智能控制基礎(chǔ)：第七章 專家控制

第七章專家控制

第七章專家控制7.1專家系統(tǒng)概述7.2專家控制系統(tǒng)7.3

應(yīng)用示例引言傳統(tǒng)控制系統(tǒng)中，人機(jī)之間缺乏交互，控制器對(duì)被控對(duì)象在環(huán)境中的參數(shù)、結(jié)構(gòu)缺乏應(yīng)變能力。傳統(tǒng)控制依賴模型人工智能中的專家系統(tǒng)思想引入控制系統(tǒng)專家系統(tǒng)能處理定性的、啟發(fā)式或不確定的知識(shí)信息，經(jīng)過(guò)各種推理來(lái)達(dá)到系統(tǒng)的任務(wù)目標(biāo)，給控制理論的局限性提供了啟示，二者結(jié)合產(chǎn)生了專家控制

7.1專家系統(tǒng)概述7.1.1什么是專家系統(tǒng)7.1.2專家系統(tǒng)的基本組成7.1.3

專家系統(tǒng)的特征及類型

7.1.1什么是專家系統(tǒng)

一類包含著知識(shí)和推理的智能計(jì)算機(jī)程序，其內(nèi)部含有大量的某個(gè)領(lǐng)域?qū)＜宜降闹R(shí)和經(jīng)驗(yàn)，能夠利用人類專家的知識(shí)和解決問(wèn)題的方法來(lái)處理該領(lǐng)域的問(wèn)題。Anexpertsystemusesyourmonthlyexpense,liabilities,income,assets,andcredithistorytodetermineifyoumeettherequirementforaloan

摘自/dictionarry/e/expert

7.1.1什么是專家系統(tǒng)一個(gè)智能計(jì)算機(jī)程序，它應(yīng)用知識(shí)和推理過(guò)程來(lái)求解那些需要大量的人類專家經(jīng)驗(yàn)才能解決的難題。（費(fèi)根鮑姆）一個(gè)智能計(jì)算機(jī)程序系統(tǒng)，其內(nèi)部含有大量的某個(gè)領(lǐng)域?qū)＜宜降闹R(shí)與經(jīng)驗(yàn)，能夠利用人類專家的知識(shí)和解決問(wèn)題的經(jīng)驗(yàn)方法來(lái)處理該領(lǐng)域的高水平難題。（蔡自興）

7.1.1什么是專家系統(tǒng)簡(jiǎn)而言之，專家系統(tǒng)是一種模擬人類專家解決領(lǐng)域問(wèn)題的計(jì)算機(jī)程序系統(tǒng)。

專家系統(tǒng)所要解決的問(wèn)題一般沒(méi)有算法解，并且經(jīng)常要在不完全、不精確或不確定的信息基礎(chǔ)上做出結(jié)論。專家系統(tǒng)和應(yīng)用程序的區(qū)別前者把問(wèn)題求解的知識(shí)隱含地編入程序，而后者則把其應(yīng)用領(lǐng)域的問(wèn)題求解知識(shí)單獨(dú)組成一個(gè)實(shí)體，即為知識(shí)庫(kù)。知識(shí)庫(kù)的處理是通過(guò)與知識(shí)庫(kù)分開(kāi)的控制策略進(jìn)行的。更明確地說(shuō)，一般應(yīng)用程序把知識(shí)組織為兩級(jí)：數(shù)據(jù)級(jí)和程序級(jí)；大多數(shù)專家系統(tǒng)則將知識(shí)組織成三級(jí)；數(shù)據(jù)、知識(shí)庫(kù)和控制。專家系統(tǒng)和應(yīng)用程序的區(qū)別專家系統(tǒng)和應(yīng)用程序的區(qū)別

專家系統(tǒng)可以解決的問(wèn)題一般包括解釋、預(yù)測(cè)、診斷、設(shè)計(jì)、規(guī)劃、監(jiān)視、修理、指導(dǎo)和控制等。其關(guān)鍵是表達(dá)和運(yùn)用專家知識(shí)，即來(lái)自人類的并已被證明對(duì)解決有關(guān)領(lǐng)域內(nèi)的典型問(wèn)題是有用的事實(shí)和過(guò)程。

第一代專家系統(tǒng)只利用人類專家的啟發(fā)式知識(shí)，即只利用淺層表達(dá)方式和推理方法。但遇到新問(wèn)題時(shí)，還必須利用掌握的深入表示事物的結(jié)構(gòu)、行為和功能等方面的基本模型等深層知識(shí)得出新的啟發(fā)式淺層知識(shí)。

旨在模擬人類專家的智能程序(專家系統(tǒng))應(yīng)當(dāng)兼?zhèn)錅\層和深層兩類知識(shí)。即不但采用基于規(guī)則的方法，還必須采用基于模型的原理構(gòu)成新一代的專家系統(tǒng)。

知識(shí)工程是指由知識(shí)工程師從人類專家那里抽取他們求解問(wèn)題的過(guò)程、策略和經(jīng)驗(yàn)規(guī)則，然后把這些知識(shí)建造在專家系統(tǒng)之中。

專家系統(tǒng)技術(shù)已廣泛地應(yīng)用于醫(yī)療診斷、語(yǔ)音識(shí)別圖像處理、金融決策地質(zhì)勘探、石油化工教學(xué)、軍事、計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)…7.1.2專家系統(tǒng)的基本組成

不同的專家系統(tǒng)，其功能與結(jié)構(gòu)都不盡相同。通常，一個(gè)以規(guī)則為基礎(chǔ)，以問(wèn)題求解為中心的專家系統(tǒng)，可用下圖來(lái)描述。推理機(jī)知識(shí)庫(kù)綜合數(shù)據(jù)庫(kù)知識(shí)獲取解釋接口用戶領(lǐng)域?qū)＜覇?wèn)題描述解答、建議或解釋專家系統(tǒng)的基本組成由上圖可知綜合數(shù)據(jù)庫(kù)推理機(jī)解釋接口知識(shí)獲取專家系統(tǒng)知識(shí)庫(kù)

知識(shí)庫(kù)

知識(shí)的存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)領(lǐng)域?qū)＜业慕?jīng)驗(yàn)性知識(shí)以及有關(guān)的事實(shí)、一般常識(shí)等。知識(shí)庫(kù)中的知識(shí)來(lái)源于知識(shí)獲取機(jī)構(gòu)，同時(shí)它又為推理機(jī)提供求解問(wèn)題所需的知識(shí)。

知識(shí)庫(kù)是專家系統(tǒng)質(zhì)量是否優(yōu)越的關(guān)鍵所在，即知識(shí)庫(kù)中知識(shí)的質(zhì)量和數(shù)量決定著專家系統(tǒng)的質(zhì)量水平。

推理機(jī)

專家系統(tǒng)的“思維”機(jī)構(gòu)，實(shí)際上是求解問(wèn)題的計(jì)算機(jī)軟件系統(tǒng)。其主要功能是協(xié)調(diào)、控制系統(tǒng)，決定如何選用知識(shí)庫(kù)中的有關(guān)知識(shí)，對(duì)用戶提供的證據(jù)進(jìn)行推理，找到解答。

推理機(jī)的運(yùn)行策略正向推理反向推理雙向推理（正反向混合推理）

綜合數(shù)據(jù)庫(kù)(全局?jǐn)?shù)據(jù)庫(kù))

又稱為“黑板”或“數(shù)據(jù)庫(kù)”。它是用于存放推理的初始證據(jù)、中間結(jié)果以及最終結(jié)果等的工作存儲(chǔ)器。綜合存儲(chǔ)器的內(nèi)容是在不斷變化的。

解釋接口(人-機(jī)界面)

能在系統(tǒng)與用戶之間進(jìn)行信息轉(zhuǎn)換操作。此外，能對(duì)自己的行為作出解釋，可幫助系統(tǒng)建造者發(fā)現(xiàn)知識(shí)庫(kù)及推理機(jī)中的錯(cuò)誤，有助于對(duì)系統(tǒng)的調(diào)試。是專家系統(tǒng)的重要特征之一。

知識(shí)獲取

通過(guò)人工方法或機(jī)器學(xué)習(xí)的方法，將某個(gè)領(lǐng)域內(nèi)的事實(shí)性知識(shí)和領(lǐng)域?qū)＜宜赜械慕?jīng)驗(yàn)性知識(shí)轉(zhuǎn)化成計(jì)算機(jī)程序的過(guò)程。包括外部知識(shí)獲取和內(nèi)部知識(shí)獲取。專家系統(tǒng)的一般工作過(guò)程

專家系統(tǒng)的基本工作流程是，用戶通過(guò)人機(jī)界面回答系統(tǒng)的提問(wèn)，推理機(jī)將用戶輸入的信息與知識(shí)庫(kù)中各個(gè)規(guī)則的條件進(jìn)行匹配，并把被匹配規(guī)則的結(jié)論存放到綜合數(shù)據(jù)庫(kù)中。最后，專家系統(tǒng)將得出最終結(jié)論呈現(xiàn)給用戶。

在這里，專家系統(tǒng)還可以通過(guò)解釋器向用戶解釋以下問(wèn)題：系統(tǒng)為什么要向用戶提出該問(wèn)題（Why）？計(jì)算機(jī)是如何得出最終結(jié)論的（How）？

領(lǐng)域?qū)＜一蛑R(shí)工程師通過(guò)專門的軟件工具，或編程實(shí)現(xiàn)專家系統(tǒng)中知識(shí)的獲取，不斷地充實(shí)和完善知識(shí)庫(kù)中的知識(shí)。

7.1.3專家系統(tǒng)的特征及類型

具有專家水平的專業(yè)知識(shí)能進(jìn)行有效的推理專家系統(tǒng)的透明性和靈活性具有一定的復(fù)雜性與難度

具有專家水平的專業(yè)知識(shí)

一個(gè)專家系統(tǒng)為了能像人類專家那樣工作，必須表現(xiàn)專家的技能和高度的技巧以及有足夠的魯棒性。

能進(jìn)行有效的推理

專家系統(tǒng)具有啟發(fā)性，能夠運(yùn)用人類專家的經(jīng)驗(yàn)和知識(shí)進(jìn)行啟發(fā)式搜索、試探性推理、不精確推理或不完全推理。

透明性和靈活性

透明性：專家系統(tǒng)能夠在求解問(wèn)題時(shí)，不僅能得到正確的解答，還能知道給出該解答的依據(jù)。靈活性：絕大多數(shù)專家系統(tǒng)中都采用了知識(shí)庫(kù)與推理機(jī)相分離的原則，彼此相獨(dú)立。

復(fù)雜性與難度

首先知識(shí)的表示和利用是困難的，此外要求解的都是結(jié)構(gòu)不良且難度較大的問(wèn)題，不存在確定的求解方法和求解路徑，因此，建造專家系統(tǒng)具有困難性和復(fù)雜性。

專家系統(tǒng)的類型

專家系統(tǒng)的類型很多，包括演繹型、經(jīng)驗(yàn)型、工具型和咨詢型等。

專家系統(tǒng)的類型按照專家系統(tǒng)所求解問(wèn)題的性質(zhì)可把它分為：診斷型專家系統(tǒng)控制專家系統(tǒng)解釋型專家系統(tǒng)教學(xué)型專家系統(tǒng)預(yù)測(cè)型專家系統(tǒng)監(jiān)視型專家系統(tǒng)設(shè)計(jì)型專家系統(tǒng)根據(jù)對(duì)癥狀的觀察與分析，推出故障的原因及排除故障方案的一類系統(tǒng)根據(jù)表層信息解釋深層結(jié)構(gòu)或內(nèi)部可能情況的一類專家系統(tǒng)根據(jù)過(guò)去和現(xiàn)在觀測(cè)到的數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)未來(lái)情況的系統(tǒng)自適應(yīng)地管理一個(gè)受控對(duì)象或客體的全部行為，使之滿足預(yù)定要求進(jìn)行輔助教學(xué)的一類專家系統(tǒng)。它不僅能傳授知識(shí)，還能對(duì)學(xué)生進(jìn)行教學(xué)輔導(dǎo)按給定的要求進(jìn)行產(chǎn)品設(shè)計(jì)的一類專家系統(tǒng)用于對(duì)某些行為進(jìn)行監(jiān)視并在必要時(shí)進(jìn)行干預(yù)的專家系統(tǒng)

7.1.4專家系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟（1)設(shè)計(jì)初始知識(shí)庫(kù)，包括：(a)問(wèn)題知識(shí)化，即辨別所研究問(wèn)題的實(shí)質(zhì)，如要解決的任務(wù)是什么，它是如何定義的，可否把它分解為子問(wèn)題或子任務(wù)，它包含哪些典型數(shù)據(jù)等。(b)知識(shí)概念化，即概括知識(shí)表示所需要的關(guān)鍵概念及其關(guān)系，如數(shù)據(jù)類型、已知條件(狀態(tài))和目標(biāo)(狀態(tài))、提出的假設(shè)以及控制策略等。

7.1.4專家系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟(c)概念形式化，即確定用來(lái)組織知識(shí)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)形式，應(yīng)用人工智能中各種知識(shí)表示方法把與概念化過(guò)程有關(guān)的關(guān)鍵概念、子問(wèn)題及信息流特性等變換為比較正式的表達(dá)，它包括假設(shè)空間、過(guò)程模型和數(shù)據(jù)特性等。(d)形式規(guī)則化，即編制規(guī)則、把形式化了的知識(shí)變換為由編程語(yǔ)言表示的可供計(jì)算機(jī)執(zhí)行的語(yǔ)句和程序。(e)規(guī)則合法化，即確認(rèn)規(guī)則化了知識(shí)的合理性，檢驗(yàn)規(guī)則的有效性。

7.1.4專家系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟（2)原型機(jī)的開(kāi)發(fā)與試驗(yàn)在選定知識(shí)表達(dá)方法之后，即可著手建立整個(gè)系統(tǒng)所需要的實(shí)驗(yàn)子集，它包括整個(gè)模型的典型知識(shí)，而且只涉及與試驗(yàn)有關(guān)的足夠簡(jiǎn)單的任務(wù)和推理過(guò)程。（3）知識(shí)庫(kù)的改進(jìn)與歸納反復(fù)對(duì)知識(shí)庫(kù)及推理規(guī)則進(jìn)行改進(jìn)試驗(yàn)，歸納出更完善的結(jié)果。經(jīng)過(guò)相當(dāng)長(zhǎng)時(shí)間(例如數(shù)月至二、三年)的努力，使系統(tǒng)在一定范圍內(nèi)達(dá)到人類專家的水平。

7.1.4專家系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟規(guī)則化知識(shí)化形式化概念化合法化知識(shí)問(wèn)題概念結(jié)構(gòu)形式規(guī)則重新闡述再設(shè)計(jì)改進(jìn)

7.2專家控制系統(tǒng)7.2.1專家控制系統(tǒng)概述7.2.2專家控制系統(tǒng)的工作原理7.2.3

專家控制器

7.2.1專家控制系統(tǒng)概述瑞典學(xué)者K.J.Astrom于1983年在“ImplementationofanAutotunerUsingExpertSystemIdeas”一文中，首先把人工智能中的專家系統(tǒng)引入智能控制領(lǐng)域，于1986年在“ExpertControl”提出“專家控制”的概念，構(gòu)成一種智能控制方法。

7.2.1專家控制系統(tǒng)概述

專家系統(tǒng)是一種基于知識(shí)的系統(tǒng)，是對(duì)人類特有的思維方式的一種模擬。專家控制是把專家系統(tǒng)的理論和技術(shù)同控制理論、方法與技術(shù)相結(jié)合，在未知的環(huán)境下，仿效專家的智能，實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的控制。

專家控制系統(tǒng)

專家控制系統(tǒng)具有全面的專家系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、完善的知識(shí)處理功能和實(shí)時(shí)控制的可靠性能。采用黑板等結(jié)構(gòu)，知識(shí)庫(kù)龐大，推理機(jī)復(fù)雜，包括知識(shí)獲取子系統(tǒng)和學(xué)習(xí)子系統(tǒng)，人-機(jī)接口要求較高。

專家控制器

專家控制器多為工業(yè)專家控制器，是專家控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)化形式，針對(duì)具體的控制對(duì)象或過(guò)程，著重于啟發(fā)式控制知識(shí)的開(kāi)發(fā)，具有實(shí)時(shí)算法和邏輯功能。知識(shí)庫(kù)小、推理機(jī)制簡(jiǎn)單、無(wú)人-機(jī)接口。專家控制與專家系統(tǒng)的區(qū)別

專家系統(tǒng)的推理結(jié)果一般用于輔助用戶的決策；專家控制則能對(duì)控制動(dòng)作進(jìn)行獨(dú)立的、自動(dòng)的決策。專家系統(tǒng)離線工作，專家控制則在線工作。

7.2.2專家控制系統(tǒng)的工作原理

專家控制系統(tǒng)由知識(shí)基系統(tǒng)、數(shù)值算法庫(kù)和人-機(jī)接口三個(gè)并發(fā)運(yùn)行的子過(guò)程。系統(tǒng)的控制器由位于下層的數(shù)值算法庫(kù)和位于上層的知識(shí)基子系統(tǒng)兩大部分組成。

數(shù)值算法庫(kù)包含的是定量的解析知識(shí)，進(jìn)行數(shù)值計(jì)算，快速、精確，由控制、辨識(shí)和監(jiān)控三類算法組成，按常規(guī)編程直接作用于受控過(guò)程，擁有最高的優(yōu)先權(quán)。

知識(shí)基子系統(tǒng)位于系統(tǒng)上層，對(duì)數(shù)值算法進(jìn)行決策、協(xié)調(diào)和組織，包含有定性的啟發(fā)式知識(shí)，進(jìn)行符號(hào)推理，按專家系統(tǒng)的設(shè)計(jì)規(guī)范編碼，通過(guò)數(shù)值算法庫(kù)與受控過(guò)程間接相連。知識(shí)基系統(tǒng)的內(nèi)部組織和推理機(jī)制（1）控制的知識(shí)表示（2）知識(shí)基系統(tǒng)的黑板法模型（3）控制的推理模型

控制的知識(shí)表示

按照專家系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，有關(guān)控制知識(shí)可以分類組織、形成數(shù)據(jù)庫(kù)和規(guī)則庫(kù)，從而構(gòu)成專家系統(tǒng)中的知識(shí)源組合。

知識(shí)基系統(tǒng)的黑板法模型

由一組知識(shí)源、黑板機(jī)構(gòu)和調(diào)度器組成。整個(gè)知識(shí)基系統(tǒng)采用黑板法模型進(jìn)行問(wèn)題求解。黑板是一切知識(shí)源可以訪問(wèn)的公用數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

知識(shí)源是與控制問(wèn)題子任務(wù)相關(guān)的一些獨(dú)立知識(shí)模塊?？梢钥醋魇遣煌尤蝿?wù)問(wèn)題領(lǐng)域的小專家。調(diào)度器的作用是根據(jù)黑板的變化激活適應(yīng)的知識(shí)源，并形成有次序的調(diào)度隊(duì)列。

控制的推理模型

專家控制中的問(wèn)題求解機(jī)制可以表示成：式中：U為控制器的輸出作用集；E為控制器的輸入集；K為系統(tǒng)的數(shù)據(jù)項(xiàng)集；I為具體推理機(jī)構(gòu)的輸出集；

f為一種算子，它可以一般地表示為：IFEandKTHEN(IFITHENU)即根據(jù)輸入信息E和系統(tǒng)中的知識(shí)信息K進(jìn)行推理，然后根據(jù)推理結(jié)果I確定相應(yīng)的控制行為U。

專家控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)：使系統(tǒng)達(dá)到或近似專家控制的性能指標(biāo)。專家控制系統(tǒng)的功能：。

（1）能夠滿足任意動(dòng)態(tài)過(guò)程的控制需要，尤其適用于帶有時(shí)變、非線性和強(qiáng)干擾的控制；（2）控制過(guò)程可以利用對(duì)象的先驗(yàn)知識(shí)；（3）通過(guò)修改、增加控制規(guī)則，可不斷積累知識(shí)，改進(jìn)控制性能；專家控制系統(tǒng)的功能：。（4）可以定性地描述控制系統(tǒng)的性能，如“超調(diào)小”、“偏差增大”等；（5）對(duì)控制性能可進(jìn)行解釋；（6）可通過(guò)對(duì)控制閉環(huán)中的單元進(jìn)行故障檢測(cè)來(lái)獲取經(jīng)驗(yàn)規(guī)則。

7.2.3專家控制器

專家控制器包括：直接式專家控制和間接式專家控制器。

直接式專家控制器用于取代常規(guī)控制器，直接控制被控對(duì)象。該控制器的任務(wù)和功能比較簡(jiǎn)單，但是需在線、實(shí)時(shí)控制。通常由知識(shí)庫(kù)（KB）、控制規(guī)則集（CRS）、推理機(jī)（IE）和特征識(shí)別與信息處理四部分組成。

直接式專家控制器推理機(jī)控制規(guī)則集對(duì)象特征識(shí)別與信息處理傳感器知識(shí)庫(kù)專家控制器ReyuSIUKG

知識(shí)庫(kù)用于存放工業(yè)過(guò)程控制的領(lǐng)域知識(shí)，由經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)庫(kù)和學(xué)習(xí)與適應(yīng)裝置組成。前者主要存儲(chǔ)經(jīng)驗(yàn)和事實(shí)集，后者則根據(jù)在線獲取的信息，補(bǔ)充或修改知識(shí)庫(kù)內(nèi)容，改進(jìn)系統(tǒng)性能，以提高問(wèn)題求解能力。

知識(shí)庫(kù)的重點(diǎn)是如何表達(dá)和獲取專家的知識(shí)（主要采用產(chǎn)生式規(guī)則）。

控制規(guī)則集是對(duì)被控對(duì)象的各種控制模式和經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)和歸納。由于控制規(guī)則條數(shù)不多，推理機(jī)構(gòu)就簡(jiǎn)單，常采用正向推理。

特征識(shí)別與信息處理模塊的作用是實(shí)現(xiàn)對(duì)信息的提取與加工，包括被控系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)信息，識(shí)別系統(tǒng)的基本特征狀態(tài)等，為控制決策和學(xué)習(xí)適應(yīng)提供依據(jù)。

專家控制器的模型可表示為：其中：U為專家控制器的輸出集，E為專家控制器的輸入集，I為推理機(jī)構(gòu)輸出集，K為經(jīng)驗(yàn)知識(shí)集，智能算子f為幾個(gè)算子的符合運(yùn)算，即：式中：

推理機(jī)：輸入E后，按推理規(guī)則，輸出I，采用基本的推理規(guī)則。輸入集合：E＝{R,e,y,U}。R：參考控制輸入；e：誤差信號(hào)；y：系統(tǒng)輸出；U：專家控制器的輸出集。常采用IF-THEN形式。

間接式專家控制器于和常規(guī)控制器相結(jié)合，組成對(duì)生產(chǎn)過(guò)程或被控對(duì)象進(jìn)行間接控制的智能控制系統(tǒng)。具有模擬（或延伸，擴(kuò)展）控制工程師智能的功能。該控制器能夠?qū)崿F(xiàn)優(yōu)化適應(yīng)、協(xié)調(diào)、組織等高層決策的智能控制。專家控制器被控對(duì)象傳感器控制算法特征提取間接型專家控制器按照高層決策功能的性質(zhì)，間接型專家控制器可分為以下幾種類型：①優(yōu)化型專家控制器：最優(yōu)控制專家知識(shí)、經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)運(yùn)用。通過(guò)設(shè)置整定值、優(yōu)化控制器參數(shù)，實(shí)現(xiàn)控制性能的靜態(tài)、動(dòng)態(tài)優(yōu)化。

②適應(yīng)型專家控制器：是基于自適應(yīng)控制專家的知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)和運(yùn)用。根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行狀態(tài)和測(cè)試數(shù)據(jù)，相應(yīng)地調(diào)整控制規(guī)律，校正控制參數(shù)，修改整定值或控制器，適應(yīng)生產(chǎn)過(guò)程、對(duì)象特性或環(huán)境條件的漂移和變化。③協(xié)調(diào)型專家控制器：是基于協(xié)調(diào)控制專家和調(diào)度工程師的知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)和運(yùn)用。用以協(xié)調(diào)局部控制器或各子控制系統(tǒng)的運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)大系統(tǒng)的全局穩(wěn)定和優(yōu)化。

④組織型專家控制器：是基于控制工程的組織管理專家或總設(shè)計(jì)師的知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)和運(yùn)用。用以組織各種常規(guī)控制器，根據(jù)控制任務(wù)的目標(biāo)和要求，構(gòu)成所需要的控制系統(tǒng)。

間接型專家控制器可以在線或離線運(yùn)行。通常，優(yōu)化型、適應(yīng)型需要在線、實(shí)時(shí)、聯(lián)機(jī)運(yùn)行。協(xié)調(diào)型、組織型可以離線、非實(shí)時(shí)運(yùn)行，作為相應(yīng)的計(jì)算機(jī)輔助系統(tǒng)。專家整定PID控制

專家整定PID控制系統(tǒng)：專家起協(xié)調(diào)作用。PID：

Kp,Ti,Td

是控制參數(shù)。專家知識(shí)－－根據(jù)被控對(duì)象的變化，形成參數(shù)的調(diào)試規(guī)程。

專家整定PID控制器結(jié)構(gòu)圖接口知識(shí)庫(kù)推理機(jī)特征識(shí)別性能識(shí)別PID控制器