裝配案例規(guī)劃

裝配案例規(guī)劃一、裝配車標工藝流程規(guī)劃二、裝配車標程序規(guī)劃三、運動路徑及點位規(guī)劃四、I/O信號規(guī)劃1/16一裝配車標工藝流程規(guī)劃工業(yè)機器人裝配車標工藝中參與的單元有工具單元、執(zhí)行單元、總控單元、壓裝單元，通過使用這些單元可以實現(xiàn)工業(yè)機器人拾取車標并將車標裝到輪轂上的裝配流程。2/16工具單元工具單元工具單元工具單元1.裝配車標工藝單元組成與功能一裝配車標工藝流程規(guī)劃（1）工藝流程的初始條件壓裝單元上料工位已放置了1個正面朝上的輪轂；壓裝單元的車標架上按隨機的順序放置印刻有“Benz(奔馳)”、“BMW(寶馬)”標識的車標，每個車標在車標架上都有相應(yīng)的編號，如右圖所示。3/162.裝配車標工藝流程一裝配車標工藝流程規(guī)劃（2）工藝流程工業(yè)機器人移動到工具單元處，裝載2號吸盤工具；隨后從車標架上取出任意一個車標，將車標裝配到正面朝上的輪轂上，如圖所示；然后工業(yè)機器人通知壓裝單元的滑臺移動到壓車標工位，如圖所示，工業(yè)機器人控制壓裝單元的壓車標壓頭將車標壓入輪轂。機器人裝車標工位壓車標工位4/162.裝配車標工藝流程一裝配車標工藝流程規(guī)劃最后工業(yè)機器人將2號吸盤工具放回工具架，工業(yè)機器人裝配車標的工藝流程如圖所示。工業(yè)機器人選用2號吸盤工具從車標架上取出任意一個車標。將車標裝到輪轂上。壓裝單元滑臺移動到壓車標工位。壓裝單元車標壓頭將車標壓入輪轂。工業(yè)機器人將2號吸盤工具放回工具架。5/16（2）工藝流程2.裝配車標工藝流程工業(yè)機器人裝配車標程序規(guī)劃如右圖所示，其中取車標程序、放車標程序、壓車標程序是該流程中需要新規(guī)劃的程序，其他程序可以借用“工業(yè)機器人搬運案例”中已完成編寫的子程序。二裝配車標程序規(guī)劃6/16裝車標流程程序PAssemble取工具MGetTool伺服滑臺移動FRobotSlide取車標MGetCarLabel壓裝單元滑臺移動FHubSlide放車標MPutCarLabel壓車標CPressCarLabel放工具MPutTool裝配車標流程程序PAssemble包含的需重新規(guī)劃編寫的子程序如下：二裝配車標程序規(guī)劃7/16①MGetCarLabel:取車標程序該程序為帶參數(shù)的例行程序，參數(shù)與車標架序號對應(yīng)，修改參數(shù)號后運行程序可以實現(xiàn)工業(yè)機器人取車標架上對應(yīng)序號位置的車標。②MPutCarLabel：放車標程序工業(yè)機器人將已拾取的車標放置到輪轂上面的車標安裝位置（輪轂正面朝上位于壓裝單元上料工位）。③CPressCarLabel：壓車標程序?qū)崿F(xiàn)工業(yè)機器人控制壓裝單元的壓頭將車標壓入輪轂中。三運動路徑及點位規(guī)劃工業(yè)機器人裝配車標路徑規(guī)劃如下。1.路徑規(guī)劃8/16①裝載工具工業(yè)機器人以工作原點Home的姿態(tài)隨滑臺運動到拾取工具單元位置附近，進行2號吸盤工具（吸車標工具）的裝載。②取車標工業(yè)機器人隨滑臺移動到壓裝單元位置附近，工業(yè)機器人調(diào)整姿態(tài)到HomeLeft姿態(tài)，吸取車標架上的任意一個車標（根據(jù)實際需要）。③車標安裝工業(yè)機器人將車標裝配到已處于壓裝單元上料位置的輪轂上（輪轂正面朝上）。④卸載工具工業(yè)機器人隨滑臺運動到工具單元，工業(yè)機器人調(diào)整姿態(tài)到Home姿態(tài)，將吸車標工具放置到工具架上運動路徑及點位規(guī)劃2.點位規(guī)劃工業(yè)機器人裝配程序中的空間軌跡點位、坐標系及變量見表1~表2。名稱功能描述Home工業(yè)機器人工作原點安全姿態(tài)（其中一軸、二軸、三軸、四軸、六軸均為0度，五軸為90度）HomeLeft工業(yè)機器人工作原點左側(cè)安全姿態(tài)（其中二軸、三軸、四軸、六軸均為0度，一軸和五軸為90度）HomeRight工業(yè)機器人工作原點右側(cè)安全姿態(tài)（其中二軸、三軸、四軸、六軸均為0度，一軸為-90度，五軸為90度）ToolPoint{7}一維數(shù)組，用于存放工業(yè)機器人取放7個工具的點位數(shù)據(jù)Area0302W工業(yè)機器人安裝車標點位LabelPoint{6}一維數(shù)組，用于存放工業(yè)機器人取6個車標的點位數(shù)據(jù)表1工業(yè)機器人裝配車標軌跡點位三9/16運動路徑及點位規(guī)劃名稱功能描述工具坐標系tool0默認TCP（法蘭盤中心）變量NumPosition用于存儲伺服滑臺位置的中間變量QuickChangeMotion定義觸發(fā)數(shù)據(jù)，對應(yīng)使快換裝置主端口鋼珠縮回表2

工業(yè)機器人裝配車標坐標系、變量3.坐標系及變量規(guī)劃三10/16四I/O信號規(guī)劃工業(yè)機器人裝配程序中輸入信號的規(guī)劃見表3~表4。信號名稱I/O地址功能說明對應(yīng)硬件PLC地址FrPDigServoArrive15伺服滑臺運動到位的反饋信號，當信號值為1時，表示伺服滑臺移動到指定距離位置；當信號為0時，表示伺服滑臺尚未移動到指定距離位置。PLC3板載數(shù)字量輸出Q0.4FrTVaccumTest0吸盤真空檢測反饋，當信號值為1時，表示吸盤工具吸取到物體；當信號值為0時，表示吸盤工具未吸取到物體。壓力開關(guān)-表3

裝配程序工業(yè)機器人輸入I/O信號(1)11/16接下頁I/O信號規(guī)劃信號名稱I/O地址功能說明對應(yīng)硬件PLC地址FrPDigStepArrive10壓裝單元滑臺運動到位反饋信號，信號值為1時，表示壓裝單元滑臺運動到位；滑臺運動到位的反饋信號；當信號為0時，表示滑臺尚未移動到指定距離位置?？偪貑卧狿LC1遠程I/O模塊No.6FR2108輸出信號Q17.2FrPDigPressFinish11壓車標完成反饋信號，信號值為1時表示壓車標完成；當信號為0時，表示壓車標尚未完成。總控單元PLC1遠程I/O模塊No.6FR2108輸出信號Q17.3接上頁表4裝配程序工業(yè)機器人輸入I/O信號(2)12/16四I/O信號規(guī)劃信號名稱I/O地址功能說明對應(yīng)硬件PLC地址ToTDigQuickChange0控制工具快換裝置動作，當信號值為1時，控制工具快換裝置主端口鋼珠縮回；當信號值為0時，控制工具快換裝置主端口鋼珠彈出?？鞊Q裝置-ToPAnaVelocity32-47控制伺服滑臺運動速度信號，該信號值用于指定伺服滑臺的運動速度值。PLC3板載模擬量輸入信號IW64表5裝配程序工業(yè)機器人輸出信號(1)13/16四工業(yè)機器人裝配程序中輸出信號的規(guī)劃見表5~表8。接下頁I/O信號規(guī)劃信號名稱I/O地址功能說明對應(yīng)硬件PLC地址ToTDigSucker1控制吸盤類工具動作，當信號值為1時，控制吸盤打開使其處于吸取狀態(tài)；當信號值為0時，控制吸盤關(guān)閉使其處于釋放狀態(tài)。吸盤類工具-ToPDigServoMode11伺服滑自動/手動模式切換信號，信號值為1時為自動模式，可通過給定工業(yè)機器人運動參數(shù)控制伺服滑臺移動；值為0時為手動模式，可實現(xiàn)手動點動控制伺服滑臺移動。PLC3SM1221數(shù)字量輸入模塊I9.3接上頁表6裝配程序工業(yè)機器人輸出信號(2)14/16四I/O信號規(guī)劃信號名稱I/O地址功能說明對應(yīng)硬件PLC地址ToPDigHubSlide121控制壓裝單元滑臺移動到上料工位信號，信號值為1時觸發(fā)PLC1間接控制壓裝單元滑臺移動到上下料工位。執(zhí)行單元PLC1遠程I/O模塊No.3FR1108數(shù)字量輸入模塊I18.5ToPDigHubSlide222控制壓裝單元滑臺移動到壓車標工位信號，信號值為1時觸發(fā)PLC1間接控制壓裝單元滑臺移動到壓車標工位。I18.6接上頁表7裝配程序工業(yè)機器人輸出信號(3)15/16四I/O信號規(guī)劃信號名稱I/O地址功能說明對應(yīng)硬件PLC地址ToPDigRequestPress24控制壓裝單元壓裝車標信號，信號值為1時觸發(fā)PLC1間接控制壓裝單元壓車標。執(zhí)行單元PLC1遠程I/O模塊No.