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Matlab下SimMechanics模型建立知識點主要內(nèi)容SimMechanics簡介仿真系統(tǒng)兩桿機構實例SimMechanics簡介

MATLAB是世界上最強大的科學計算軟件。其中的Simulink是MATLAB最重要的組件之一，它提供一種可視化的動態(tài)系統(tǒng)建模、仿真和綜合分析的集成環(huán)境。

其中SimMechanics是Simulink的一個子庫，主要應用在多體動力機械系統(tǒng)及其控制系統(tǒng)的仿真。和Simulink其他的子庫文件工作在相同的環(huán)境下?？梢耘c其他的子庫文件配合進行綜合的分析仿真。總結：SimMechanics是建立機械仿真模型的很方便的工具。仿真系統(tǒng)機器人仿真系統(tǒng)Simulink輸入信號M編程/simulink機器人模型控制方法simulink/M編程輸出信號反饋SimMechanics控制信號顯示兩桿機構實例1.打開SimMechanics2.基本組件介紹3.參數(shù)設置4.添加驅動5.輸入控制信號6.輸出顯示1.打開SimMechanics2.基本組件介紹3.參數(shù)設置一個基座兩個連桿兩個關節(jié)分析3.參數(shù)設置基座3.參數(shù)設置關節(jié)3.參數(shù)設置連桿3.參數(shù)設置慣性張量

一個剛體的慣性張量是對于空間中一參考直角坐標系Qxyz的廣義度量。即剛體的慣性張量與參考坐標系相關，不同坐標系下的同一剛體的慣性張量不同。

矩陣的對角元素是分別為對于x軸、y軸、z軸的轉動慣量。矩陣的非對角元素，為慣量積。3.參數(shù)設置慣性張量三維建模軟件都附帶有能計算慣性張量的功能。3.參數(shù)設置顯示模型注：勾選上才能顯示仿真模型。3.參數(shù)設置添加驅動3.參數(shù)設置輸入控制信號注：這只是演示，控制信號應以實際為準。3.參數(shù)設置輸出顯示3.參數(shù)設置輸出顯示運動仿真坐標變化曲線另一種方法：Matlab可以通過安裝simmechanicslink插件，把三維軟件建立的模型直接轉換成SimMechanics模型。但模型大多數(shù)參數(shù)不可修改，復雜的模型一般不容易得到正確結果。黃永安.《Matlab7.0/Simulink6.0應用實例仿真與高效算

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