《KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用》課件 5.1指令介紹

指令介紹KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁(yè)任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)知識(shí)儲(chǔ)備目錄Contents010203本任務(wù)介紹機(jī)器人的圓弧運(yùn)動(dòng)編程。學(xué)習(xí)了解圓弧運(yùn)動(dòng)相關(guān)指令，學(xué)習(xí)設(shè)置指令組、系統(tǒng)功能指令、系統(tǒng)指令。了解運(yùn)動(dòng)指令組（圓弧、回零）；了解設(shè)置指令組；了解系統(tǒng)功能指令組；了解系統(tǒng)指令組；Circ-圓弧運(yùn)動(dòng)指令Circ為圓弧指令，其功能是使機(jī)器人TCP末端從起點(diǎn)、過輔助點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)做圓弧運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)原理如圖所示Circ-圓弧運(yùn)動(dòng)指令該指令必須遵循以下規(guī)定：①機(jī)器人TCP末端做整圓運(yùn)動(dòng)，必須執(zhí)行兩個(gè)圓弧運(yùn)動(dòng)指令。②圓弧指令中，起始位置、輔助位置以及目標(biāo)位置必須能夠明顯地被區(qū)分開。注意：起始位置是上一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令的目標(biāo)位置或者當(dāng)前機(jī)器人TCP位置。另外兩個(gè)參數(shù)—?jiǎng)討B(tài)與動(dòng)態(tài)逼近參數(shù)與PTP指令中的一樣?；亓阒噶?）RefRobotAxis該指令用于標(biāo)定零點(diǎn)位置，可以單步運(yùn)行，執(zhí)行后機(jī)器人根據(jù)配置中的回零方式運(yùn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)零點(diǎn)后，保存當(dāng)前機(jī)器人軸位置作為該軸的零位。軸在回零后要運(yùn)動(dòng)的一個(gè)設(shè)定的目標(biāo)值，如果該值沒有的話，則只回零到零點(diǎn)。RefRobotAxis指令參數(shù)如圖所示?；亓阒噶?）RefRobotAxisAsync該指令允許多軸同時(shí)回零。這個(gè)指令等待機(jī)器人回零動(dòng)作結(jié)束。為了能夠知道是否完成回零，要配合使用WaitRefFinished指令。3）WaitRefFinished該指令等待所有異步回零運(yùn)動(dòng)完成或在某回零程序中出現(xiàn)錯(cuò)誤。假如回零已成功完成，那么就會(huì)返回TRUE，否則就會(huì)返回FALSE。設(shè)置指令組設(shè)置指令組針對(duì)軸及TCP點(diǎn)的速度、加速度、加加速度進(jìn)行設(shè)置。運(yùn)動(dòng)逼近指令參數(shù)影響編程位置附近的路徑行為。參考坐標(biāo)系參數(shù)和工具坐標(biāo)系參數(shù)對(duì)路徑幾何有影響，姿態(tài)插補(bǔ)參數(shù)用于設(shè)置機(jī)器人姿態(tài)插補(bǔ)的類型。設(shè)置指令組的相關(guān)指令如下。Dyn：TCP和軸的速度、加速度及加加速度的動(dòng)態(tài)參數(shù)DynOvr：動(dòng)態(tài)倍率參數(shù)0vl：運(yùn)動(dòng)逼近參數(shù)Ramp：加速度的加速類型參數(shù)RefSys：參考系統(tǒng)指令ExternalTCP：外部TCP參數(shù)Tool：工具坐標(biāo)參數(shù)OriMode：姿態(tài)插補(bǔ)參數(shù)Workpiece：工件坐標(biāo)參數(shù)1.

Dyn該指令用于配置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)參數(shù)。在PTP運(yùn)動(dòng)中配置軸速度的百分比，笛卡兒動(dòng)態(tài)參數(shù)使用絕對(duì)值參數(shù)，執(zhí)行該指令后，在自動(dòng)模式下機(jī)器人以設(shè)定的動(dòng)態(tài)參數(shù)運(yùn)動(dòng)，直到動(dòng)態(tài)參數(shù)被修改。Dyn指令應(yīng)用如圖所示。2.DynovrDynovr指令用于配置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)倍率參數(shù)。執(zhí)行該指令后可以按照配置的百分比降低機(jī)器人動(dòng)態(tài)參數(shù)。示教器上的V+、V?按鈕用于設(shè)置倍率參數(shù)。Dynovr指令會(huì)對(duì)移動(dòng)速度參數(shù)整體產(chǎn)生影響。此指令不僅同運(yùn)動(dòng)指令一樣可以變更移動(dòng)速度，同時(shí)該指令中設(shè)置的倍率還會(huì)對(duì)加速度、減速度進(jìn)行限制。如圖所示，機(jī)器人在運(yùn)行的時(shí)候，機(jī)器人是按照倍率參數(shù)的50%乘以動(dòng)態(tài)倍率參數(shù)的50%的速度來運(yùn)行軌跡的（25%）。3.Ovl該指令用于配置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逼近參數(shù)，參數(shù)分為相對(duì)逼近參數(shù)和絕對(duì)逼近參數(shù)。1）絕對(duì)逼近參數(shù)絕對(duì)逼近參數(shù)是指，由上一個(gè)移動(dòng)指令向下一個(gè)移動(dòng)指令過渡時(shí)的切換時(shí)間通過距目標(biāo)位置的長(zhǎng)度進(jìn)行指定，可指定范圍即為配置中的允許范圍。絕對(duì)逼近參數(shù)運(yùn)動(dòng)原理如圖所示。絕對(duì)逼近參數(shù)（OVLABS）定義了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逼近可以允許的最大偏差，如圖所示。posDist表示當(dāng)TCP點(diǎn)的位置距離目標(biāo)位置的最大值，即當(dāng)TCP點(diǎn)距離目標(biāo)位置的值等于posDist時(shí)，機(jī)器人軌跡開始動(dòng)態(tài)逼近。oriDist表示當(dāng)TCP點(diǎn)的姿態(tài)距離目標(biāo)位置的姿態(tài)的最大值，即當(dāng)TCP點(diǎn)的姿態(tài)與目標(biāo)位置的姿態(tài)相差的大小等于oriDist時(shí)，機(jī)器人軌跡開始動(dòng)態(tài)逼近。linAxDist與rotAxDist表示的是附加軸的動(dòng)態(tài)逼近參數(shù)。3.Ovl2）相對(duì)逼近參數(shù)相對(duì)逼近參數(shù)（OVLREL）是指對(duì)由上一個(gè)移動(dòng)指令向下一個(gè)移動(dòng)指令過渡時(shí)的切換時(shí)間所進(jìn)行的設(shè)置。相對(duì)逼近參數(shù)能夠?qū)⑸弦粋€(gè)移動(dòng)指令從開始運(yùn)行到運(yùn)行結(jié)束的時(shí)間進(jìn)行重疊。在相對(duì)逼近參數(shù)中，規(guī)定上一個(gè)移動(dòng)命令從開始運(yùn)行到停止運(yùn)行的時(shí)間為100%，若無(wú)重疊則為0%。相對(duì)逼近參數(shù)運(yùn)動(dòng)原理如圖所示。4.RampRamp指令用于設(shè)置加速度的加速類型。可設(shè)置的類型有梯形傾斜、正弦波傾斜、正弦波平方傾斜、最小加加速度傾斜，分別如圖所示，另外還有一個(gè)時(shí)間最優(yōu)化方式傾斜。系統(tǒng)功能指令組1....:=...（賦值）給某變量賦值，左側(cè)為變量，“:=”為賦值語(yǔ)句，右側(cè)為表達(dá)式。表達(dá)式的類型必須符合變量的數(shù)據(jù)類型。例如：i:=1和x:=(a+b)*2。2.//...（注釋）用于說明程序的用途，使用戶容易讀懂程序，注釋行不會(huì)被執(zhí)行。例如：//Commenttotheendofline。3.WaitTime用于設(shè)置機(jī)器人的等待時(shí)間，時(shí)間單位為ms。假如設(shè)置等待時(shí)間為1s，生成的指令如圖所示。系統(tǒng)功能指令組4.Stop該指令用于停止所有激活程序的執(zhí)行。如果該指令不帶參數(shù)，等同于按下了KeTop終端上的停止按鈕。5.Info發(fā)出一個(gè)信息通知，指令參數(shù)如圖所示。信息顯示在信息協(xié)議和報(bào)告協(xié)議的Message和Message-Log欄中。此外，有可能顯示兩個(gè)附加參數(shù)的任何類型信息，第一個(gè)參數(shù)使用“%1”作為占位符，第二個(gè)參數(shù)使用“%2”作為占位符。系統(tǒng)功能指令組6.WarningWarning指令的功能是發(fā)出一條警告信息，指令設(shè)置、信息顯示與Info指令類同。若Warning指令設(shè)置如圖1所示，單步執(zhí)行該指令后在信息欄顯示的信息如圖2所示。圖2圖1系統(tǒng)指令組CALL...調(diào)用一個(gè)子程序WAIT...等待條件SYNC.Sync...程序并行運(yùn)行同步IF...THEN...END_IF，ELSIF...THEN，ELSE條件跳轉(zhuǎn)控制WHILE...DO...END_WHILE條件循環(huán)控制LOOP...DO...END_LOOP循環(huán)次數(shù)控制RUN...運(yùn)行并行程序KILL...停止并行程序RETURN返回調(diào)用主程序LABEL...goto-跳轉(zhuǎn)目標(biāo)GOTO...goto-跳轉(zhuǎn)IF...GOTO...條件跳轉(zhuǎn)系統(tǒng)指令組1.CALL...調(diào)用指令。能夠調(diào)用其它程序作為子程序，被調(diào)用的程序必須和主程序在同一項(xiàng)目中。例如需要調(diào)用的程序?yàn)閠est，在程序中生成指令為：CALLtest()2.WAIT...等待指令。當(dāng)WAIT表達(dá)式的值為TRUE，下一步指令就會(huì)執(zhí)行，否則程序會(huì)一直等待直到表達(dá)式為TRUE為止。3.IF...THEN...END_IF，ELSIF...THEN，ELSEIF指令用于條件跳轉(zhuǎn)控制，類似于c++中的IF語(yǔ)句。IF條件判斷表達(dá)式必須是BOOL類型。每個(gè)IF指令必須以關(guān)鍵字END_IF作為條件控制結(jié)束。系統(tǒng)指令組4.WHILE...DO...END_WHILEWHILE指令在滿足循環(huán)控制條件的時(shí)候循環(huán)執(zhí)行子語(yǔ)句。循環(huán)控制表達(dá)式必須是BOOL類型。該指令必須以關(guān)鍵字END_WHILE作為循環(huán)控制的結(jié)束。5.LOOP...DO...END_LOOP循環(huán)次數(shù)控制指令。例如：該指令執(zhí)行兩點(diǎn)之間的循環(huán)運(yùn)動(dòng)，且循環(huán)次數(shù)為10，則具體指令如下。LOOP10DOPTP(ap0)PTP(ap1)END_LOOP6.RUN...，KILL...RUN指令用于調(diào)用一個(gè)用戶程序，該程序與主程序平行運(yùn)行。RUN指令調(diào)用的程序必須用KILL指令終止。RUN指令調(diào)用的程序必須是同一個(gè)項(xiàng)目中的程序。系統(tǒng)指令組7.RETURN該指令用于終止正在調(diào)用的子程序，且返回主程序的調(diào)用位置繼續(xù)往下運(yùn)行。8.GOTO...，IF...GOTO...，LABEL...GOTO指令用于跳轉(zhuǎn)到程序不同部分，跳轉(zhuǎn)目標(biāo)通過LABEL指令定義。不允許從外部