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文檔簡介

預(yù)備知識(shí)1§動(dòng)態(tài)矩陣控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)矩陣算法2結(jié)構(gòu)3結(jié)果分析4§動(dòng)態(tài)矩陣控制系統(tǒng)預(yù)備知識(shí)1信號(hào)連續(xù)信號(hào)x(t)

離散信號(hào)x(k)§動(dòng)態(tài)矩陣控制系統(tǒng)系統(tǒng)輸入x(t)或x(k)輸出y(t)或y(k)Systemx(t)y(t)§動(dòng)態(tài)矩陣控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)描述常微分方程傳遞函數(shù)脈沖響應(yīng)階躍響應(yīng)頻率響應(yīng)狀態(tài)方程等§動(dòng)態(tài)矩陣控制系統(tǒng)系統(tǒng)特性線性齊次時(shí)不變§動(dòng)態(tài)矩陣控制系統(tǒng)系統(tǒng)可由hi唯一確定

Systemu(k)y(k)§動(dòng)態(tài)矩陣控制系統(tǒng)系統(tǒng)可由a(k)唯一確定.§模型算法控制系統(tǒng)如何根據(jù)當(dāng)前已知信息和假設(shè)未來輸入預(yù)測系統(tǒng)未來輸出？

預(yù)測模型

輸入輸出階躍響應(yīng)＋比例疊加原理輸出預(yù)測§模型算法控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)矩陣算法2階躍響應(yīng)＋比例疊加原理輸出預(yù)測模型預(yù)測值：自由項(xiàng)（零輸入響應(yīng)）+強(qiáng)迫項(xiàng)（零狀態(tài)響應(yīng)）§模型算法控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)3測量對(duì)象單位階躍響應(yīng)的采樣值，T為采樣周期對(duì)于漸近穩(wěn)定對(duì)象，N步之后對(duì)象穩(wěn)定，即對(duì)象動(dòng)態(tài)信息可近似為有限集合向量稱為模型向量，N為建模時(shí)域＝§模型算法控制系統(tǒng)在k

時(shí)刻，假設(shè)控制作用保持不變時(shí)，對(duì)未來N

個(gè)時(shí)刻的輸出有初始預(yù)測值k+Nkk注意：§模型算法控制系統(tǒng)曲線4k時(shí)刻：控制有一增量△v(k)，計(jì)算未來時(shí)刻的輸出值線

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