工作站生產(chǎn)節(jié)拍優(yōu)化

工作站生產(chǎn)節(jié)拍優(yōu)化本小節(jié)中將以圖1所示的工作站布局為案例，介紹如何通過調(diào)整工業(yè)機器人的運動參數(shù)和周邊設(shè)備參數(shù)的優(yōu)化，實現(xiàn)工作站生產(chǎn)節(jié)拍的優(yōu)化。

工作站生產(chǎn)工藝任務(wù)是完成輪轂上車標的裝配和輪轂的分揀，在生產(chǎn)作業(yè)過程中，影響工作站有效生產(chǎn)時間的重要因素是工作站每裝配分揀一個輪轂所需的工作時間。一工作站生產(chǎn)節(jié)拍優(yōu)化圖1案例工作站布局1/7

在工作站可通過調(diào)整工業(yè)機器人的運動參數(shù)或者周邊設(shè)備的參數(shù)，縮短車標裝配所需時間，減少有效生產(chǎn)時間的消耗是有效提高工作站的生產(chǎn)效率，優(yōu)化工作站生產(chǎn)節(jié)拍的有效措施。1.調(diào)整工業(yè)機器人運動參數(shù)優(yōu)化生產(chǎn)節(jié)拍生產(chǎn)節(jié)拍的優(yōu)化是通過減少有效生產(chǎn)時間的消耗實現(xiàn)的，而調(diào)整工業(yè)機器人的運動參數(shù)可提高工業(yè)機器人的運動速度，從而達到減少有效生產(chǎn)時間消耗的目的。在工業(yè)機器人生產(chǎn)任務(wù)程序中，進行工業(yè)機器人運動參數(shù)的調(diào)整。一工作站生產(chǎn)節(jié)拍優(yōu)化調(diào)整工業(yè)機器人運動參數(shù)調(diào)整工業(yè)機器人周邊設(shè)備的參數(shù)2/7圖2所示初始化程序中，將工業(yè)機器人運動加速度限制在正常值的50%，所有編程速率降至指令中值的70%，且TCP移動的最大速率不超過800mm/s（下文稱工業(yè)機器人運動參數(shù)一）。一工作站生產(chǎn)節(jié)拍優(yōu)化圖2工業(yè)機器人運動參數(shù)一3/7一工作站生產(chǎn)節(jié)拍優(yōu)化若將工業(yè)機器人運動參數(shù)設(shè)置成圖3所示，工業(yè)機器人加速度被調(diào)整為正常值，程序工指令中的編程速率按實際設(shè)定速度值，但TCP移動的最大速率不超過800mm/s。

在保證工作站其余設(shè)備參數(shù)均不改變的情況下，設(shè)置的工業(yè)機器人運動參數(shù)對比工業(yè)機器人運動參數(shù)一，工業(yè)機器人運動軌跡所消耗的時間減少，工作站每裝配分揀一個輪轂消耗的工作時間減少，從而實現(xiàn)工作站生產(chǎn)節(jié)拍的優(yōu)化。圖3工業(yè)機器人運動參數(shù)二4/7一工作站生產(chǎn)節(jié)拍優(yōu)化上述方法所示的是整體調(diào)整工業(yè)機器人運動參數(shù)的方法，除此之外還可根據(jù)現(xiàn)場實際需求，精簡工業(yè)機器人的運動軌跡（如減少不必要的過渡軌跡點）和修改特定運動指令語句中的編程速率來改善工業(yè)機器人的運動情況（圖4），實現(xiàn)工作站生產(chǎn)節(jié)拍的優(yōu)化。圖4特定運動指令語句中編程速率的修改5/7一工作站生產(chǎn)節(jié)拍優(yōu)化2.調(diào)整工業(yè)機器人周邊設(shè)備的參數(shù)優(yōu)化生產(chǎn)節(jié)拍生產(chǎn)節(jié)拍的優(yōu)化是通過減少有效生產(chǎn)時間的消耗實現(xiàn)的，調(diào)整工業(yè)機器人周邊設(shè)備的運動參數(shù)可提高周邊設(shè)備與工業(yè)機器人的互動效率，從而達到減少有效生產(chǎn)時間消耗的目的。例如案例工作站執(zhí)行單元的伺服滑臺（滑塊導軌機構(gòu)），該機構(gòu)由伺服電機作為驅(qū)動，伺服滑臺移動帶動工業(yè)機器人工作位置（工位）的改變。調(diào)整工業(yè)機器人運動參數(shù)調(diào)整工業(yè)機器人周邊設(shè)備的參數(shù)6/7一工作站生產(chǎn)節(jié)拍優(yōu)化

若改變伺服滑臺的移動速度（圖5），減少工業(yè)機器人在工位之