖6-1所示。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練3）注意事項(xiàng)：①對(duì)于精簡(jiǎn)版GHOST系統(tǒng)和64位WIN7系統(tǒng)因缺少相關(guān)文件，會(huì)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)無(wú)法正常加載，出現(xiàn)設(shè)備管理器中設(shè)備名稱(chēng)出現(xiàn)感嘆號(hào)的情況，如圖6-2所示。②PIX驅(qū)動(dòng)安裝失敗的文檔，可以使用手動(dòng)解決或用軟件自動(dòng)安裝解決，其軟件下載地址為：/firmware/wiki/driverforpixhawk.rar。③打上補(bǔ)丁后，再重新檢索安裝驅(qū)動(dòng)程序，驅(qū)動(dòng)安裝成功的標(biāo)志是：在設(shè)備管理器中正確標(biāo)識(shí)PX4FLOW的端口，如圖6-3所示。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練④如果在設(shè)備管理器中設(shè)備在通電瞬間正常顯示，之后出現(xiàn)消失或者出現(xiàn)感嘆號(hào)，可能是USB供電不足所致，其解決辦法是：拔掉計(jì)算機(jī)上其他USB設(shè)備，然后再進(jìn)行連接。6.2.2認(rèn)識(shí)地面站MissonPlanner界面1）安裝完MissionPlanner和相關(guān)驅(qū)動(dòng)后，可以開(kāi)始啟動(dòng)MissonPlanner主程序，第一次打開(kāi)時(shí)會(huì)出現(xiàn)下面的提示：①第一個(gè)選擇，應(yīng)選擇“Yes”。②后面的選擇，都選擇“No”。2）啟動(dòng)MissonPlanner主程序后，呈現(xiàn)一個(gè)多功能飛行數(shù)據(jù)儀表界面，如圖6-4所示。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練3）主界面左上方有8個(gè)主菜單按鈕，如圖6-5所示。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練①飛行數(shù)據(jù)——實(shí)時(shí)顯示飛行姿態(tài)與數(shù)據(jù)。②飛行計(jì)劃——任務(wù)規(guī)劃菜單。③初始設(shè)置——固件的安裝與升級(jí)以及一些基本設(shè)置。④配置/調(diào)試——PID調(diào)節(jié)、參數(shù)調(diào)整等菜單。⑤模擬——MiniPix刷入特定的模擬器固件后，將MiniPix作為一個(gè)模擬器可以在計(jì)算機(jī)上模擬飛行。⑥終端——類(lèi)似DOS環(huán)境命令調(diào)試窗口，功能非常強(qiáng)大。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練4）主界面右上方有2個(gè)主菜單按鈕，如圖6-6所示。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練5）飛行數(shù)據(jù)儀表參數(shù)指示，如圖6-7所示。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練6.2.3調(diào)試地面站1）固件安裝前，先把飛控MiniPix的USB線（普通安卓手機(jī)數(shù)據(jù)線）連接到計(jì)算機(jī)，確保計(jì)算機(jī)已經(jīng)識(shí)別到MiniPix的COM端口號(hào)后，打開(kāi)MissionPlanner，在MissionPlanner主界面的右上方端口，在下拉框中選擇對(duì)應(yīng)的COM端口，波特率選擇為“115200”。2）特別注意以下幾點(diǎn)：①不要單擊“connect連”接按鈕，如果之前已經(jīng)連接了PIX，單擊“Disconnec，t”斷開(kāi)連接之后，再開(kāi)始刷固件，否則固件安裝過(guò)程中會(huì)彈出錯(cuò)誤提示。②不要使用無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸方法安裝固件（無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸與USB有著相同的通信功能，但是它缺少reset信號(hào)，無(wú)法在刷固件的過(guò)程中給PIX復(fù)位，進(jìn)而可能導(dǎo)致固件安裝失?。?。③如果安裝固件界面沒(méi)有出現(xiàn)圖示數(shù)字版本號(hào)，提示：獲取固件失敗，可能是網(wǎng)絡(luò)的問(wèn)題，需要再次單擊安裝固件選項(xiàng)，重新打開(kāi)安裝固件界面，直到網(wǎng)絡(luò)連接正常，出現(xiàn)數(shù)字版本號(hào)為止。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練3）單擊安裝固件，窗口右側(cè)會(huì)自動(dòng)從網(wǎng)絡(luò)下載最新的固件，并以圖形化顯示固件名稱(chēng)以及固件對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)模式，只需要在對(duì)應(yīng)無(wú)人機(jī)模式圖片上單擊即可，MissionPlanner會(huì)自動(dòng)從網(wǎng)絡(luò)上下載該固件，然后出現(xiàn)相應(yīng)選擇提示，如圖6-8所示。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練4）先拔下USB線，單擊OK，再插上USB線，然后自動(dòng)完成連接識(shí)別飛控并刷入固件。注意：如果有多個(gè)COM端口名稱(chēng)出現(xiàn)，可能會(huì)出現(xiàn)失敗，其解決辦法是先去除其他設(shè)備。5）可能出現(xiàn)假死界面（顯示已經(jīng)連接飛控），不用擔(dān)心，通過(guò)查看飛控狀態(tài)指示燈（紅色常亮），此時(shí)正在刷寫(xiě)固件。6）3.1版本以上的固件在安裝完成后，都會(huì)先彈出一個(gè)警告提示框“提醒：這個(gè)版本的固件在解鎖后，電機(jī)就會(huì)以怠速運(yùn)行”。7）固件安裝提示成功后，單擊右上角的“connect”連接按鈕，連接飛控，進(jìn)行設(shè)置校準(zhǔn)。8）注意以下幾點(diǎn)：①飛控連接地面站，讀取參數(shù)的過(guò)程較長(zhǎng)。②無(wú)“加載自定義固件”和“選擇以前固件”這兩個(gè)選項(xiàng)，如圖6-9所示。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練9）“配置/調(diào)試”選項(xiàng)中，無(wú)全部參數(shù)表。當(dāng)連接地面站調(diào)節(jié)參數(shù)與刷入固件時(shí)，遇到問(wèn)題情況，可以把“爬升率測(cè)定”選項(xiàng)從初始值“Basic”更改為“Advanced”，具體操作步驟如圖6-10所示。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練10）機(jī)架類(lèi)型選擇。①提醒注意：圖6-11所示的“向?qū)А苯缑娲嬖趩?wèn)題，不要使用“向?qū)А苯缑嬖O(shè)置飛控，后期此界面會(huì)進(jìn)行改善。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練②機(jī)架類(lèi)型選擇：按照?qǐng)D6-12所示實(shí)施。初始設(shè)置→必要硬件→機(jī)架類(lèi)型→選機(jī)架類(lèi)型（幾軸）→選擇機(jī)架形狀。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練11）加速度校準(zhǔn)。加速度的校準(zhǔn)建議：準(zhǔn)備一個(gè)六面平整、邊角整齊的方形硬紙盒或者塑料盒，按圖6-13所示的步驟進(jìn)行校準(zhǔn)操作，即執(zhí)行6個(gè)動(dòng)作，每次按計(jì)算機(jī)“Enter”鍵進(jìn)行確認(rèn)。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練①水平放置，沿著飛控箭頭圖標(biāo)向前擺放在桌面上，如圖6-14所示，按下“Enter”鍵，進(jìn)行保存。②向左邊放置，即沿著飛控箭頭圖標(biāo)向左轉(zhuǎn)90°，與水平面垂直，靠在盒子邊沿?cái)[放，如圖6-15所示，按下“Enter”鍵進(jìn)行保存。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練③向右邊放置，即沿著飛控箭頭圖標(biāo)向右轉(zhuǎn)90°，與水平面垂直，靠在盒子邊沿?cái)[放，如圖6-16所示，按下“Enter”鍵進(jìn)行保存。④向下放置，讓飛控向下（即與飛控本身的箭頭相反），沿著盒子邊沿?cái)[放，與桌面垂直，如圖6-17所示，按下“Enter”鍵進(jìn)行保存。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練⑤向上放置，讓飛控箭頭向上放，與桌面垂直，如圖6-18所示，按下“Enter”鍵進(jìn)行保存。⑥反過(guò)來(lái)放置，飛控正面朝下，箭頭向前，水平放置在桌面上，如圖6-19所示，按下“Enter”鍵進(jìn)行保存。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練12）遙控校準(zhǔn)。遙控校準(zhǔn)需要連接接收機(jī)，飛控通過(guò)USB數(shù)據(jù)線成功連接地面站（也可以通過(guò)數(shù)傳進(jìn)行連接），其具體連接口如圖6-20所示。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練①按“Mode”鍵，進(jìn)入基礎(chǔ)菜單，選擇機(jī)型，進(jìn)入撥動(dòng)撥盤(pán)，撥到機(jī)型選項(xiàng)，按“Push”鍵進(jìn)行選中，撥動(dòng)撥盤(pán)，選擇多旋翼模型，如圖6-21所示；按“Push”鍵，等待“滴滴”響聲結(jié)束，即保存模式之后再按“End”鍵退出。②對(duì)于樂(lè)迪AT9S遙控器，需要把油門(mén)反相，按“Mode”鍵，進(jìn)入基礎(chǔ)菜單，選擇舵機(jī)相位，選擇“3：油門(mén)”，按“Push”鍵選中，撥動(dòng)撥盤(pán)選擇“反相”，按“Push”鍵選中，保存，按“End”鍵退出，遙控器設(shè)置完成，如圖6-22所示。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練③運(yùn)行MissionPlanner。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練④單擊校準(zhǔn)遙控器后，會(huì)依次彈出兩個(gè)提醒，分別是：確認(rèn)遙控發(fā)射端已經(jīng)打開(kāi)并且接收機(jī)已經(jīng)通電連接，確認(rèn)電動(dòng)機(jī)沒(méi)有通電，如圖6-24a所示；單擊“OK”開(kāi)始校準(zhǔn)，撥動(dòng)遙控開(kāi)關(guān)，使每個(gè)通道的紅色提示條移動(dòng)到上下限的位置，如圖6-24b所示。完成后，單擊保存，校準(zhǔn)結(jié)束，完成遙控器的校準(zhǔn)，如圖6-25所示。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練⑤如果撥動(dòng)搖桿時(shí)上面的指示條沒(méi)有變化，應(yīng)檢查接收機(jī)連接是否正確，同時(shí)檢查每個(gè)通道是否對(duì)應(yīng)發(fā)射機(jī)，并能引起下列控制發(fā)生變化。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練13）羅盤(pán)校準(zhǔn)——有兩種方法，地面站校準(zhǔn)、遙控器校準(zhǔn)。①地面站校準(zhǔn)羅盤(pán)——帶羅盤(pán)GPS（外置羅盤(pán)和內(nèi)置羅盤(pán)）、不帶GPS。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練②遙控器校準(zhǔn)羅盤(pán)。6.2.4飛行模式配置1）樂(lè)迪AT9S遙控器，飛控連接→接收機(jī)，遙控器與接收機(jī)對(duì)碼之后,連接MP與飛控，隨后單擊初始設(shè)置→必要硬件→飛行模式選擇，就會(huì)彈出飛行模式配置界面，如圖6-33所示。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練2）配置界面中，6個(gè)飛行模式對(duì)應(yīng)的PWM值，是否開(kāi)啟簡(jiǎn)單模式和超簡(jiǎn)單模式都一目了然，模式只需要在下拉框中選擇即可。一般第一個(gè)設(shè)置為stabilize（自穩(wěn)模式），其他5個(gè)模式可根據(jù)自己的遙控習(xí)慣自行配置，但有一個(gè)原則，就是要保證你的模式切換開(kāi)關(guān)隨時(shí)能切換到Stabilize（自穩(wěn)模式）上。3）遙控器的設(shè)置。打開(kāi)遙控器→按“Mode”鍵，進(jìn)入高級(jí)菜單，按“Push”鍵，選擇姿態(tài)選擇，進(jìn)入姿態(tài)設(shè)置界面，如圖6-34所示。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練①首先查看第一個(gè)姿態(tài)狀態(tài)是否打開(kāi)，撥動(dòng)開(kāi)關(guān)到對(duì)應(yīng)的位置，呈現(xiàn)出的是打開(kāi)狀態(tài)。②撥動(dòng)撥盤(pán)→姿態(tài)名稱(chēng)，按“Push”鍵選中后，選擇自穩(wěn)模式，查看MP飛行模式的當(dāng)前PWM值，如圖6-35所示。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練③設(shè)置遙控器PWM量比例：用撥盤(pán)選中PWM量比例選項(xiàng)，按“Push”鍵選中后，撥動(dòng)調(diào)整數(shù)據(jù)大小，可以看到當(dāng)前PMW值數(shù)據(jù)跟隨變化，選中的模式也會(huì)變?yōu)樯罹G色，調(diào)整遙控器PWM量比例，讓當(dāng)前PWM值處于模式限定范圍中間。④模式2、模式3采用同樣的辦法進(jìn)行設(shè)置。⑤模式4開(kāi)始需要二段開(kāi)關(guān)的配合，撥動(dòng)開(kāi)關(guān)→遙控對(duì)應(yīng)的模式下，以與3）同樣的方式進(jìn)行設(shè)置。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練6.2.5自動(dòng)模式（AutoMode）飛行簡(jiǎn)介1.自動(dòng)模式飛行執(zhí)行的任務(wù)第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練2.自動(dòng)模式飛行依靠GPS3.警告4.使用自動(dòng)模式的兩種場(chǎng)景1）在地面。2）在空中。5.結(jié)束任務(wù)1）任務(wù)腳本完成之后，飛行器不會(huì)直接飛回家，它只會(huì)懸停在任務(wù)最后腳本所在位置，直到通過(guò)模式開(kāi)關(guān)重新獲得控制為止。2）如果想要飛行器飛回家，可以添加一個(gè)RTLMode（返航模式）命令，結(jié)束當(dāng)前的任務(wù)腳本。注意：返航模式依賴(lài)于GPS，因此在使用這個(gè)模式之前，必須完成GPS定位。3）記住：當(dāng)使用RTLMode命令時(shí)，飛行器將返回到家的位置（即GPS定位之后，飛行器解鎖時(shí)的位置），選擇希望飛行器返回的位置（必須是沒(méi)有障礙物，并且遠(yuǎn)離人群的地點(diǎn)）來(lái)解鎖非常重要。在默認(rèn)情況下，在返航之前，飛行器會(huì)首先飛到至少15m的高度，或者比當(dāng)前第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練高度更高（超過(guò)15m）的位置，然后保持當(dāng)前高度，如圖6-37所示。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練4）警告：執(zhí)行返航命令后，飛行器將回到家位置，也就是說(shuō)飛行器會(huì)返回解鎖時(shí)的位置。因此，家的位置應(yīng)該始終是飛行器的GPS實(shí)際起飛位置，請(qǐng)起飛前一定確保起飛位置沒(méi)有障礙物并且遠(yuǎn)離人群。5）如果想執(zhí)行手動(dòng)降落，再鎖定電動(dòng)機(jī)（比預(yù)編程的自動(dòng)降落命令更佳），必須切換到自穩(wěn)模式后才能執(zhí)行。不能在自動(dòng)模式下實(shí)施手動(dòng)降落，因?yàn)橛烷T(mén)操作桿只能控制高度，并不能直接控制電動(dòng)機(jī)。6.3自動(dòng)航線規(guī)劃6.3.1起始點(diǎn)定位1.打開(kāi)地圖2.找到自己的位置第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練3.設(shè)置起始點(diǎn)（HOME）位置1）按住鼠標(biāo)左鍵后拖動(dòng)地圖，將目標(biāo)點(diǎn)的地方拖動(dòng)到地圖中心。2）在彈出的選項(xiàng)中選擇“SetHomeHere”，地圖標(biāo)記就會(huì)設(shè)定在對(duì)應(yīng)的位置，便于后面切換地圖類(lèi)型，如圖6-39所示。3）生成H標(biāo)記點(diǎn)，如圖6-40所示。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練4）此時(shí)即可將地圖類(lèi)型切換到衛(wèi)星地圖，如圖6-41所示。5）H坐標(biāo)點(diǎn)可以通過(guò)單擊鼠標(biāo)左鍵，拖動(dòng)到需要的位置。示例為一片空地，如圖6-42所示。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練6.3.2任務(wù)規(guī)劃1）在地圖上，單擊第1個(gè)點(diǎn)，就會(huì)出現(xiàn)一個(gè)標(biāo)記點(diǎn)，同時(shí)下方會(huì)顯示出1號(hào)標(biāo)記點(diǎn)的屬性：執(zhí)行的動(dòng)作、GPS坐標(biāo)等，如圖6-43所示。2）接著標(biāo)記航點(diǎn)：共設(shè)定了4個(gè)航點(diǎn)，其中1、4重合，形成了1個(gè)3點(diǎn)閉合航線，如圖6-44所示。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練3）確定GPS坐標(biāo)點(diǎn)，設(shè)置飛行高度。①將高度設(shè)置為“Relative”（相對(duì)高度），即相對(duì)起飛點(diǎn)的高度。②鼠標(biāo)左鍵雙擊航點(diǎn)對(duì)應(yīng)的Alt，設(shè)置飛行高度，如圖6-45所示。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練4）基本的航點(diǎn)指令。①WAYPOINT（航點(diǎn)），飛行器會(huì)前往該點(diǎn)，到達(dá)該點(diǎn)后，會(huì)按照下一條命令執(zhí)行。②LAND（降落），飛行器會(huì)在到達(dá)航點(diǎn)后，自動(dòng)降落，如圖6-46所示。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練6.3.3寫(xiě)入航點(diǎn)第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練6.3.4執(zhí)行航線1）航點(diǎn)寫(xiě)入成功后，可以執(zhí)行航線，此時(shí)需要把飛控切換到AUTO模式，如圖6-49所示。2）在擴(kuò)展調(diào)參界面，將通道7選項(xiàng)設(shè)置為“AUTO”。3）要將遙控器7通道,設(shè)置成開(kāi)關(guān)，方便使用。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練6.4自動(dòng)飛行（AUTO）訓(xùn)練1）在空曠地帶，通電，等待飛控啟動(dòng)完成。2）待GPS搜星，過(guò)程大概1~2min，搜索完成后GPS會(huì)閃。3）切換到定點(diǎn)模式，按下安全開(kāi)關(guān)，遙控器左下解鎖（如果解鎖失敗，說(shuō)明星數(shù)、精度未達(dá)到要求，等待搜星）。4）定點(diǎn)起飛后，即可撥下對(duì)應(yīng)遙控器的通道開(kāi)關(guān)，執(zhí)行自動(dòng)飛行（AUTO）模式。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練復(fù)習(xí)思考題1.空域是國(guó)家領(lǐng)空的一部分，具有_______屬性。2.空域是_______、_______、保衛(wèi)國(guó)家_______和國(guó)家安全的重要領(lǐng)域。3.空域分為三大類(lèi)：_______航空、_______航空和_______航空。4.國(guó)際民航組織的標(biāo)準(zhǔn)，把空域管制區(qū)域分為_(kāi)______類(lèi)：_______。5.我國(guó)民用航空，把空域管制區(qū)域分為_(kāi)______類(lèi)：_______。6.我國(guó)民用無(wú)人機(jī)系統(tǒng)使用的空域分為_(kāi)______、_______兩類(lèi)。7.融合空域是與其他_______同時(shí)運(yùn)行的空域。8.隔離空域是專(zhuān)門(mén)分配給_______航空器運(yùn)行的空域，并通過(guò)_______的進(jìn)入，以規(guī)避碰撞風(fēng)險(xiǎn)。9.航路是國(guó)家統(tǒng)一劃定的具有一定_______和_______的空中通道。10.航路分_______為_(kāi)______和。11.航路_______規(guī)定：航路的_______、_______和航路_______。第6章自動(dòng)飛行訓(xùn)練12._______在航路內(nèi)飛行,必須實(shí)施空中交通管制。13.航空器飛行的路線稱(chēng)為_(kāi)______線。14.航空器的航線確定了航空器飛行具體_______、_______和_______。15.在無(wú)人機(jī)飛行前，應(yīng)進(jìn)行_______規(guī)劃。第7章無(wú)人機(jī)智能集群編程飛行技術(shù)簡(jiǎn)介第7章無(wú)人機(jī)智能集群編程飛行技術(shù)簡(jiǎn)介7.1無(wú)人機(jī)編隊(duì)7.1.1由來(lái)7.1.2定義7.1.3特征1）網(wǎng)絡(luò)化溝通——通過(guò)數(shù)據(jù)鏈來(lái)共享信息，建立一個(gè)龐大的數(shù)據(jù)鏈，實(shí)時(shí)共享各種信息，包括地形、風(fēng)速、目標(biāo)位置等參數(shù)，達(dá)到實(shí)時(shí)傳遞數(shù)據(jù)的效果。2）自適應(yīng)協(xié)同——集群成員之間做到共享信息：感知彼此方位，自動(dòng)協(xié)調(diào)，互相之間不碰撞。3）智能化倍增——利用無(wú)人機(jī)集群龐大的智能數(shù)據(jù)快速分析、處理能力，使整個(gè)系統(tǒng)能高效運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)自主判斷、自主選擇、自主執(zhí)行。7.1.4應(yīng)用領(lǐng)域1）民用：飛行表演、快遞物流、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)和應(yīng)急救災(zāi)等。2）軍事：協(xié)同偵察、協(xié)同打擊、電子協(xié)同干擾等。第7章無(wú)人機(jī)智能集群編程飛行技術(shù)簡(jiǎn)介7.2無(wú)人機(jī)智能集群常用學(xué)習(xí)軟件：Scratch和Python7.2.1Scratch的兩種模式1）普通模式——既可以通過(guò)計(jì)算機(jī)對(duì)單架無(wú)人機(jī)進(jìn)行編程，實(shí)現(xiàn)單架無(wú)人機(jī)飛行，也可以對(duì)多架無(wú)人機(jī)進(jìn)行編程，實(shí)現(xiàn)編隊(duì)飛行，如圖7-4所示。2）圖形模式——軟件內(nèi)置圖形模塊，直接將內(nèi)置的圖形調(diào)用、變換，對(duì)整個(gè)圖形進(jìn)行飛行控制，快速實(shí)現(xiàn)編程、編隊(duì)飛行。Scratch的圖形模式飛行前可以進(jìn)行驗(yàn)證，如圖7-5所示。第7章無(wú)人機(jī)智能集群編程飛行技術(shù)簡(jiǎn)介7.2.2Python編程語(yǔ)言第7章無(wú)人機(jī)智能集群編程飛行技術(shù)簡(jiǎn)介7.3無(wú)人機(jī)智能集群硬件1）室內(nèi)智能集群飛行的無(wú)人機(jī)，如圖7-7所示。第7章無(wú)人機(jī)智能集群編程飛行技術(shù)簡(jiǎn)介2）室外智能集群飛行的無(wú)人機(jī)及相關(guān)設(shè)備。①室外智能集群飛行中的一架無(wú)人機(jī)，如圖7-8所示。②室外智能集群飛行的地面通信端口，如圖7-9所示。第7章無(wú)人機(jī)智能集群編程飛行技術(shù)簡(jiǎn)介③室外智能集群飛行RTK地面站，如圖7-10所示。④室外智能集群飛行地面RTK天線及延長(zhǎng)桿，如圖7-11所示。第7章無(wú)人機(jī)智能集群編程飛行技術(shù)簡(jiǎn)介⑤RTK地面站供電線及電池，如圖7-12所示。第7章無(wú)人機(jī)智能集群編程飛行技術(shù)簡(jiǎn)介⑥RTK地面站連接線，如圖7-13所示。⑦地面通信端連接網(wǎng)線，如圖7-14所示。⑧三腳架，如圖7-15所示。第7章無(wú)人機(jī)智能集群編程飛行技術(shù)簡(jiǎn)介7.4無(wú)人機(jī)智能集群應(yīng)用7.4.1室內(nèi)1）11架無(wú)人機(jī)在室內(nèi)進(jìn)行飛行表演，如圖7-16所示。2）人與無(wú)人機(jī)協(xié)同表演，如圖7-17所示。第7章無(wú)人機(jī)智能集群編程飛行技術(shù)簡(jiǎn)介7.4.2室外第7章無(wú)人機(jī)智能集群編程飛行技術(shù)簡(jiǎn)介復(fù)習(xí)思考題1.無(wú)人機(jī)編隊(duì)實(shí)際上就是無(wú)人機(jī)_______。2.無(wú)人機(jī)智能集群的構(gòu)思來(lái)源于自然界的_______。3.在_______、_______、_______、_______的基礎(chǔ)上，同時(shí)發(fā)射_______架以上的無(wú)人機(jī)，進(jìn)行集群化指揮，自行進(jìn)行_______、_______，執(zhí)行多種_______、_______多的無(wú)人機(jī)智能集群，簡(jiǎn)稱(chēng)為無(wú)人機(jī)集群。4.無(wú)人機(jī)智能集群的特征：_______、_______、_______。5.網(wǎng)絡(luò)化溝通：通過(guò)_______來(lái)共享信息，建立一個(gè)龐大的_______，實(shí)時(shí)共享各種信息，包括_______、_______、_______等參數(shù)，達(dá)到實(shí)時(shí)傳遞數(shù)據(jù)的效果。6.自適應(yīng)協(xié)同：集群成員之間做到共享信息：_______，_______，_______。7.智能化倍增：利用無(wú)人機(jī)集群龐大的智能數(shù)據(jù)_______、_______能力，使整個(gè)系統(tǒng)能高效運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)_______、_______、_______。第7章無(wú)人機(jī)智能集群編程飛行技術(shù)簡(jiǎn)介8.無(wú)人機(jī)智能集群在民用方面能運(yùn)用于：_______、_______、_______、_______等。9.無(wú)人機(jī)智能集群在軍事方面能運(yùn)用于：_______、_______、_______等。第8章無(wú)人機(jī)競(jìng)技8.1競(jìng)速8.1.1無(wú)人機(jī)競(jìng)速賽的發(fā)展第8章無(wú)人機(jī)競(jìng)技第8章無(wú)人機(jī)競(jìng)技8.1.2我國(guó)無(wú)人機(jī)競(jìng)速賽的實(shí)施DCL中國(guó)選拔賽2.2018世界無(wú)人機(jī)錦標(biāo)賽中國(guó)隊(duì)選拔賽3.參加2018年首屆世界無(wú)人機(jī)錦標(biāo)賽4.2019年無(wú)人機(jī)項(xiàng)目中國(guó)隊(duì)選拔賽（圖8-3）。第8章無(wú)人機(jī)競(jìng)技5.電子競(jìng)技1）無(wú)人機(jī)第1次作為國(guó)際頂級(jí)電子智能體育表演項(xiàng)目——空中競(jìng)技運(yùn)動(dòng)（DRE）進(jìn)入AESFe-Masters亞洲電子競(jìng)技大師杯比賽。2）中國(guó)、韓國(guó)、日本、泰國(guó)及東南亞等國(guó)家和地區(qū)的16名頂尖選手進(jìn)行對(duì)抗、個(gè)人競(jìng)速等比賽項(xiàng)目，采用積分排名模式，決定最后名次。3）比賽項(xiàng)目有：低空競(jìng)速賽、高空競(jìng)速賽、花式競(jìng)速賽、花式表演。第8章無(wú)人機(jī)競(jìng)技8.2空戰(zhàn)8.2.1無(wú)人機(jī)碰撞對(duì)抗賽8.2.2比賽規(guī)則8.3無(wú)人機(jī)裝配、調(diào)試競(jìng)技第8章無(wú)人機(jī)競(jìng)技第8章無(wú)人機(jī)競(jìng)技8.4模擬器競(jìng)技8.4.1興起8.4.2競(jìng)賽方式1）采用互聯(lián)網(wǎng)方式參賽。2）選手可以自由選擇穿越機(jī)的配置和競(jìng)賽場(chǎng)景。3）不受現(xiàn)實(shí)環(huán)境中場(chǎng)地、地域、天氣的限制。8.5偵察競(jìng)技第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)9.12017年中國(guó)無(wú)人機(jī)公開(kāi)賽CDR競(jìng)賽規(guī)則9.1.1國(guó)內(nèi)競(jìng)速賽1.項(xiàng)目簡(jiǎn)介駕駛員通過(guò)佩戴的眼鏡或顯示屏采用第一視角飛行，使用無(wú)線電遙控設(shè)備操縱飛行器，按規(guī)定路線順序穿越賽道障礙，進(jìn)行競(jìng)技比賽。2.技術(shù)要求（1）無(wú)人機(jī)1）機(jī)型：以電力（池）為動(dòng)力，旋翼的軸數(shù)不少于3個(gè)。2）重量：起飛重量不超過(guò)1500g。3）電池：電壓不超過(guò)17V，總電量不超過(guò)30W·h。4）軸距與尺寸：軸距為220~440mm，螺旋槳直徑不超過(guò)15.24cm（6in），總高度（包括天線）不超過(guò)180mm。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)5）指示燈：無(wú)人機(jī)尾部應(yīng)安裝長(zhǎng)度不小于10cm，亮度須保障在白天陽(yáng)光下能辨識(shí)顏色，4色可調(diào)節(jié)的LED指示燈。LED指示燈應(yīng)常亮不得閃爍，具體顏色定義如圖9-1所示。6）輔助處理器：無(wú)限制，飛控及遙控器上不得配置具有記錄并回放搖桿操控動(dòng)作功能的設(shè)備。7）安全裝置：無(wú)人機(jī)必須設(shè)定一個(gè)鎖定方式，使其不會(huì)因?yàn)槿我飧蓴_或意外操作而起動(dòng)。解鎖設(shè)定可由發(fā)射機(jī)上的特定開(kāi)關(guān)或操作桿的序列動(dòng)作來(lái)執(zhí)行，如將操作桿向一側(cè)扳到底。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)（2）遙控器遙控頻段：2.4GHz或845MHz，跳頻。（3）圖像傳輸設(shè)備1）分站賽①模擬發(fā)射機(jī)：5.8GHz頻段。為迅速配置管理所有參賽選手頻率，比賽將使用NFC配置參賽選手頻點(diǎn)。配置設(shè)備如圖9-2所示。②無(wú)人機(jī)須安裝能執(zhí)行NFC配置的圖傳模塊，圖傳模塊需具備比賽模式（重啟后功率降為1mW，等待NFC配置頻點(diǎn)及功率），如圖9-3所示。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)③模擬接收機(jī)：賽事組委會(huì)統(tǒng)一發(fā)放圖像接收機(jī)并提供RCA接口或3.5mm接口形式的模擬視頻信號(hào)。④數(shù)字發(fā)射機(jī)：非5.8GHz頻段，不干擾5.8GHz的模擬圖傳，具體編碼形式不限，參賽選手須自行準(zhǔn)備對(duì)應(yīng)的數(shù)字接收設(shè)備。⑤顯示器：可為帶模擬輸入的頭顯或顯示器，或集合模擬和數(shù)字接收機(jī)的頭顯或顯示器，品牌型號(hào)不限。2）總決賽賽事組委會(huì)統(tǒng)一發(fā)放圖像發(fā)射機(jī)及接收機(jī)。①發(fā)射機(jī)：統(tǒng)一使用CONNEX數(shù)字高清圖傳設(shè)備，比賽使用頻點(diǎn)見(jiàn)賽事通知。②接收機(jī)：統(tǒng)一使用CONNEX數(shù)字高清圖傳設(shè)備③顯示器：可為帶720PHDMI輸入的頭顯或顯示器，品牌型號(hào)不限。（4）圖像記錄設(shè)備除“分站賽”的資格賽以外，其他每場(chǎng)比賽無(wú)人機(jī)須安裝類(lèi)似于Gopro的視頻記錄設(shè)備，并在每場(chǎng)比賽結(jié)束后將存儲(chǔ)卡中的視頻內(nèi)容復(fù)制給工作人員。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)（5）計(jì)時(shí)系統(tǒng)賽事組委會(huì)統(tǒng)一發(fā)放計(jì)時(shí)系統(tǒng)標(biāo)簽。1）主計(jì)時(shí)系統(tǒng)：紅外系統(tǒng)或射頻識(shí)別（RFID）系統(tǒng)。2）備選計(jì)時(shí)系統(tǒng)：依賴(lài)多圖傳通道切換計(jì)時(shí)的計(jì)時(shí)系統(tǒng)。3.競(jìng)賽規(guī)定1）比賽采用第一視角飛行，每支參賽隊(duì)每輪比賽上場(chǎng)的隊(duì)員不超過(guò)2人，可以是駕駛員一人或與機(jī)械師、助手等組隊(duì)。2）比賽中駕駛員負(fù)責(zé)操縱飛行器，機(jī)械師或助手負(fù)責(zé)設(shè)備的安裝、調(diào)試及電池的更換。3）比賽前賽事組委會(huì)須對(duì)參賽設(shè)備（包括飛行器、遙控器等）進(jìn)行檢驗(yàn)，合格后發(fā)放計(jì)時(shí)系統(tǒng)標(biāo)簽與點(diǎn)名設(shè)備。4）計(jì)時(shí)系統(tǒng)標(biāo)簽應(yīng)安裝在無(wú)人機(jī)底部，該標(biāo)簽無(wú)須外接電源或添加其他裝置。5）安裝完成后，須將參賽設(shè)備交由賽事組委會(huì)統(tǒng)一保管。每輪比賽開(kāi)始前，工作人員會(huì)將參賽設(shè)備交給相應(yīng)參賽隊(duì)。每輪比賽結(jié)束后，各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)將參賽設(shè)備斷電，交給組委會(huì)。當(dāng)日比賽結(jié)束后，組委會(huì)統(tǒng)一返還所有參賽設(shè)備。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)6）每支參賽隊(duì)可以有多套符合賽事規(guī)定的備用參賽設(shè)備（不需要交由競(jìng)賽組工作人員保管），如需要更換，應(yīng)在該輪比賽結(jié)束后向裁判提出申請(qǐng)。7）比賽前20min進(jìn)行三次檢錄，參賽選手應(yīng)按照競(jìng)賽日程安排，準(zhǔn)時(shí)到達(dá)檢錄地點(diǎn)，有序檢錄。經(jīng)裁判檢錄三次不到者，視為自愿放棄比賽。8）檢錄后進(jìn)行入場(chǎng)點(diǎn)名，聽(tīng)從裁判指令統(tǒng)一入場(chǎng)。9）比賽中，每個(gè)號(hào)位設(shè)有一名裁判，負(fù)責(zé)判斷并告知該號(hào)位的選手是否按規(guī)則完成比賽或犯規(guī)等。10）比賽禁止使用金屬螺旋槳。11）比賽所用設(shè)備均由各參賽隊(duì)自行準(zhǔn)備，并對(duì)設(shè)備的安全性負(fù)責(zé)。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)4.競(jìng)賽方法1）每輪比賽開(kāi)始前有5min準(zhǔn)備時(shí)間，該時(shí)間內(nèi)參賽選手入場(chǎng)并調(diào)試設(shè)備，準(zhǔn)備時(shí)間過(guò)后，無(wú)人機(jī)應(yīng)停放在“起降區(qū)”（起飛與降落區(qū)域）等候起飛。2）當(dāng)比賽信號(hào)燈由紅變綠（發(fā)令聲音響起）時(shí)，比賽正式開(kāi)始。3）比賽中，駕駛員應(yīng)操縱無(wú)人機(jī)按規(guī)定路線與圈數(shù)順序穿越賽道障礙，如因失誤漏過(guò)，應(yīng)重新返回穿越障礙。4）完成本輪比賽后使無(wú)人機(jī)著陸在“起降區(qū)”。5）比賽飛行中，若無(wú)人機(jī)觸地時(shí)間不超過(guò)5s復(fù)飛（含無(wú)人機(jī)墜地復(fù)飛），可以繼續(xù)比賽。6）每輪比賽中各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)在“維修站”給無(wú)人機(jī)更換至少一次電池，更換的時(shí)間點(diǎn)自行決定。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)5.競(jìng)賽賽制第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)（1）分站賽1）資格賽。所有參賽選手按照隨機(jī)順序進(jìn)行分組，每組4人，以組為單位進(jìn)行比賽。2）預(yù)賽。晉級(jí)預(yù)賽的32名選手，根據(jù)資格賽成績(jī)分為8組，每組4人，以組為單位進(jìn)行比賽。（2）總決賽1）預(yù)賽。晉級(jí)總決賽的32名選手，根據(jù)積分分為8組，每組4人，以組為單位進(jìn)行比賽。2）半決賽。晉級(jí)半決賽的16名選手，根據(jù)預(yù)賽成績(jī)分為4組，每組4人，以組為單位進(jìn)行比賽。3）總決賽。晉級(jí)總決賽的8名選手，比賽一輪飛行7圈，同一組選手同時(shí)出發(fā)，決出前六名與冠亞季軍。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)6.取消競(jìng)賽資格1）駕駛員不能保證無(wú)人機(jī)安全飛行，對(duì)比賽現(xiàn)場(chǎng)的其他人造成影響或危害。2）經(jīng)裁判檢錄三次未到場(chǎng)。3）連續(xù)兩次搶跑行為。4）裁判組界定為蓄意偏離比賽賽道。5）連續(xù)兩輪比賽無(wú)法在賽前準(zhǔn)備時(shí)間內(nèi)完成設(shè)備調(diào)試。6）擅自起動(dòng)無(wú)線電遙控或圖傳設(shè)備。7）有作弊行為。8）故意影響、干擾或阻止比賽。9）在賽前、賽中或賽后，做出任何故意干擾、脅迫裁判或其他運(yùn)動(dòng)員、參賽隊(duì)的行為。10）違反體育道德。11）其他嚴(yán)重違規(guī)行為。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)9.1.2國(guó)際交流賽1）規(guī)則同競(jìng)速賽總決賽。2）入圍方式：北京總決賽前七名選手。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)9.22018世界無(wú)人機(jī)錦標(biāo)賽中國(guó)隊(duì)選拔賽競(jìng)賽詳細(xì)規(guī)則第一部分1參賽人員1.1參賽人員應(yīng)為中華人民共和國(guó)公民，不分性別，未滿(mǎn)18歲人員須有監(jiān)護(hù)人陪同。1.2每位選手都應(yīng)持有中國(guó)航空運(yùn)動(dòng)協(xié)會(huì)個(gè)人會(huì)員證（可于現(xiàn)場(chǎng)辦理）。1.3選手均應(yīng)辦理不低于10萬(wàn)元的個(gè)人意外保險(xiǎn)（可于現(xiàn)場(chǎng)辦理）。2競(jìng)賽方式2.1賽事采用第一人稱(chēng)視角飛行，所有選手依規(guī)定必須通過(guò)規(guī)定的指定障礙物，若未通過(guò)將予以取消該輪成績(jī)的處罰。2.2競(jìng)賽時(shí)程依據(jù)賽事方公告進(jìn)行，主辦方保有更改賽事細(xì)節(jié)的權(quán)益（資格賽輪次、淘汰賽進(jìn)行方式）。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)2.3每輪賽事進(jìn)行前，飛行器都必須進(jìn)行規(guī)格檢錄。2.4每位選手上場(chǎng)時(shí)只能攜帶一名助手，幫助放置飛行器或排除故障，在比賽中向選手說(shuō)明飛行情況。2.5飛行完指定圈數(shù)后必須立刻降落于指定降落區(qū)，否則將在該輪比賽成績(jī)的基礎(chǔ)上進(jìn)行加時(shí)。2.6所有選手對(duì)自己的飛行器應(yīng)負(fù)完全的安全責(zé)任。2.7賽手于每日?qǐng)?bào)到后應(yīng)將飛行器交給賽事主辦方進(jìn)行保管和檢錄，后會(huì)在飛行器上貼識(shí)別物，憑選手證領(lǐng)取，每人至多上交三部飛行器，當(dāng)日賽后將統(tǒng)一歸還所有保管的設(shè)備。2.8每一輪次間將開(kāi)放維修飛行器，非開(kāi)放時(shí)間禁止將飛行器擅自通電，違規(guī)者取消比賽資格。2.9若現(xiàn)場(chǎng)出現(xiàn)任何爭(zhēng)議，以總裁判最終判決為準(zhǔn)。2.10根據(jù)國(guó)際航聯(lián)無(wú)人機(jī)競(jìng)速項(xiàng)目規(guī)程規(guī)定，每個(gè)國(guó)家可報(bào)不超過(guò)5名運(yùn)動(dòng)員，在報(bào)滿(mǎn)5人的情況下，應(yīng)至少有一名18歲以下青少年運(yùn)動(dòng)員和1名女性運(yùn)動(dòng)員。2.11根據(jù)以上競(jìng)賽規(guī)程，此次中國(guó)代表隊(duì)選拔辦法如下：2.11.1總排名前3名入選，第4~6名獲得外卡，第7名備選。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)2.11.2青少年排名第1名入選，第2名備選。2.11.3女性排名第1名入選，第2名備選。3參賽設(shè)備規(guī)定3.1機(jī)身重量3.2機(jī)身大小3.2.1長(zhǎng)度不得大于280mm且不得小于180mm（測(cè)量方式為對(duì)角線兩個(gè)電動(dòng)機(jī)的直線測(cè)量距離）。3.2.2形狀不限（正X、Stretch、長(zhǎng)X、扁H）。3.2.3機(jī)身需能固定高清攝像頭或數(shù)字圖傳系統(tǒng)。3.3鏡頭需使用PAL制式鏡頭，并且?guī)в蠴SD功能，賽時(shí)能夠?qū)⒂⑽拿蚍Q(chēng)號(hào)標(biāo)識(shí)在圖傳畫(huà)面上，以方便轉(zhuǎn)播識(shí)別。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)3.4電動(dòng)機(jī)3.4.1需使用無(wú)刷電動(dòng)機(jī)，尺寸和KV值不限。3.4.2電動(dòng)機(jī)安裝最大傾角為15°（測(cè)量方式為鎖槳平面和飛控所在平面之間的角度），并且在競(jìng)速過(guò)程中不得改變角度。3.4.3電動(dòng)機(jī)至少為三個(gè)。3.5電池3.5.1所有飛行器均須使用鋰電池，且電池節(jié)數(shù)不能超過(guò)4節(jié)。3.5.2電池總電壓不得超過(guò)16.9V，單節(jié)電壓不得超過(guò)4.25V。3.5.3電池總重量不得超過(guò)230g（包含平衡頭、電線）。3.5.4電池接頭必須能夠快速插拔，并且?guī)в?S平衡頭以方便賽事方進(jìn)行電壓檢查。3.5.5現(xiàn)場(chǎng)充電設(shè)備有限，請(qǐng)賽手自行準(zhǔn)備當(dāng)天足夠使用的電池，賽事方不保證供應(yīng)插頭和充電設(shè)備。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)3.6飛行控制板3.6.1允許使用各種飛控裝置（CF、BF、RF、KISS等）。3.6.2飛行器僅允許使用手動(dòng)操控，不得有任何氣壓計(jì)、GPS等輔助操控設(shè)備。3.6.3不允許使用飛控的炸機(jī)救援模式（TurleMode）。3.7螺旋槳3.7.1不得使用金屬材質(zhì)的螺旋槳。3.7.2槳葉長(zhǎng)度不得大于6in。3.8無(wú)線電遙控設(shè)備3.8.1無(wú)線電遙控設(shè)備頻率及發(fā)射功率必須在中華人民共和國(guó)許可的頻道范圍內(nèi)，可以采用各種2.4GHz擴(kuò)展頻譜技術(shù)無(wú)線電遙控設(shè)備。3.8.2所有遙控設(shè)備上必須設(shè)定有Failsafe模式（飛行器失去信號(hào)時(shí)需要能夠在短時(shí)間內(nèi)停止動(dòng)力輸出），若不符合此規(guī)定，一律取消資格。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)3.95.8GHz圖傳系統(tǒng)3.9.1賽事統(tǒng)一使用TBSUnify_Pro圖傳系統(tǒng)，賽手須自行準(zhǔn)備符合規(guī)定的設(shè)備，或是于賽事現(xiàn)場(chǎng)購(gòu)買(mǎi)、租賃，若使用不符合規(guī)定的設(shè)備，主辦方有權(quán)取消參賽資格。3.9.2功率一律設(shè)定為25mW，賽前會(huì)先行統(tǒng)一檢錄，并使用Raceband1、3、6、8頻點(diǎn)。3.9.3現(xiàn)場(chǎng)將配有外置接收器（3.5mm音訊線接頭輸出），供選手和裁判使用同一信號(hào)源觀看屏幕，以維護(hù)賽事公正性。3.9.4使用圖傳天線以右旋為主，若因使用不合格天線造成影響，賽事方概不負(fù)責(zé)。3.10機(jī)身LED照明裝置3.10.1比賽期間為了向大眾提供飛行器最佳識(shí)別度并協(xié)助裁判完成判決工作，各飛行器應(yīng)配備能改變顏色的LED照明裝置，配置的LED燈應(yīng)在各個(gè)角度都能識(shí)別。3.10.2每臺(tái)參賽飛行器均須配置至少36顆LED燈。3.10.3LED燈顏色必須能夠快速調(diào)節(jié)，于檢錄時(shí)一并檢驗(yàn)。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)3.10.4指定顏色：藍(lán)色、綠色、紅色、黃色。3.10.5將根據(jù)抽簽分組的順序決定使用的顏色，且顏色應(yīng)能自由調(diào)節(jié)。3.10.6如有需要，參賽者可向賽事組織者購(gòu)買(mǎi)或租賃LED燈。3.10.7飛行器應(yīng)于四支機(jī)臂上下兩面各裝設(shè)4顆LED燈（共32顆），并于機(jī)身本體安裝4顆LED燈。3.11高清攝像頭或數(shù)字圖傳系統(tǒng)3.11.1進(jìn)入淘汰賽時(shí)每位選手的飛行器應(yīng)安裝類(lèi)似于GorpoSession攝像頭的設(shè)備（影片分辨率至少為1080P），并依裁判組規(guī)定安裝儲(chǔ)存卡，于當(dāng)輪賽后上交。3.11.2攝像頭角度應(yīng)與機(jī)身鏡頭角度一致。3.11.3必須安裝于機(jī)身上方。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)4賽前檢錄規(guī)定4.1飛行器須于每輪競(jìng)賽開(kāi)始時(shí)，于賽前檢錄區(qū)進(jìn)行檢錄，不符合規(guī)定者，若在時(shí)限內(nèi)無(wú)法改善，將被直接取消當(dāng)輪競(jìng)賽資格。4.2檢錄完成后進(jìn)入比賽準(zhǔn)備區(qū)的設(shè)備不允許隨便更換，違規(guī)者將被直接取消當(dāng)輪競(jìng)賽資格。4.3檢錄的飛行器應(yīng)符合賽事規(guī)定，若于該輪比賽前仍未能更換符合規(guī)定的設(shè)備，將被取消該輪競(jìng)賽資格。4.4于報(bào)到時(shí)應(yīng)一并提交設(shè)備規(guī)格，以便賽事確認(rèn)是否符合比賽規(guī)定。4.5預(yù)估整機(jī)重量（包括機(jī)架、電動(dòng)機(jī)、飛控系統(tǒng)、槳葉、FPV攝像頭、圖傳系統(tǒng)、圖傳天線、電池）。4.6裁判組有權(quán)力在任何時(shí)刻重新對(duì)任一選手的設(shè)備進(jìn)行復(fù)查，如發(fā)現(xiàn)違規(guī)者，將依規(guī)定進(jìn)行相應(yīng)懲罰。4.7非檢錄時(shí)間和申請(qǐng)維修時(shí)間，一概不得擅自拿取保管處的個(gè)人飛行器。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)5賽事流程5.1資格賽進(jìn)行辦法5.1.1資格賽為每一輪共4名選手同時(shí)參賽。5.1.2資格賽為隨機(jī)分組，預(yù)先通知選手。5.1.3計(jì)時(shí)成績(jī)方式為定時(shí)器倒數(shù)讀秒完畢后起飛，若定時(shí)器倒數(shù)完后5s后仍在起飛臺(tái)上未起飛，則取消該輪比賽資格。5.1.4資格賽預(yù)定進(jìn)行兩輪，視現(xiàn)場(chǎng)狀況增減，以裁判組宣布為準(zhǔn)。5.1.5若總完賽人數(shù)未達(dá)32名，則優(yōu)先選取完褰人員后再依據(jù)單圈成績(jī)依序遞補(bǔ)。5.1.6依據(jù)世界錦標(biāo)賽賽制規(guī)定，代表隊(duì)須有青少年組（18歲以下）和女性選手組。根據(jù)此項(xiàng)要求，若32強(qiáng)中無(wú)足夠的青少年和女性選手，則根據(jù)資格賽計(jì)時(shí)成績(jī)直接候選出足夠的選手，而已進(jìn)入32強(qiáng)的青少年和女性選手，依據(jù)32強(qiáng)最終名次篩選進(jìn)入培訓(xùn)隊(duì)。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)5.2淘汰賽進(jìn)行辦法5.2.1淘汰賽分組方式為：1、9、17、25名一組，2、10、18、26名一組，3、11、19、27名一組，以此類(lèi)推排位賽排名順序，依序分為8組，詳細(xì)分組樹(shù)形圖于淘汰賽當(dāng)天公布。5.2.2淘汰賽為各組直接進(jìn)行兩輪賽事，中間給予5min時(shí)間進(jìn)行設(shè)備維修和更換電池，超過(guò)時(shí)間仍未準(zhǔn)備好者將被取消該輪比賽資格。5.2.3淘汰賽起跑方式為定時(shí)器鳴響開(kāi)始信號(hào)后，所有選手均須立即使自己的飛行器起飛并開(kāi)始計(jì)時(shí)，以最早飛行完成兩圈回到終點(diǎn)門(mén)的選手為第1名，其后依序排名。5.2.4淘汰賽獲得第一名的得5分，第二名3分，第三名1分，第四名0分，未完賽的選手0分。若兩輪比賽存在積分相同的選手，則取該兩輪比賽中單圈成績(jī)較快者勝出。5.2.5若4名選手于同一輪中皆未完成賽事，則該輪比賽重新進(jìn)行。若該組中比完兩輪賽事仍有3位選手0分，則該3位選手再進(jìn)行一輪比賽，直至有人完賽獲得積分為止。5.2.6進(jìn)入淘汰賽后，依規(guī)定所有選手均應(yīng)配掛高清攝影機(jī)（分辨率至少1920dpi×1080dpi），并于每組比賽完成后提交儲(chǔ)存卡給裁判組。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)5.38強(qiáng)決賽進(jìn)行辦法8強(qiáng)賽事分為兩組進(jìn)行，每組4人，分別進(jìn)行兩輪比賽，取總和積分高者進(jìn)入四強(qiáng)比賽，后4名選手分為一組進(jìn)行兩輪比賽，依積分總和高低分為5、6、7、8名。4強(qiáng)賽事共進(jìn)行三輪比賽，依據(jù)積分總和高低區(qū)分出冠軍、亞軍、季軍。5.3.1決賽進(jìn)行辦法為定時(shí)器指示比賽開(kāi)始后，所有選手應(yīng)立即使自己的飛行器起飛并開(kāi)始計(jì)時(shí)，依據(jù)完成兩圈的先后順序排名為：1、2、3、4名。5.3.2積分的獲得，第一名得5分，第二名得3分，第三名得1分，第四名得0分，未完賽者得0分。若積分相同，則依據(jù)該輪單圈成績(jī)決定排名。5.3.3賽事為各組間各輪連續(xù)進(jìn)行，中間給予選手5min更換設(shè)備的時(shí)間，若超時(shí)仍未完成準(zhǔn)備，則取消該輪比賽資格。5.3.4若該輪比賽中4名選手皆未完賽，則該輪比賽重新進(jìn)行一次。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)6賽事相關(guān)仲裁和罰則6.1飛行員不能保證飛行器安全飛行，對(duì)比賽現(xiàn)場(chǎng)其他人造成影響或危害。6.2裁判組界定為故意偏離比賽賽道或嚴(yán)重危險(xiǎn)飛行者。6.3擅自于休息區(qū)啟動(dòng)模擬信號(hào)圖傳干擾比賽者。6.4不聽(tīng)從裁判組或惡意影響、干擾和阻止比賽。6.5違反體育道德。6.6其他嚴(yán)重違規(guī)行為。7競(jìng)賽處罰規(guī)則7.1比賽開(kāi)始號(hào)令發(fā)出時(shí)比賽正式開(kāi)始，若飛行器在號(hào)令發(fā)出前提前離開(kāi)起飛臺(tái)，則視為該輪搶跑（飛），搶跑者將加時(shí)60s至該輪比賽成績(jī)。7.2若超過(guò)比賽開(kāi)始時(shí)間2min飛行器仍未處于準(zhǔn)備狀態(tài)，則該選手將被取消當(dāng)輪比賽資格。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)7.3完成本輪比賽后將飛行器降落到指定區(qū)域，若完成本輪比賽后未能于15s內(nèi)將飛行器降落到指定區(qū)域，則本輪比賽成績(jī)加時(shí)30s。7.4比賽過(guò)程中，若飛行器觸地時(shí)間不超過(guò)10s復(fù)飛（包含飛行器墜地復(fù)飛），可以繼續(xù)比賽。7.5比賽過(guò)程中，飛行器應(yīng)按照路線順序穿越賽道的障礙物，若因失誤未能穿越障礙物，應(yīng)重新返回補(bǔ)穿障礙物。裁判無(wú)義務(wù)提醒選手未穿越指定障礙物。7.6比賽過(guò)程中，若飛行器超出賽道的指定范圍（包含墜機(jī)區(qū)域），將被取消本輪比賽成績(jī)。7.7其余影響賽事公平性的事件，以總裁判判罰為準(zhǔn)。8申訴辦法8.1若對(duì)該輪比賽成績(jī)或過(guò)程有異議，應(yīng)于當(dāng)輪比賽結(jié)束后向裁判員反映，下一輪比賽開(kāi)始后，上一輪未申訴的裁決一概不受理。所有申訴總裁判均有權(quán)進(jìn)行最終裁決和判定。8.2資格賽中若圖傳畫(huà)面受到干擾或現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備有問(wèn)題，均等到該輪資格賽全部結(jié)束后再處理，依據(jù)回放狀況確定是否補(bǔ)飛該輪賽事。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)第二部分遙控直升機(jī)任務(wù)飛行（F3U-P）競(jìng)賽規(guī)則1定義2技術(shù)要求3安全要求4比賽方法5比賽場(chǎng)地6助手7成績(jī)?cè)u(píng)定第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)9.3D1無(wú)人機(jī)大賽賽事裁判標(biāo)準(zhǔn)1.競(jìng)賽方式1）選手通過(guò)佩戴眼鏡或顯示屏采用第一視角飛行，使用無(wú)線電遙控設(shè)備操縱多旋翼飛行器，按規(guī)定路線順序穿越賽道障礙，進(jìn)行競(jìng)技比賽。2）每輪比賽開(kāi)始前有5min準(zhǔn)備時(shí)間，該時(shí)間內(nèi)參賽選手入場(chǎng)并調(diào)試設(shè)備，準(zhǔn)備時(shí)間過(guò)后，飛行器應(yīng)停放在“起降區(qū)”（起飛與降落區(qū)域）等候起飛。3）若在規(guī)定時(shí)間內(nèi)未完成設(shè)備調(diào)試，導(dǎo)致不能進(jìn)行本輪比賽，該選手須放棄本輪比賽，屆時(shí)可向裁判申請(qǐng)補(bǔ)賽。4）當(dāng)比賽信號(hào)燈由紅變綠（發(fā)令音響起）時(shí)，比賽正式開(kāi)始。5）若飛行器在比賽信號(hào)燈由紅轉(zhuǎn)綠前離開(kāi)地面將被視為搶跑，屆時(shí)本組所有飛行器需返回“起降區(qū)”重新開(kāi)始本輪比賽。連續(xù)兩次搶跑將被取消比賽資格。6）比賽中，選手應(yīng)操縱飛行器按規(guī)定路線與圈數(shù)順序穿越賽道障礙，如因失誤漏過(guò)，應(yīng)重新返回穿越障礙。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)7）完成本輪比賽后飛行器應(yīng)著陸在“起降區(qū)”。8）比賽過(guò)程中，若飛行器觸地時(shí)間不超過(guò)10s復(fù)飛（含飛行器墜地復(fù)飛），可以繼續(xù)比賽。（1）飛行器1）機(jī)型：以電力為動(dòng)力，旋翼的軸數(shù)不少于3個(gè)。2）重量：起飛重量不超過(guò)1500g。3）電池：電壓不超過(guò)17V，總電量不超過(guò)30W·h。4）軸距與尺寸：軸距為210~440mm，螺旋槳直徑不超過(guò)15.24cm（6in），總高度（包括天線）不超過(guò)180mm。5）指示燈：飛行器尾部應(yīng)安裝長(zhǎng)度不小于10cm，亮度須保障在白天陽(yáng)光下能辨識(shí)顏色，4色可調(diào)節(jié)的LED指示燈。LED指示燈應(yīng)常亮不得閃爍。6）輔助處理器：無(wú)限制，飛控及遙控器上不得配置具記錄并回放搖桿操控動(dòng)作功能的設(shè)備。7）安全裝置：飛行器必須設(shè)定一個(gè)鎖定方式，使其不會(huì)因?yàn)槿我飧蓴_或意外操作而起動(dòng)。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)（2）遙控器遙控頻段：2.4GHz或845MHz，跳頻。（3）圖像傳輸設(shè)備1）比賽統(tǒng)一使用TeamBlackSHEEP圖像傳輸設(shè)備，比賽現(xiàn)場(chǎng)設(shè)置相關(guān)圖像傳輸設(shè)備展臺(tái)，300元押金，比賽后退還。2）圖像傳輸接收機(jī)：MasterPilot圖像傳輸接收機(jī)。3）圖像記錄設(shè)備：每場(chǎng)比賽所有飛行器須安裝類(lèi)似Gopro的視頻記錄設(shè)備，并在每場(chǎng)比賽結(jié)束后將存儲(chǔ)卡中的視頻內(nèi)容復(fù)制給工作人員。（4）計(jì)時(shí)系統(tǒng)1）賽事組委會(huì)統(tǒng)一發(fā)放計(jì)時(shí)系統(tǒng)標(biāo)簽。2）主計(jì)時(shí)系統(tǒng)：紅外系統(tǒng)或RFID系統(tǒng)。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)3.大賽規(guī)則1）比賽采用第一視角飛行，每位參賽選手每輪比賽可以帶一名助手上場(chǎng)，可以是飛行員與機(jī)械師或助手等。2）比賽中選手負(fù)責(zé)操縱飛行器，助手負(fù)責(zé)設(shè)備的安放、調(diào)試及電池更換。3）比賽前賽事組委會(huì)須對(duì)參賽設(shè)備（包括飛行器、遙控器等）進(jìn)行檢驗(yàn)，設(shè)備不合格的將被取消參賽資格。4）安裝完成后，須將參賽設(shè)備交由賽事組委會(huì)統(tǒng)一保管。每輪比賽開(kāi)始前，工作人員會(huì)將參賽設(shè)備交給相應(yīng)參賽選手。5）每位參賽選手可以有多套符合賽事規(guī)定的備用參賽設(shè)備（不須交由競(jìng)賽組工作人員保管），如需要更換，應(yīng)在該輪比賽結(jié)束后向裁判提出申請(qǐng)并經(jīng)裁判同意后才可使用。6）比賽前20min進(jìn)行三次檢錄，參賽選手應(yīng)按照競(jìng)賽日程安排，準(zhǔn)時(shí)到達(dá)檢錄地點(diǎn)，有序檢錄。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)4.競(jìng)賽賽制（1）計(jì)時(shí)排位賽1）每位選手按抽簽分組，每組4人，以組為單位進(jìn)行比賽，每輪飛4圈，同一組選手同時(shí)出發(fā)，記錄完成圈數(shù)總時(shí)長(zhǎng)，未完成圈數(shù)視為無(wú)成績(jī)。2）排位賽共計(jì)3輪，取每名選手3輪比賽中最好成績(jī)進(jìn)行排位，前16名選手晉級(jí)小組淘汰賽。（2）小組淘汰賽1）每位選手按抽簽分組，每組4人，以組為單位進(jìn)行比賽，比賽共計(jì)1輪，每輪飛4圈，同一組選手同時(shí)出發(fā)，未完成圈數(shù)視為無(wú)成績(jī)。2）每組每輪前2名晉級(jí)下一輪，以此類(lèi)推至決賽最后一輪。3）若出現(xiàn)未完成比賽的情況，則按照比賽完成圈數(shù)情況判定，若比賽完成圈數(shù)情況無(wú)法判定，則未完成比賽的選手進(jìn)行重賽，決出名次。（3）決賽由小組淘汰賽決出4名選手參加決賽，決賽共1輪，飛5圈，決出第1、2、3、4名。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)9.4全國(guó)航空錦標(biāo)賽江西站比賽規(guī)則無(wú)線電遙控多軸飛行器（第一視角FPV）穿越賽比賽形式（1）軸距180~280mm。（2）電池電池限制4S電池，容量不限，電壓不限。（3）槳6in以下（包含6in）。（4）飛控系統(tǒng)不可使用帶有GPS輔助功能的飛控系統(tǒng)。（5）圖傳圖傳25~200MW可調(diào)（根據(jù)場(chǎng)地具體情況調(diào)整）。（6）高清相機(jī)決賽必須掛上分辨率為最低1080P的高清相機(jī)，角度第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)排位賽、預(yù)賽1）飛行器靜止起飛，第一次過(guò)計(jì)時(shí)門(mén)開(kāi)始計(jì)時(shí)，需要沿賽道穿過(guò)每一個(gè)障礙門(mén)，不得漏掉或者錯(cuò)過(guò)一個(gè)障礙。2）每位參賽選手選取最好單輪成績(jī)作為排位賽的最終成績(jī)，所有參賽選手按照最終成績(jī)排序，取得排位賽名次，從中直接選取8強(qiáng)。3）其他選手淘汰，或者進(jìn)入復(fù)活PK賽。半決賽（8進(jìn)4）決賽1）比賽分為5輪，飛行2~3圈。2）請(qǐng)參賽選手帶好備用飛行器，每輪比賽中途超過(guò)5min未準(zhǔn)備完成的，將視為本輪成績(jī)無(wú)效。3）一組4架飛行器同時(shí)出發(fā)，按沖線時(shí)間記錄單輪最快成績(jī)，決出冠、亞、季軍，未完賽不計(jì)成績(jī)。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)4）計(jì)分規(guī)則①4架飛行器靜止同時(shí)起飛，需要穿過(guò)每一個(gè)障礙門(mén)，漏掉或者錯(cuò)過(guò)一個(gè)障礙，完賽成績(jī)加5s作為處罰；如搶飛（跑）1s，完賽成績(jī)加10s作為處罰，以此類(lèi)推；飛行器墜毀未能完賽，則無(wú)成績(jī)。②如果有2名或2名以上參賽選手未能完賽，將從排位賽中復(fù)活選手。③參賽選手對(duì)最終比賽結(jié)果存在異議的，可在比賽成績(jī)公布后立即至裁判組提出申訴要求，裁判組根據(jù)比賽視頻做出裁決，此裁決結(jié)果作為比賽的最終結(jié)果，最終結(jié)果公布后不再接受任何申訴。5）復(fù)活PK賽，飛行時(shí)間另定，規(guī)則另定。6）其他設(shè)備根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況具體安排。第9章無(wú)人機(jī)競(jìng)賽規(guī)則與標(biāo)準(zhǔn)9.52018年珠海無(wú)人機(jī)競(jìng)速賽2018年珠海市職業(yè)技能競(jìng)賽無(wú)人機(jī)操控師競(jìng)賽技術(shù)方案一、競(jìng)賽形式1）本次競(jìng)賽為職工組個(gè)人競(jìng)賽，競(jìng)賽分為理論知識(shí)競(jìng)賽和實(shí)際操作競(jìng)賽兩個(gè)環(huán)節(jié)，其中理論環(huán)節(jié)45min/人，實(shí)操環(huán)節(jié)6min/人。2）理論知識(shí)競(jìng)賽滿(mǎn)分為100分，試題均為客觀題，采用機(jī)考方式實(shí)現(xiàn)，理論知識(shí)競(jìng)賽成績(jī)按30%的比例折算計(jì)入競(jìng)賽總成績(jī)。3）實(shí)際操作競(jìng)賽滿(mǎn)分為100分，實(shí)際操作競(jìng)賽成績(jī)按70%的比例折算計(jì)入競(jìng)賽總成績(jī)。4）總成績(jī)計(jì)算：理論知識(shí)競(jìng)賽成績(jī)30%+實(shí)際操作競(jìng)賽成績(jī)70%。