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機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)測(cè)試題_第2頁(yè)
機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)測(cè)試題_第3頁(yè)
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學(xué)號(hào)：姓名：1.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的定義和分類方法P5：工業(yè)機(jī)器人是在工業(yè)中使用的機(jī)器人的機(jī)器人總稱，主要用于完成工業(yè)生產(chǎn)者中的某些作業(yè)，根據(jù)具體應(yīng)用目的的不同，又常常以其主要用途命名——焊接機(jī)器人；裝配機(jī)器人；噴涂機(jī)器人；搬運(yùn)、上下料、碼垛機(jī)器人；其他用途機(jī)器人等。2.A坐標(biāo)空間一點(diǎn)AP=3i+4j-5k，假設(shè)對(duì)該點(diǎn)作如下坐標(biāo)變換：Trans(-1,2,3)Rot(x,90o)Rot(z,45o)試求出變換后該點(diǎn)在原坐標(biāo)的位置，并繪制出變換圖。Trans(-1,2,3)——平移變換Rot(x,90o)——旋轉(zhuǎn)變換，繞X轉(zhuǎn)90°Rot(x,θ)=1Rot(x,90o)=1Rot(z,45o)——旋轉(zhuǎn)變換，繞Z轉(zhuǎn)45°Rot(z,θ)=cRot(z,45o)=2A'=Trans(-1,2,3)Rot(x,90o)Rot(z,45o)A==-3.PUMA250工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)及連桿參數(shù)如圖1及表1所示?！?〕根據(jù)圖1及表1，設(shè)置并畫出各連桿坐標(biāo)；〔2〕求出各連桿的齊次變換矩陣(i=1,2…,6)；〔3〕求出該機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。表1PUMA250連桿參數(shù)連桿關(guān)節(jié)變量ad1002830040850060圖1PUMA250機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖ai連桿長(zhǎng)度〔Zi-1和Zi距離〕αi連桿扭角〔Zi-1和Zi夾角〕；di連桿距離〔沿著關(guān)節(jié)i軸線兩公垂線距離Xi-1和Xi〕θi連桿夾角〔垂直關(guān)節(jié)i軸線兩公垂線夾角Zi-1和Xi-1〕Ai=cos,A1=cosθ10sinθ10sinθ10-cosT=A1A2A3A4A5A6=……〔太復(fù)雜了不愛算了〕4．某機(jī)械手的起始關(guān)節(jié)角度為，終止關(guān)節(jié)角度為，試用三次多項(xiàng)式插值求取在下述約束條件下的運(yùn)動(dòng)軌跡。運(yùn)動(dòng)軌跡方程包括加速度、速度、位移。〔1〕，，，；〔2〕，，，。

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