2024ABB PM IRB 930產(chǎn)品手冊(cè)指南

ROBOTICS產(chǎn)品手冊(cè)IRB

930目錄目錄手冊(cè)概述.............................................................................................................................................9產(chǎn)品文檔

............................................................................................................................................

11如何閱讀產(chǎn)品手冊(cè)..............................................................................................................................

121安全131.1

安全信息..........................................................................................................

131.1.1

責(zé)任限制................................................................................................

131.1.2

對(duì)人員的要求..........................................................................................

141.2

安全信號(hào)與符號(hào).................................................................................................

151.2.1

手冊(cè)中的安全信號(hào)....................................................................................

151.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)...........................................................................

161.3

機(jī)器人停止功能.................................................................................................

221.4

安裝和調(diào)試期間的安全........................................................................................

231.5

操作期間的安全.................................................................................................

251.6

維護(hù)和維修期間的安全........................................................................................

261.6.1

維護(hù)和維修期間的安全..............................................................................

261.6.2

緊急松開機(jī)器人軸....................................................................................

281.6.3

制動(dòng)閘測(cè)試.............................................................................................

291.7

故障排除期間的安全...........................................................................................

301.8

故障排除期間的安全事宜.....................................................................................

3123機(jī)械臂說(shuō)明332.1

關(guān)于IRB930....................................................................................................

332.2

技術(shù)數(shù)據(jù)..........................................................................................................

342.3

機(jī)器人尺寸.......................................................................................................

382.4

工作范圍..........................................................................................................

392.5

信息標(biāo)簽..........................................................................................................

412.6

該裝置易受ESD影響...........................................................................................

42安裝與調(diào)試433.1

安裝和調(diào)試簡(jiǎn)介.................................................................................................

433.2

拆包................................................................................................................

443.2.1

安裝前的操作程序....................................................................................

443.2.2

傾斜風(fēng)險(xiǎn)/穩(wěn)定.........................................................................................

453.2.3

運(yùn)輸支架................................................................................................

473.3

現(xiàn)場(chǎng)安裝..........................................................................................................

503.3.1

簡(jiǎn)單安裝程序..........................................................................................

503.3.2

在安裝、維護(hù)或維修后進(jìn)行測(cè)試運(yùn)行.............................................................

513.3.3

吊起機(jī)器人.............................................................................................

52

用起吊附件抬升機(jī)器人...................................................................

523.3.4

手動(dòng)松開制動(dòng)閘.......................................................................................

543.3.5

確定方位并固定機(jī)器人..............................................................................

563.3.6

安裝到機(jī)器人上的負(fù)載，停止時(shí)間和制動(dòng)距離.................................................

593.3.7

將設(shè)備安裝到機(jī)器人上（機(jī)器人尺寸）..........................................................

603.4

限制工作范圍....................................................................................................

633.4.1

調(diào)整工作范圍..........................................................................................

633.4.2

以機(jī)械方式限制工作范圍...........................................................................

643.5

電氣連接..........................................................................................................

673.5.1

機(jī)器人布線和連接點(diǎn).................................................................................

673.5.2

客戶連接................................................................................................

693.6

在寒冷環(huán)境下啟動(dòng)機(jī)器人.....................................................................................

713.7

在安裝、維護(hù)或維修后進(jìn)行測(cè)試運(yùn)行.......................................................................

724維護(hù)734.1

簡(jiǎn)介................................................................................................................

73產(chǎn)品手冊(cè)-IRB93053HAC086009-010修訂:D目錄4.2

保養(yǎng)信息系統(tǒng)（SIS）..........................................................................................

744.3

維護(hù)計(jì)劃和預(yù)期組件使用壽命................................................................................

754.3.1

維護(hù)間隔規(guī)定..........................................................................................

754.3.2

維護(hù)計(jì)劃

...............................................................................................

764.3.3

預(yù)期組件使用壽命....................................................................................

784.4

檢查活動(dòng)..........................................................................................................

794.4.1

檢查信息標(biāo)簽..........................................................................................

794.4.2

檢查機(jī)器人布線.......................................................................................

804.4.3

檢查滾珠絲杠花鍵單元..............................................................................

814.4.4

檢查機(jī)械停止..........................................................................................

844.4.5

檢查同步帶.............................................................................................

884.5

更換/更改活動(dòng)...................................................................................................

894.6

潤(rùn)滑活動(dòng)..........................................................................................................

904.6.1

潤(rùn)滑滾珠絲杠花鍵單元..............................................................................

904.7

清潔活動(dòng)..........................................................................................................

924.7.1

清潔IRB930..........................................................................................

924.8

更換工作..........................................................................................................

944.8.1

齒輪箱潤(rùn)滑油的類型.................................................................................

944.8.2

更換油，軸-1齒輪箱................................................................................

954.8.3

更換油，軸2齒輪箱.................................................................................

1005維修1055.1

簡(jiǎn)介................................................................................................................

1055.2

通用操作程序....................................................................................................

1065.2.1

執(zhí)行泄漏測(cè)試..........................................................................................

1065.2.2

軸承安裝說(shuō)明..........................................................................................

1075.2.3

密封件安裝說(shuō)明.......................................................................................

1095.2.4

更換零件前先削除機(jī)器人的涂料或表層..........................................................

1125.3

電纜線束..........................................................................................................

1135.3.1

更換工藝集線器.......................................................................................

1135.3.2

更換SMB單元和電池單元.........................................................................

1225.3.3

更換主線束.............................................................................................

1295.4

基坐標(biāo).............................................................................................................

1625.4.1

更換底座

...............................................................................................

1625.5

內(nèi)臂................................................................................................................

2025.5.1

更換內(nèi)臂................................................................................................

2025.5.2

更換軸1油箱..........................................................................................

2525.6

外臂................................................................................................................

2595.6.1

更換機(jī)械止動(dòng)器.......................................................................................

2595.6.2

更換滾珠絲杠上部位置的皮帶輪...................................................................

2655.6.3

更換滾珠絲杠下部位置的皮帶輪...................................................................

2765.6.4

更換滾珠絲杠..........................................................................................

2875.6.5

更換軸3同步帶.......................................................................................

3025.6.6

更換軸4同步帶.......................................................................................

3175.6.7

更換電纜臂.............................................................................................

3335.6.8

更換外臂................................................................................................

3565.7

電機(jī)................................................................................................................

3975.7.1

更換軸1電機(jī)子總成.................................................................................

3975.7.2

更換軸2電機(jī)子總成.................................................................................

4075.7.3

更換軸3電機(jī)子總成.................................................................................

4155.7.4

更換軸4電機(jī)子總成.................................................................................

4295.8

齒輪箱.............................................................................................................

4455.8.1

更換軸1齒輪單元子總成...........................................................................

4455.8.2

更換軸2齒輪單元子總成...........................................................................

4846校準(zhǔn)5136.1

校準(zhǔn)簡(jiǎn)介..........................................................................................................

5136.1.1

簡(jiǎn)介以及校準(zhǔn)術(shù)語(yǔ)....................................................................................

5136.1.2

校準(zhǔn)方法................................................................................................

5146產(chǎn)品手冊(cè)-IRB9303HAC086009-010修訂:D目錄6.1.3

何時(shí)校準(zhǔn)................................................................................................

5166.2

同步標(biāo)記和軸移動(dòng)方向........................................................................................

5176.2.1

同步標(biāo)記和軸同步位置..............................................................................

5176.2.2

所有軸的校準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)方向..............................................................................

5196.3

更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器.................................................................................................

5206.3.1

更新OmniCore機(jī)器人上的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器.........................................................

5206.4

使用AxisCalibration方法校準(zhǔn).............................................................................

5246.4.1

AxisCalibration說(shuō)明

...............................................................................

5246.4.2

校準(zhǔn)工具，AxisCalibration........................................................................

5276.4.3

校準(zhǔn)工具的安裝位置.................................................................................

5296.4.4

AxisCalibration-執(zhí)行校準(zhǔn)步驟..................................................................

5306.4.5

參考校準(zhǔn)................................................................................................

5336.5

校準(zhǔn)機(jī)器人.......................................................................................................

5346.5.1

校準(zhǔn)位置................................................................................................

5346.5.2

校準(zhǔn)軸1和軸2.......................................................................................

5356.5.3

校準(zhǔn)軸3和軸4..........................................................................................

5366.6

驗(yàn)證校準(zhǔn)..........................................................................................................

5406.7

檢查同步位置....................................................................................................

5416.7.1

檢查OmniCore機(jī)器人的同步位置...............................................................

5427故障排除5437.1

故障排除簡(jiǎn)介....................................................................................................

5437.2

油漬沾污電機(jī)和齒輪箱........................................................................................

5457.3

機(jī)械噪音或失調(diào).................................................................................................

5467.4

關(guān)機(jī)時(shí)操縱器崩潰..............................................................................................

5477.5

電機(jī)溫度過高....................................................................................................

5487.6

機(jī)器人低速運(yùn)動(dòng)時(shí)振動(dòng)........................................................................................

54989停用5518.1

機(jī)器人退役介紹.................................................................................................

5518.2

環(huán)境信息..........................................................................................................

5528.3

廢棄機(jī)器人.......................................................................................................

554參考信息5559.1

簡(jiǎn)介................................................................................................................

5559.2

適用標(biāo)準(zhǔn)..........................................................................................................

5569.3

單位轉(zhuǎn)換..........................................................................................................

5579.4

螺釘接頭..........................................................................................................

5589.5

重量規(guī)格..........................................................................................................

5619.6

標(biāo)準(zhǔn)工具包.......................................................................................................

5629.7

特殊工具..........................................................................................................

5639.8

吊裝附件和吊升說(shuō)明...........................................................................................

56410

備件56510.1

備件列表和插圖.................................................................................................

565索引567產(chǎn)品手冊(cè)-IRB93073HAC086009-010修訂:D此頁(yè)刻意留白手冊(cè)概述手冊(cè)概述關(guān)于本手冊(cè)本手冊(cè)包含以下說(shuō)明：???IRB930的機(jī)電安裝IRB930的維護(hù)IRB930的機(jī)電維修本手冊(cè)所述機(jī)器人具有以下類型的保護(hù)：Standard?產(chǎn)品手冊(cè)范圍手冊(cè)用法手冊(cè)涵蓋了IRB930的所有型號(hào)和設(shè)計(jì)。商務(wù)報(bào)價(jià)中可能已刪除了某些型號(hào)與設(shè)計(jì)，已無(wú)法進(jìn)行購(gòu)買。本手冊(cè)應(yīng)在進(jìn)行以下作業(yè)時(shí)使用：????安裝和調(diào)試，從將產(chǎn)品吊運(yùn)到工作位置并將其固定在基座上到使其準(zhǔn)備就緒維護(hù)工作維修工作拆解工作注意集成商負(fù)責(zé)對(duì)最終應(yīng)用進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。集成商負(fù)責(zé)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)提供安全與用戶指南。本手冊(cè)的閱讀對(duì)象本手冊(cè)面向：???安裝人員維護(hù)人員維修人員操作前提參考信息對(duì)ABB機(jī)器人進(jìn)行維護(hù)/維修/安裝工作的技工必須：??接受過ABB的培訓(xùn)并具備機(jī)械和電子安裝/維修/維護(hù)工作所需的知識(shí)。開展接受應(yīng)對(duì)緊急情況或和異常情況的培訓(xùn)。下表列出了手冊(cè)中所引用的文檔。文檔名稱文檔編號(hào)產(chǎn)品手冊(cè)，備件

-

IRB

930產(chǎn)品規(guī)格

-

IRB

930Circuit

diagram

-

IRB

9303HAC086010-0103HAC086011-0103HAC081880-003下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-IRB93093HAC086009-010修訂:D手冊(cè)概述續(xù)前頁(yè)文檔名稱文檔編號(hào)i機(jī)器人安全手冊(cè)

-

機(jī)械臂和

IRC5

或

OmniCore

控制器產(chǎn)品手冊(cè)

-

OmniCore

C303HAC031045-0103HAC060860-0103HAC073706-0103HAC079399-0103HAC065036-0103HAC066554-0103HAC030421-0013HAC066553-0103HAC042927--0013HAC065041-010產(chǎn)品手冊(cè)

-

OmniCore

C90XT產(chǎn)品手冊(cè)

-

OmniCore

E10操作手冊(cè)

-

OmniCore應(yīng)用手冊(cè)

-

控制器軟件

OmniCoreApplication

manual

-

CalibWare

Field技術(shù)參考手冊(cè)

-

RobotWare

7事件日志Technical

reference

manual

-

Lubrication

in

gearboxes技術(shù)參考手冊(cè)

-

系統(tǒng)參數(shù)i本手冊(cè)包含機(jī)械臂與控制器的產(chǎn)品手冊(cè)中所含的全部安全說(shuō)明。修訂版版本號(hào)描述AB第一版。隨23C版本發(fā)布。本版本有如下更新：?將機(jī)器人信號(hào)線的文章編號(hào)從3HAC067446-00X更新為3HAC084767-00X。?更新了第76頁(yè)的維護(hù)計(jì)劃

中更換機(jī)油的時(shí)長(zhǎng)。CD隨23D版本發(fā)布。本版本有如下更新：???增加了軸位置，以實(shí)現(xiàn)最穩(wěn)定的運(yùn)輸位置。支持OmniCoreE10。在軸2上添加了密封件和密封環(huán)。隨24A版本發(fā)布。本版本有如下更新：添加了故障排除信息。?10產(chǎn)品手冊(cè)-IRB9303HAC086009-010修訂:D產(chǎn)品文檔產(chǎn)品文檔ABB

機(jī)器人用戶文檔類別ABB機(jī)器人用戶文檔分為多個(gè)類別。以下列表基于文檔的信息類型編制，而未考慮產(chǎn)品為標(biāo)準(zhǔn)型還是選購(gòu)型。提示所有文檔都可從myABB門戶網(wǎng)/myABB上獲得。產(chǎn)品手冊(cè)機(jī)械臂、控制器、DressPack和其他大多數(shù)硬件交付時(shí)一般都附有包含以下內(nèi)容的產(chǎn)品手冊(cè)：???安全信息。安裝與調(diào)試（介紹機(jī)械安裝或電氣連接）。維護(hù)（介紹所有必要的預(yù)防性維護(hù)程序，包括間隔周期和部件的預(yù)計(jì)使用壽命）。???????維修（介紹所有建議的維修程序，包括零部件）。校準(zhǔn)。故障排除。停用。參考信息（安全標(biāo)準(zhǔn)、單位換算、螺釘接頭和工具列表）。備件清單附相關(guān)圖示（或各備件清單索引）。請(qǐng)參閱電路圖。技術(shù)參考手冊(cè)應(yīng)用手冊(cè)技術(shù)參考手冊(cè)介紹了機(jī)器人產(chǎn)品參考信息，如潤(rùn)滑、RAPID語(yǔ)言和系統(tǒng)參數(shù)等。應(yīng)用手冊(cè)中將介紹具體應(yīng)用產(chǎn)品（例如軟件或硬件選項(xiàng)）。一本應(yīng)用手冊(cè)可能涵蓋一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用產(chǎn)品。應(yīng)用手冊(cè)通常包含以下信息：?????應(yīng)用產(chǎn)品用途（作用及使用場(chǎng)合）。所含內(nèi)容（如電纜、I/O板、RAPID指令、系統(tǒng)參數(shù)或軟件等）。如何安裝所包含的或所需的硬件。如何使用應(yīng)用產(chǎn)品。應(yīng)用產(chǎn)品使用示例。操作手冊(cè)操作手冊(cè)介紹了產(chǎn)品的實(shí)際處理流程。手冊(cè)面向直接接觸產(chǎn)品的操作人員，即生產(chǎn)車間操作員、程序員和故障排除人員。產(chǎn)品手冊(cè)-IRB930113HAC086009-010修訂:D如何閱讀產(chǎn)品手冊(cè)如何閱讀產(chǎn)品手冊(cè)閱讀程序步驟包括安裝或服務(wù)活動(dòng)所需的全部信息，需要時(shí)可以單獨(dú)打印某個(gè)特定的服務(wù)步驟。安全信息圖示該手冊(cè)包括單獨(dú)的安全章節(jié)，必須先通篇閱讀，然后才能繼續(xù)進(jìn)行任何檢修或安裝程序。所有程序還包括在執(zhí)行危險(xiǎn)步驟時(shí)所需的特定安全信息?？稍诘?3頁(yè)的安全一章閱讀更多信息。為便于識(shí)別，產(chǎn)品的圖示皆為未噴漆或添加外殼護(hù)罩的常規(guī)圖像。同樣的，某些適用于多種產(chǎn)品型號(hào)的工作方法或常規(guī)信息，可以用顯示與當(dāng)前手冊(cè)中描述的不同產(chǎn)品型號(hào)的圖片進(jìn)行說(shuō)明。12產(chǎn)品手冊(cè)-IRB9303HAC086009-010修訂:D1

安全1.1.1

責(zé)任限制1

安全1.1

安全信息1.1.1

責(zé)任限制責(zé)任限制本手冊(cè)中提到的關(guān)于安全的任何信息都不得視為ABB對(duì)”如果遵從了所有安全說(shuō)明，則工業(yè)機(jī)器人將不會(huì)導(dǎo)致傷害或損壞”的保證。該信息既未介紹如何設(shè)計(jì)、安裝和操作機(jī)器人系統(tǒng)，也未介紹可影響機(jī)器人系統(tǒng)的安全的一應(yīng)外圍設(shè)備。要特別說(shuō)明的是，對(duì)于如下任一原因造成的傷害或損傷，我們概不負(fù)責(zé)：???未按規(guī)定使用機(jī)器人；操作或維護(hù)不當(dāng)；在安全裝置有缺陷、不在指定位置或無(wú)論如何都無(wú)法正常工作的情況下操作機(jī)器人；?????未按預(yù)期遵循操作與維護(hù)說(shuō)明書；擅自變更機(jī)器人設(shè)計(jì)。由經(jīng)驗(yàn)不足或不合格的人員對(duì)機(jī)器人及其零件進(jìn)行修理。外接物件；不可抗力。備件和設(shè)備ABB提供經(jīng)過測(cè)試和批準(zhǔn)用于其預(yù)期用途的原裝備件和設(shè)備。非原裝備件和設(shè)備的安裝和/或使用會(huì)對(duì)機(jī)器人的安全性、功能、性能和結(jié)構(gòu)性質(zhì)產(chǎn)生負(fù)面影響。對(duì)于使用非原裝備件和設(shè)備造成的損失，ABB不承擔(dān)責(zé)任。產(chǎn)品手冊(cè)-IRB930133HAC086009-010修訂:D1

安全1.1.2

對(duì)人員的要求1.1.2

對(duì)人員的要求概述只有經(jīng)過適當(dāng)培訓(xùn)的人員才能安裝、維護(hù)、維修、修理和使用機(jī)器人。培訓(xùn)內(nèi)容包括電氣、機(jī)械、液壓、氣動(dòng)和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估中確定的其他危害知識(shí)。飲酒、吃藥或受其他致醉物質(zhì)影響的人員不得安裝、維護(hù)、維修、修理或使用機(jī)器人。責(zé)任工廠必須確保員工接受過機(jī)器人以及緊急情況或異常情況反應(yīng)的培訓(xùn)。個(gè)人防護(hù)設(shè)備請(qǐng)按說(shuō)明書中的說(shuō)明使用個(gè)人防護(hù)裝備。14產(chǎn)品手冊(cè)-IRB9303HAC086009-010修訂:D1

安全1.2.1

手冊(cè)中的安全信號(hào)1.2

安全信號(hào)與符號(hào)1.2.1

手冊(cè)中的安全信號(hào)安全信號(hào)簡(jiǎn)介本節(jié)詳細(xì)說(shuō)明了用戶手冊(cè)中使用的所有安全信號(hào)。各個(gè)信號(hào)包括：???標(biāo)明危險(xiǎn)等級(jí)（危險(xiǎn)、警告或小心）和危險(xiǎn)類型的圖標(biāo)。關(guān)于如何將危險(xiǎn)降低至可接受水平的說(shuō)明對(duì)其他危險(xiǎn)進(jìn)行描述（如沒有充分降低）危險(xiǎn)等級(jí)下表定義了規(guī)定本手冊(cè)所用危險(xiǎn)等級(jí)的圖標(biāo)。標(biāo)志名稱含義危險(xiǎn)用于表示迫近危險(xiǎn)狀況的信號(hào)詞，如果對(duì)這種狀況不加避免，則會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害。警告電擊用于表示潛在危險(xiǎn)狀況的信號(hào)詞，如果對(duì)這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害。用于表示與電氣危險(xiǎn)有關(guān)之潛在危險(xiǎn)狀況的信號(hào)詞，如果對(duì)這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害。小心用于表示潛在危險(xiǎn)狀況的信號(hào)詞，如果對(duì)這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致輕微的人身傷害。靜電放電(ESD)用于表示潛在危險(xiǎn)狀況的信號(hào)詞，如果對(duì)這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致產(chǎn)品的嚴(yán)重?fù)p壞。注意用于表示重要事實(shí)和狀況的信號(hào)詞。提示信號(hào)詞用于指示從何處查找附加信息或如何以更簡(jiǎn)單的方式進(jìn)行操作。產(chǎn)品手冊(cè)-IRB930153HAC086009-010修訂:D1

安全1.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)1.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)標(biāo)識(shí)介紹本節(jié)描述操縱器標(biāo)簽上使用的安全標(biāo)志。標(biāo)志在標(biāo)簽上組合使用，描述每個(gè)具體的警告。本節(jié)介紹的是常規(guī)內(nèi)容，標(biāo)簽上可以包含附加信息（如，值）。注意必須遵守產(chǎn)品標(biāo)簽上的標(biāo)識(shí)規(guī)定。集成商貼示的額外標(biāo)識(shí)規(guī)定也必須遵守。標(biāo)識(shí)類型機(jī)械臂和控制柜均貼有標(biāo)識(shí)，指示了關(guān)于產(chǎn)品的相關(guān)重要信息。這些信息對(duì)所有操作機(jī)器人的人員，如安裝人員、服務(wù)人員、操作員等都格外重要。安全標(biāo)簽只使用圖形，適用于所有語(yǔ)種。請(qǐng)參閱第16頁(yè)的安全標(biāo)簽上的標(biāo)志。Theinformationlabelscancontaininformationintext.信息標(biāo)簽中含有文字信息。安全標(biāo)簽上的標(biāo)志標(biāo)志描述警告！警告如果不依照說(shuō)明操作，可能會(huì)發(fā)生事故，造成嚴(yán)重的傷害（可能致命）和/或重大的產(chǎn)品損壞。該標(biāo)志適用于以下險(xiǎn)情：觸碰高壓電氣單元、爆炸、火災(zāi)、吸入有毒氣體、擠壓、撞擊、高空墜落等。xx0900000812注意！警告如果不依照說(shuō)明操作，可能會(huì)發(fā)生能造成傷害和/或產(chǎn)品損壞的事故。該標(biāo)志適用于以下險(xiǎn)情：灼傷、眼部傷害、皮膚傷害、聽力損傷、擠壓或滑倒、跌倒、撞擊、高空墜落等。此外，它還適用于某些涉及功能要求的警告消息，即在裝配和移除設(shè)備過程中出現(xiàn)有可能損壞產(chǎn)品或引起產(chǎn)品故障的情況時(shí)，就會(huì)采用這一標(biāo)志。xx0900000811禁止與其他標(biāo)志組合使用。xx0900000839請(qǐng)參閱用戶文檔請(qǐng)閱讀用戶文檔，了解詳細(xì)信息。符號(hào)所定義的要閱讀的手冊(cè)：?無(wú)文本：產(chǎn)品手冊(cè)。xx0900000813下一頁(yè)繼續(xù)16產(chǎn)品手冊(cè)-IRB9303HAC086009-010修訂:D1

安全1.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)續(xù)前頁(yè)標(biāo)志描述在拆卸之前，請(qǐng)參閱產(chǎn)品手冊(cè)xx0900000816不得拆卸拆卸此部件可能會(huì)導(dǎo)致受傷。xx0900000815旋轉(zhuǎn)更大此軸的旋轉(zhuǎn)范圍（工作區(qū)域）大于標(biāo)準(zhǔn)范圍。xx0900000814xx0900000808制動(dòng)閘釋放按此按鈕將會(huì)釋放制動(dòng)閘。這意味著機(jī)器人可能會(huì)掉落。下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-IRB930173HAC086009-010修訂:D1

安全1.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)續(xù)前頁(yè)標(biāo)志描述擰松螺栓有傾翻風(fēng)險(xiǎn)如果螺栓沒有固定牢靠，機(jī)器人可能會(huì)翻倒。xx0900000810xx1500002402擠壓擠壓傷害風(fēng)險(xiǎn)。xx0900000817下一頁(yè)繼續(xù)18產(chǎn)品手冊(cè)-IRB9303HAC086009-010修訂:D1

安全1.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)續(xù)前頁(yè)標(biāo)志描述高溫發(fā)燙風(fēng)險(xiǎn)，小心灼傷。（兩種標(biāo)志都要用上）xx0900000818!xx1300001087機(jī)器人移動(dòng)機(jī)器人可能會(huì)意外移動(dòng)。465321xx0900000819xx10000011414231xx1500002616下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-IRB930193HAC086009-010修訂:D1

安全1.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)續(xù)前頁(yè)標(biāo)志描述制動(dòng)閘釋放按鈕xx0900000820xx1000001140吊環(huán)螺栓xx0900000821帶縮短器的可調(diào)吊貨鏈xx1000001242機(jī)器人吊裝xx0900000822潤(rùn)滑油如果不允許使用潤(rùn)滑油，則可與禁止標(biāo)志一起使用。xx0900000823機(jī)械擋塊xx0900000824下一頁(yè)繼續(xù)20產(chǎn)品手冊(cè)-IRB9303HAC086009-010修訂:D1

安全1.2.2

機(jī)械手標(biāo)簽上的安全符號(hào)續(xù)前頁(yè)標(biāo)志描述無(wú)機(jī)械制動(dòng)器xx1000001144儲(chǔ)能警告此部件蘊(yùn)含儲(chǔ)能。與不得拆卸標(biāo)志一起使用。xx0900000825壓力警告此部件承受了壓力。通常另外印有文字，標(biāo)明壓力大小。xx0900000826使用手柄關(guān)閉使用控制器上的電源開關(guān)。xx0900000827不得踩踏警告如果踩踏這些部件，可能會(huì)造成損壞。xx1400002648產(chǎn)品手冊(cè)-IRB930213HAC086009-010修訂:D1

安全1.3

機(jī)器人停止功能1.3

機(jī)器人停止功能保護(hù)停止和緊急停止有關(guān)控制器保護(hù)停止和緊急停止的說(shuō)明，見產(chǎn)品手冊(cè)。有關(guān)更多信息，請(qǐng)參閱???產(chǎn)品手冊(cè)

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OmniCore

C30產(chǎn)品手冊(cè)

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OmniCore

C90XT產(chǎn)品手冊(cè)

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OmniCore

E1022產(chǎn)品手冊(cè)-IRB9303HAC086009-010修訂:D1

安全1.4

安裝和調(diào)試期間的安全1.4

安裝和調(diào)試期間的安全國(guó)家或地區(qū)法規(guī)機(jī)器人系統(tǒng)集成商負(fù)責(zé)保證機(jī)器人系統(tǒng)的安全。集成商負(fù)責(zé)按照適用國(guó)家及地區(qū)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定的安全要求設(shè)計(jì)和安裝機(jī)器人系統(tǒng)。要求機(jī)器人系統(tǒng)集成商進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。布局對(duì)于集成到機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)器人，其設(shè)計(jì)應(yīng)確?？梢栽诎惭b、操作、維護(hù)和修理期間安全地進(jìn)入所有空間。如果機(jī)械臂的移動(dòng)可以從外部控制面板進(jìn)行控制，那么也必須有緊急停止系統(tǒng)。如果機(jī)械臂具有機(jī)械停止功能，則可以用于減少工作空間。外圍防護(hù)，如柵欄，其尺寸應(yīng)能承受以下受力:???機(jī)械臂力量。如果以最大速度下降或釋放，機(jī)器人所承受的載荷力。安裝在機(jī)器人上的旋轉(zhuǎn)工具或其他裝置破損或出現(xiàn)故障可能產(chǎn)生的最大影響。最大TCP速度和機(jī)器人軸的最大速度在各自機(jī)械臂產(chǎn)品說(shuō)明書中機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部分有詳細(xì)的描述?？紤]暴露在危險(xiǎn)中的情況，如滑倒、絆倒和摔倒。應(yīng)考慮機(jī)器人操作人員或附近人員工作位置和姿勢(shì)所致危險(xiǎn)。必須考慮機(jī)器人發(fā)出噪音造成的危害?？紤]機(jī)器人系統(tǒng)中其他設(shè)備的危險(xiǎn)，例如，在確定的危險(xiǎn)降低到可接受的水平之前，這些防護(hù)裝置保持有效。致敏材料參見第552頁(yè)的環(huán)境信息產(chǎn)品中致敏材料規(guī)格（若有）。將機(jī)器人固定在基座必須按各自的《產(chǎn)品手冊(cè)》中所述，將機(jī)器人正確地固定到其基礎(chǔ)/支架上。如果機(jī)器人采用空中安裝、懸掛或其他并非直接坐落于地面的安裝方式，則可能會(huì)有更多的風(fēng)險(xiǎn)。使用起重配件和其他外部設(shè)備確保機(jī)器人在安裝、維修和所有操作過程中使用的所有設(shè)備都處于預(yù)定用途的正確狀態(tài)。電氣安全為了符合國(guó)家規(guī)定，必須安裝輸入電源。必須充分融合機(jī)器人的電源布線，必要時(shí)，必須從總電源處手動(dòng)斷開電源線。在控制柜內(nèi)工作時(shí)，必須斷開總開關(guān)和總電源，關(guān)閉機(jī)器人電源。應(yīng)考慮鎖具和標(biāo)牌。應(yīng)固定控制器和機(jī)械臂之間的線束，以避免絆倒和磨損。下一頁(yè)繼續(xù)產(chǎn)品手冊(cè)-IRB930233HAC086009-010修訂:D1

安全1.4

安裝和調(diào)試期間的安全續(xù)前頁(yè)在任何可能的情況下，開關(guān)電源或重新啟動(dòng)機(jī)器人控制器均應(yīng)在所有人員處于安全保護(hù)區(qū)域外時(shí)執(zhí)行。注意在機(jī)器人發(fā)生火災(zāi)時(shí)，使用二氧化碳（CO2）滅火器！安全裝置其他危險(xiǎn)集成商有責(zé)任確保，保護(hù)操作機(jī)器人系統(tǒng)的人員所需的安全裝置設(shè)計(jì)和安裝無(wú)誤。當(dāng)將機(jī)器人與外部設(shè)備和機(jī)器人系統(tǒng)集成時(shí)：??機(jī)器人系統(tǒng)集成商必須確保按照適用標(biāo)準(zhǔn)互鎖緊急停止功能。機(jī)器人系統(tǒng)集成商必須確保按照適用標(biāo)準(zhǔn)互鎖安全功能。機(jī)器人可能出現(xiàn)意外有限運(yùn)動(dòng)。警告機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)可能導(dǎo)致用戶重傷和設(shè)備損壞。風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估還應(yīng)考慮其他應(yīng)用危險(xiǎn)，包括但不限于：???水壓縮空氣液壓裝置對(duì)于涉及人員與機(jī)器人密切合作的應(yīng)用，末端執(zhí)行器的危害需要特別注意。氣動(dòng)或液壓相關(guān)危險(xiǎn)注意維修和維護(hù)前，必須先釋放整個(gè)氣動(dòng)或液壓系統(tǒng)中的壓力。對(duì)于機(jī)器人斷電后仍處于受壓狀態(tài)的所有機(jī)器人系統(tǒng)部件，均必須配備泄放設(shè)施和清晰可辨的警告標(biāo)志，注明儲(chǔ)能危險(xiǎn)。機(jī)器人系統(tǒng)的壓力損失可能導(dǎo)致零件或物體掉落。緊急情況下應(yīng)使用安全閘。應(yīng)使用彈性螺栓防止工具等由于重力影響而墜落。必須檢查所有管道、軟管和連接是否有泄漏和損壞。如有損壞，必須立即修復(fù)。驗(yàn)證安全功能在機(jī)器人系統(tǒng)投入運(yùn)作前，核實(shí)安全功能是否按預(yù)期運(yùn)作，以及風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估中確定的任何其他危險(xiǎn)是否減輕到可接受的程度。24產(chǎn)品手冊(cè)-IRB9303HAC086009-010修訂:D1

安全1.5

操作期間的安全1.5

操作期間的安全自動(dòng)操作更改為自動(dòng)模式并啟動(dòng)自動(dòng)操作之前，請(qǐng)?jiān)谑謩?dòng)減速的操作模式下驗(yàn)證應(yīng)用。機(jī)械臂意外移動(dòng)警告應(yīng)考慮使用制動(dòng)閘釋放裝置和/或機(jī)械臂重量所致危險(xiǎn)。機(jī)器人可能出現(xiàn)意外有限運(yùn)動(dòng)。警告機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)可能導(dǎo)致用戶重傷和設(shè)備損壞。產(chǎn)品手冊(cè)-IRB930253HAC086009-010修訂:D1

安全1.6.1

維護(hù)和維修期間的安全1.6

維護(hù)和維修期間的安全1.6.1

維護(hù)和維修期間的安全概述只有接受過機(jī)器人培訓(xùn)的人員才能進(jìn)行故障維修。維護(hù)或修理時(shí)必須關(guān)閉所有電氣、氣動(dòng)和液壓電源，也就是說(shuō)，沒有其他危險(xiǎn)。執(zhí)行維護(hù)或維修前，必須考慮儲(chǔ)存在機(jī)械臂中，用于使軸平衡的機(jī)械能量可能造成的危險(xiǎn)。千萬(wàn)不要把機(jī)器人當(dāng)作梯子使用，也就是說(shuō)，不要爬上控制器、機(jī)械臂、包括電機(jī)等部件。否則，可能會(huì)滑倒和跌落?？赡軙?huì)損壞機(jī)器人。確保在完成維護(hù)或修理工作后，沒有工具、松動(dòng)的螺絲、彎頭或其他意外部件。當(dāng)完成工作時(shí)，驗(yàn)證安全功能是否按預(yù)期運(yùn)行。高溫表面過敏反應(yīng)機(jī)器人運(yùn)行后表面可能發(fā)熱，觸摸這些表面可能會(huì)導(dǎo)致灼傷。在維護(hù)或修理之前，讓表面冷卻。警告描述排除危險(xiǎn)/操作處理潤(rùn)滑劑時(shí)存在出現(xiàn)過敏反應(yīng)的

請(qǐng)確保始終佩戴防護(hù)工具（如護(hù)目風(fēng)險(xiǎn)。

鏡和手套）。過敏反應(yīng)齒輪箱潤(rùn)滑劑（油或潤(rùn)滑脂）在處理油、潤(rùn)滑脂或其他化學(xué)物質(zhì)時(shí)，必須遵守不同制造商提供的安全信息。注意處理熱潤(rùn)滑油時(shí)應(yīng)特別小心。警告描述排除危險(xiǎn)/操作齒輪潤(rùn)滑油或潤(rùn)滑脂的更換和排放

請(qǐng)確保工作中始終佩戴防護(hù)工具可能需要在高達(dá)90°C的溫度下進(jìn)

（如護(hù)目鏡和手套）。行。潤(rùn)滑油或潤(rùn)滑脂過熱過敏反應(yīng)處理潤(rùn)滑劑時(shí)存在出現(xiàn)過敏反應(yīng)的

請(qǐng)確保始終佩戴防護(hù)工具（如護(hù)目風(fēng)險(xiǎn)。鏡和手套）。下一頁(yè)繼續(xù)26產(chǎn)品手冊(cè)-IRB9303HAC086009-010修訂:D1

安全1.6.1

維護(hù)和維修期間的安全續(xù)前頁(yè)警告描述排除危險(xiǎn)/操作打開潤(rùn)滑油或潤(rùn)滑脂塞時(shí)，齒輪箱

小心打開塞子并遠(yuǎn)離開口處。灌注中可能存在一定的壓力，會(huì)導(dǎo)致潤(rùn)

齒輪箱時(shí)注意防止溢出?；瑒拈_口處噴出。齒輪箱中可能存在的壓力請(qǐng)勿溢出齒輪潤(rùn)滑劑溢出可能會(huì)導(dǎo)致齒輪箱

請(qǐng)確保為齒輪箱灌注潤(rùn)滑油或潤(rùn)滑內(nèi)部壓力過高，而這又將導(dǎo)致：

脂時(shí)不會(huì)溢出！???損壞密封件和墊圈灌注后，請(qǐng)檢查油位是否正確。將密封件和墊圈完全壓出限制機(jī)器人自由移動(dòng)。潤(rùn)滑油或潤(rùn)滑脂的指定用量取決于

灌注后，請(qǐng)檢查油位是否正確。齒輪箱的總?cè)萘?。更換潤(rùn)滑劑時(shí)，替換的油量可能與指定用量不同，這取決于齒輪箱中先前的排放量。指定量取決于排放量與電池有關(guān)的危險(xiǎn)在額定條件下，電池中的電極材料和液體電解質(zhì)是密封的，不外露。如果發(fā)生濫用（機(jī)械、熱力、電氣裝置），將導(dǎo)致安全閥激活和/或電池箱破裂。因此，在某些情況下，可能隨之發(fā)生電解液泄漏、電極材料與水分/水反應(yīng)或電池通風(fēng)/爆炸/火災(zāi)。請(qǐng)勿將電池短接、充電、刺穿、焚燒、粉碎、浸泡、強(qiáng)行放電或置于超過產(chǎn)品的規(guī)定工作溫度范圍的溫度下。這些可能造成火災(zāi)或爆炸危險(xiǎn)。工作溫度請(qǐng)參閱第37頁(yè)的操作條件，機(jī)器人。有關(guān)電池的說(shuō)明請(qǐng)參見Material/product

safety

data

sheet

-

Battery

pack（3HAC043118-001）。機(jī)械臂意外移動(dòng)警告應(yīng)考慮使用制動(dòng)閘釋放裝置和/或機(jī)械臂重量所致危險(xiǎn)。機(jī)器人可能出現(xiàn)意外有限運(yùn)動(dòng)。警告機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)可能導(dǎo)致用戶重傷和設(shè)備損壞。相關(guān)信息同樣請(qǐng)參閱有關(guān)安裝和操作的安全信息。產(chǎn)品手冊(cè)-IRB930273HAC086009-010修訂:D1

安全1.6.2

緊急松開機(jī)器人軸1.6.2

緊急松開機(jī)器人軸描述在緊急情況下，可按下制動(dòng)解除按鈕，手動(dòng)解除機(jī)器人軸上的制動(dòng)器。此節(jié)介紹了如何松開制動(dòng)器：第54頁(yè)的手動(dòng)松開制動(dòng)閘。?可在更小型的機(jī)器人上手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人，但可能需要用橋架起重機(jī)或類似設(shè)備來(lái)操作其中較大的機(jī)器人。受傷風(fēng)險(xiǎn)增加釋放制動(dòng)器前，確保機(jī)械臂的重量不會(huì)導(dǎo)致額外風(fēng)險(xiǎn)，例如使被困人員受傷更嚴(yán)重。危險(xiǎn)釋放制動(dòng)閘時(shí)，機(jī)器人軸可能快速移動(dòng)，且有時(shí)無(wú)法預(yù)料其移動(dòng)方式。確保機(jī)器人旁邊和下方均無(wú)人。28產(chǎn)品手冊(cè)-IRB9303HAC086009-010修訂:D1

安全1.6.3

制動(dòng)閘測(cè)試1.6.3

制動(dòng)閘測(cè)試測(cè)試時(shí)間操作過程中，每個(gè)軸電機(jī)的制動(dòng)閘會(huì)出現(xiàn)正常磨損。可執(zhí)行測(cè)試以確定制動(dòng)閘是否仍能執(zhí)行其功能。注意請(qǐng)注意，以下軸沒有配備制動(dòng)器：??Axis1Axis2測(cè)試方法可按下述說(shuō)明檢查每個(gè)軸電機(jī)的制動(dòng)閘功能：1

將每個(gè)軸運(yùn)行到機(jī)械臂和任何負(fù)載的總重量最大的位置（最大靜態(tài)負(fù)載）。2

將電機(jī)切換為MOTORSOFF。3

檢查并確認(rèn)軸位置是否保持不變。如果電機(jī)關(guān)閉時(shí)機(jī)械臂未改變位置，則制動(dòng)功能可用。注意建議執(zhí)行常規(guī)檢修項(xiàng)目BrakeCheck

（制動(dòng)檢查）作為常規(guī)維護(hù)工作的一部分，請(qǐng)參見針對(duì)機(jī)器人控制器的操作手冊(cè)。對(duì)于配備SafeMove選件的機(jī)器人，推薦使用Cyclic

Brake

Check程序,請(qǐng)參閱手冊(cè)中的第9頁(yè)的參考信息"SafeMove”一節(jié)。產(chǎn)品手冊(cè)-IRB930293HAC086009-010修訂:D1

安全1.7

故障排除期間的安全1.7

故障排除期間的安全概述當(dāng)需要打開電源進(jìn)行故障排除時(shí)，必須特別考慮：???安全電路可能被消音或斷開。電氣部件必須視為是帶電的。機(jī)械臂可以在任何時(shí)候意外移動(dòng)。危險(xiǎn)控制器通電時(shí)必須由ABB或ABB現(xiàn)場(chǎng)工程師培訓(xùn)的人員進(jìn)行故障排除。必須對(duì)機(jī)器人和機(jī)器人系統(tǒng)的特定危險(xiǎn)進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。警告應(yīng)考慮使用制動(dòng)閘釋放裝置和/或機(jī)械臂重量所致危險(xiǎn)。機(jī)器人可能出現(xiàn)意外有限運(yùn)動(dòng)。警告機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)可能導(dǎo)致用戶重傷和設(shè)備損壞。相關(guān)信息同樣請(qǐng)參閱有關(guān)安裝、操作、維護(hù)和修理的安全信息。30產(chǎn)品手冊(cè)-IRB9303HAC086009-010修訂:D1

安全1.8

故障排除期間的安全事宜1.8

故障排除期間的安全事宜概述請(qǐng)參閱第551頁(yè)的停用一節(jié)。如果機(jī)器人退役入庫(kù)，請(qǐng)采取額外的預(yù)防措施，將安全裝置重置為交付狀態(tài)。機(jī)械臂意外移動(dòng)警告應(yīng)考慮使用制動(dòng)閘釋放裝置和/或機(jī)械臂重量所致危險(xiǎn)。機(jī)器人可能出現(xiàn)意外有限運(yùn)動(dòng)。警告機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)可能導(dǎo)致用戶重傷和設(shè)備損壞。產(chǎn)品手冊(cè)-IRB930313HAC086009-010修訂:D此頁(yè)刻意留白2

機(jī)械臂說(shuō)明2.1

關(guān)于IRB9302

機(jī)械臂說(shuō)明2.1

關(guān)于

IRB

930簡(jiǎn)介IRB

930是

ABB

Robotics

最新一代

4

軸機(jī)器人之一，有效載荷為

12

kg

和

22

kg，基于工業(yè)機(jī)器人平臺(tái)而設(shè)計(jì)。該機(jī)器人專門采用開放結(jié)構(gòu)，使用靈活，可與各種外部系統(tǒng)進(jìn)行通信。IRB930包含以下機(jī)型：???IRB930-12/0.85IRB930-12/1.05IRB930-22/1.05注意無(wú)需任何具體說(shuō)明，IRB930即代表該產(chǎn)品下的所有機(jī)型。產(chǎn)品手冊(cè)-IRB930333HAC086009-010修訂:D2

機(jī)械臂說(shuō)明2.2

技術(shù)數(shù)據(jù)2.2

技術(shù)數(shù)據(jù)重量，機(jī)器人下表顯示機(jī)器人的重量。機(jī)器人型號(hào)標(biāo)稱重量IRB930IRB930-12/0.85:64kgIRB930-12/1.05:66kgIRB930-22/1.05:66kg注意該重量不包括安裝在機(jī)械臂上的額外選項(xiàng)、工具和其他設(shè)備。安裝位置該表顯示了機(jī)械臂的有效安裝位置和安裝（安裝）角度。安裝位置安裝角度地面安裝0°注意實(shí)際的安裝角度必須始終按系統(tǒng)參數(shù)配置，否則會(huì)影響性能和使用壽命。有關(guān)詳細(xì)信息，請(qǐng)參見技術(shù)參考手冊(cè)

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系統(tǒng)參數(shù)。下一頁(yè)繼續(xù)34產(chǎn)品手冊(cè)-IRB9303HAC086009-010修訂:D2

機(jī)械臂說(shuō)明2.2

技術(shù)數(shù)據(jù)續(xù)前頁(yè)基座負(fù)載，機(jī)器人