2024ABB PM IRB 930產(chǎn)品手冊指南

ROBOTICS產(chǎn)品手冊IRB

930目錄目錄手冊概述.............................................................................................................................................9產(chǎn)品文檔

............................................................................................................................................

11如何閱讀產(chǎn)品手冊..............................................................................................................................

121安全131.1

安全信息..........................................................................................................

131.1.1

責(zé)任限制................................................................................................

131.1.2

對人員的要求..........................................................................................

141.2

安全信號與符號.................................................................................................

151.2.1

手冊中的安全信號....................................................................................

151.2.2

機械手標(biāo)簽上的安全符號...........................................................................

161.3

機器人停止功能.................................................................................................

221.4

安裝和調(diào)試期間的安全........................................................................................

231.5

操作期間的安全.................................................................................................

251.6

維護和維修期間的安全........................................................................................

261.6.1

維護和維修期間的安全..............................................................................

261.6.2

緊急松開機器人軸....................................................................................

281.6.3

制動閘測試.............................................................................................

291.7

故障排除期間的安全...........................................................................................

301.8

故障排除期間的安全事宜.....................................................................................

3123機械臂說明332.1

關(guān)于IRB930....................................................................................................

332.2

技術(shù)數(shù)據(jù)..........................................................................................................

342.3

機器人尺寸.......................................................................................................

382.4

工作范圍..........................................................................................................

392.5

信息標(biāo)簽..........................................................................................................

412.6

該裝置易受ESD影響...........................................................................................

42安裝與調(diào)試433.1

安裝和調(diào)試簡介.................................................................................................

433.2

拆包................................................................................................................

443.2.1

安裝前的操作程序....................................................................................

443.2.2

傾斜風(fēng)險/穩(wěn)定.........................................................................................

453.2.3

運輸支架................................................................................................

473.3

現(xiàn)場安裝..........................................................................................................

503.3.1

簡單安裝程序..........................................................................................

503.3.2

在安裝、維護或維修后進行測試運行.............................................................

513.3.3

吊起機器人.............................................................................................

52

用起吊附件抬升機器人...................................................................

523.3.4

手動松開制動閘.......................................................................................

543.3.5

確定方位并固定機器人..............................................................................

563.3.6

安裝到機器人上的負(fù)載，停止時間和制動距離.................................................

593.3.7

將設(shè)備安裝到機器人上（機器人尺寸）..........................................................

603.4

限制工作范圍....................................................................................................

633.4.1

調(diào)整工作范圍..........................................................................................

633.4.2

以機械方式限制工作范圍...........................................................................

643.5

電氣連接..........................................................................................................

673.5.1

機器人布線和連接點.................................................................................

673.5.2

客戶連接................................................................................................

693.6

在寒冷環(huán)境下啟動機器人.....................................................................................

713.7

在安裝、維護或維修后進行測試運行.......................................................................

724維護734.1

簡介................................................................................................................

73產(chǎn)品手冊-IRB93053HAC086009-010修訂:D目錄4.2

保養(yǎng)信息系統(tǒng)（SIS）..........................................................................................

744.3

維護計劃和預(yù)期組件使用壽命................................................................................

754.3.1

維護間隔規(guī)定..........................................................................................

754.3.2

維護計劃

...............................................................................................

764.3.3

預(yù)期組件使用壽命....................................................................................

784.4

檢查活動..........................................................................................................

794.4.1

檢查信息標(biāo)簽..........................................................................................

794.4.2

檢查機器人布線.......................................................................................

804.4.3

檢查滾珠絲杠花鍵單元..............................................................................

814.4.4

檢查機械停止..........................................................................................

844.4.5

檢查同步帶.............................................................................................

884.5

更換/更改活動...................................................................................................

894.6

潤滑活動..........................................................................................................

904.6.1

潤滑滾珠絲杠花鍵單元..............................................................................

904.7

清潔活動..........................................................................................................

924.7.1

清潔IRB930..........................................................................................

924.8

更換工作..........................................................................................................

944.8.1

齒輪箱潤滑油的類型.................................................................................

944.8.2

更換油，軸-1齒輪箱................................................................................

954.8.3

更換油，軸2齒輪箱.................................................................................

1005維修1055.1

簡介................................................................................................................

1055.2

通用操作程序....................................................................................................

1065.2.1

執(zhí)行泄漏測試..........................................................................................

1065.2.2

軸承安裝說明..........................................................................................

1075.2.3

密封件安裝說明.......................................................................................

1095.2.4

更換零件前先削除機器人的涂料或表層..........................................................

1125.3

電纜線束..........................................................................................................

1135.3.1

更換工藝集線器.......................................................................................

1135.3.2

更換SMB單元和電池單元.........................................................................

1225.3.3

更換主線束.............................................................................................

1295.4

基坐標(biāo).............................................................................................................

1625.4.1

更換底座

...............................................................................................

1625.5

內(nèi)臂................................................................................................................

2025.5.1

更換內(nèi)臂................................................................................................

2025.5.2

更換軸1油箱..........................................................................................

2525.6

外臂................................................................................................................

2595.6.1

更換機械止動器.......................................................................................

2595.6.2

更換滾珠絲杠上部位置的皮帶輪...................................................................

2655.6.3

更換滾珠絲杠下部位置的皮帶輪...................................................................

2765.6.4

更換滾珠絲杠..........................................................................................

2875.6.5

更換軸3同步帶.......................................................................................

3025.6.6

更換軸4同步帶.......................................................................................

3175.6.7

更換電纜臂.............................................................................................

3335.6.8

更換外臂................................................................................................

3565.7

電機................................................................................................................

3975.7.1

更換軸1電機子總成.................................................................................

3975.7.2

更換軸2電機子總成.................................................................................

4075.7.3

更換軸3電機子總成.................................................................................

4155.7.4

更換軸4電機子總成.................................................................................

4295.8

齒輪箱.............................................................................................................

4455.8.1

更換軸1齒輪單元子總成...........................................................................

4455.8.2

更換軸2齒輪單元子總成...........................................................................

4846校準(zhǔn)5136.1

校準(zhǔn)簡介..........................................................................................................

5136.1.1

簡介以及校準(zhǔn)術(shù)語....................................................................................

5136.1.2

校準(zhǔn)方法................................................................................................

5146產(chǎn)品手冊-IRB9303HAC086009-010修訂:D目錄6.1.3

何時校準(zhǔn)................................................................................................

5166.2

同步標(biāo)記和軸移動方向........................................................................................

5176.2.1

同步標(biāo)記和軸同步位置..............................................................................

5176.2.2

所有軸的校準(zhǔn)運動方向..............................................................................

5196.3

更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器.................................................................................................

5206.3.1

更新OmniCore機器人上的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器.........................................................

5206.4

使用AxisCalibration方法校準(zhǔn).............................................................................

5246.4.1

AxisCalibration說明

...............................................................................

5246.4.2

校準(zhǔn)工具，AxisCalibration........................................................................

5276.4.3

校準(zhǔn)工具的安裝位置.................................................................................

5296.4.4

AxisCalibration-執(zhí)行校準(zhǔn)步驟..................................................................

5306.4.5

參考校準(zhǔn)................................................................................................

5336.5

校準(zhǔn)機器人.......................................................................................................

5346.5.1

校準(zhǔn)位置................................................................................................

5346.5.2

校準(zhǔn)軸1和軸2.......................................................................................

5356.5.3

校準(zhǔn)軸3和軸4..........................................................................................

5366.6

驗證校準(zhǔn)..........................................................................................................

5406.7

檢查同步位置....................................................................................................

5416.7.1

檢查OmniCore機器人的同步位置...............................................................

5427故障排除5437.1

故障排除簡介....................................................................................................

5437.2

油漬沾污電機和齒輪箱........................................................................................

5457.3

機械噪音或失調(diào).................................................................................................

5467.4

關(guān)機時操縱器崩潰..............................................................................................

5477.5

電機溫度過高....................................................................................................

5487.6

機器人低速運動時振動........................................................................................

54989停用5518.1

機器人退役介紹.................................................................................................

5518.2

環(huán)境信息..........................................................................................................

5528.3

廢棄機器人.......................................................................................................

554參考信息5559.1

簡介................................................................................................................

5559.2

適用標(biāo)準(zhǔn)..........................................................................................................

5569.3

單位轉(zhuǎn)換..........................................................................................................

5579.4

螺釘接頭..........................................................................................................

5589.5

重量規(guī)格..........................................................................................................

5619.6

標(biāo)準(zhǔn)工具包.......................................................................................................

5629.7

特殊工具..........................................................................................................

5639.8

吊裝附件和吊升說明...........................................................................................

56410

備件56510.1

備件列表和插圖.................................................................................................

565索引567產(chǎn)品手冊-IRB93073HAC086009-010修訂:D此頁刻意留白手冊概述手冊概述關(guān)于本手冊本手冊包含以下說明：???IRB930的機電安裝IRB930的維護IRB930的機電維修本手冊所述機器人具有以下類型的保護：Standard?產(chǎn)品手冊范圍手冊用法手冊涵蓋了IRB930的所有型號和設(shè)計。商務(wù)報價中可能已刪除了某些型號與設(shè)計，已無法進行購買。本手冊應(yīng)在進行以下作業(yè)時使用：????安裝和調(diào)試，從將產(chǎn)品吊運到工作位置并將其固定在基座上到使其準(zhǔn)備就緒維護工作維修工作拆解工作注意集成商負(fù)責(zé)對最終應(yīng)用進行風(fēng)險評估。集成商負(fù)責(zé)對機器人系統(tǒng)提供安全與用戶指南。本手冊的閱讀對象本手冊面向：???安裝人員維護人員維修人員操作前提參考信息對ABB機器人進行維護/維修/安裝工作的技工必須：??接受過ABB的培訓(xùn)并具備機械和電子安裝/維修/維護工作所需的知識。開展接受應(yīng)對緊急情況或和異常情況的培訓(xùn)。下表列出了手冊中所引用的文檔。文檔名稱文檔編號產(chǎn)品手冊，備件

-

IRB

930產(chǎn)品規(guī)格

-

IRB

930Circuit

diagram

-

IRB

9303HAC086010-0103HAC086011-0103HAC081880-003下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-IRB93093HAC086009-010修訂:D手冊概述續(xù)前頁文檔名稱文檔編號i機器人安全手冊

-

機械臂和

IRC5

或

OmniCore

控制器產(chǎn)品手冊

-

OmniCore

C303HAC031045-0103HAC060860-0103HAC073706-0103HAC079399-0103HAC065036-0103HAC066554-0103HAC030421-0013HAC066553-0103HAC042927--0013HAC065041-010產(chǎn)品手冊

-

OmniCore

C90XT產(chǎn)品手冊

-

OmniCore

E10操作手冊

-

OmniCore應(yīng)用手冊

-

控制器軟件

OmniCoreApplication

manual

-

CalibWare

Field技術(shù)參考手冊

-

RobotWare

7事件日志Technical

reference

manual

-

Lubrication

in

gearboxes技術(shù)參考手冊

-

系統(tǒng)參數(shù)i本手冊包含機械臂與控制器的產(chǎn)品手冊中所含的全部安全說明。修訂版版本號描述AB第一版。隨23C版本發(fā)布。本版本有如下更新：?將機器人信號線的文章編號從3HAC067446-00X更新為3HAC084767-00X。?更新了第76頁的維護計劃

中更換機油的時長。CD隨23D版本發(fā)布。本版本有如下更新：???增加了軸位置，以實現(xiàn)最穩(wěn)定的運輸位置。支持OmniCoreE10。在軸2上添加了密封件和密封環(huán)。隨24A版本發(fā)布。本版本有如下更新：添加了故障排除信息。?10產(chǎn)品手冊-IRB9303HAC086009-010修訂:D產(chǎn)品文檔產(chǎn)品文檔ABB

機器人用戶文檔類別ABB機器人用戶文檔分為多個類別。以下列表基于文檔的信息類型編制，而未考慮產(chǎn)品為標(biāo)準(zhǔn)型還是選購型。提示所有文檔都可從myABB門戶網(wǎng)/myABB上獲得。產(chǎn)品手冊機械臂、控制器、DressPack和其他大多數(shù)硬件交付時一般都附有包含以下內(nèi)容的產(chǎn)品手冊：???安全信息。安裝與調(diào)試（介紹機械安裝或電氣連接）。維護（介紹所有必要的預(yù)防性維護程序，包括間隔周期和部件的預(yù)計使用壽命）。???????維修（介紹所有建議的維修程序，包括零部件）。校準(zhǔn)。故障排除。停用。參考信息（安全標(biāo)準(zhǔn)、單位換算、螺釘接頭和工具列表）。備件清單附相關(guān)圖示（或各備件清單索引）。請參閱電路圖。技術(shù)參考手冊應(yīng)用手冊技術(shù)參考手冊介紹了機器人產(chǎn)品參考信息，如潤滑、RAPID語言和系統(tǒng)參數(shù)等。應(yīng)用手冊中將介紹具體應(yīng)用產(chǎn)品（例如軟件或硬件選項）。一本應(yīng)用手冊可能涵蓋一個或多個應(yīng)用產(chǎn)品。應(yīng)用手冊通常包含以下信息：?????應(yīng)用產(chǎn)品用途（作用及使用場合）。所含內(nèi)容（如電纜、I/O板、RAPID指令、系統(tǒng)參數(shù)或軟件等）。如何安裝所包含的或所需的硬件。如何使用應(yīng)用產(chǎn)品。應(yīng)用產(chǎn)品使用示例。操作手冊操作手冊介紹了產(chǎn)品的實際處理流程。手冊面向直接接觸產(chǎn)品的操作人員，即生產(chǎn)車間操作員、程序員和故障排除人員。產(chǎn)品手冊-IRB930113HAC086009-010修訂:D如何閱讀產(chǎn)品手冊如何閱讀產(chǎn)品手冊閱讀程序步驟包括安裝或服務(wù)活動所需的全部信息，需要時可以單獨打印某個特定的服務(wù)步驟。安全信息圖示該手冊包括單獨的安全章節(jié)，必須先通篇閱讀，然后才能繼續(xù)進行任何檢修或安裝程序。所有程序還包括在執(zhí)行危險步驟時所需的特定安全信息?？稍诘?3頁的安全一章閱讀更多信息。為便于識別，產(chǎn)品的圖示皆為未噴漆或添加外殼護罩的常規(guī)圖像。同樣的，某些適用于多種產(chǎn)品型號的工作方法或常規(guī)信息，可以用顯示與當(dāng)前手冊中描述的不同產(chǎn)品型號的圖片進行說明。12產(chǎn)品手冊-IRB9303HAC086009-010修訂:D1

安全1.1.1

責(zé)任限制1

安全1.1

安全信息1.1.1

責(zé)任限制責(zé)任限制本手冊中提到的關(guān)于安全的任何信息都不得視為ABB對”如果遵從了所有安全說明，則工業(yè)機器人將不會導(dǎo)致傷害或損壞”的保證。該信息既未介紹如何設(shè)計、安裝和操作機器人系統(tǒng)，也未介紹可影響機器人系統(tǒng)的安全的一應(yīng)外圍設(shè)備。要特別說明的是，對于如下任一原因造成的傷害或損傷，我們概不負(fù)責(zé)：???未按規(guī)定使用機器人；操作或維護不當(dāng)；在安全裝置有缺陷、不在指定位置或無論如何都無法正常工作的情況下操作機器人；?????未按預(yù)期遵循操作與維護說明書；擅自變更機器人設(shè)計。由經(jīng)驗不足或不合格的人員對機器人及其零件進行修理。外接物件；不可抗力。備件和設(shè)備ABB提供經(jīng)過測試和批準(zhǔn)用于其預(yù)期用途的原裝備件和設(shè)備。非原裝備件和設(shè)備的安裝和/或使用會對機器人的安全性、功能、性能和結(jié)構(gòu)性質(zhì)產(chǎn)生負(fù)面影響。對于使用非原裝備件和設(shè)備造成的損失，ABB不承擔(dān)責(zé)任。產(chǎn)品手冊-IRB930133HAC086009-010修訂:D1

安全1.1.2

對人員的要求1.1.2

對人員的要求概述只有經(jīng)過適當(dāng)培訓(xùn)的人員才能安裝、維護、維修、修理和使用機器人。培訓(xùn)內(nèi)容包括電氣、機械、液壓、氣動和風(fēng)險評估中確定的其他危害知識。飲酒、吃藥或受其他致醉物質(zhì)影響的人員不得安裝、維護、維修、修理或使用機器人。責(zé)任工廠必須確保員工接受過機器人以及緊急情況或異常情況反應(yīng)的培訓(xùn)。個人防護設(shè)備請按說明書中的說明使用個人防護裝備。14產(chǎn)品手冊-IRB9303HAC086009-010修訂:D1

安全1.2.1

手冊中的安全信號1.2

安全信號與符號1.2.1

手冊中的安全信號安全信號簡介本節(jié)詳細(xì)說明了用戶手冊中使用的所有安全信號。各個信號包括：???標(biāo)明危險等級（危險、警告或小心）和危險類型的圖標(biāo)。關(guān)于如何將危險降低至可接受水平的說明對其他危險進行描述（如沒有充分降低）危險等級下表定義了規(guī)定本手冊所用危險等級的圖標(biāo)。標(biāo)志名稱含義危險用于表示迫近危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則會導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害。警告電擊用于表示潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害。用于表示與電氣危險有關(guān)之潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致嚴(yán)重的人身傷害。小心用于表示潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致輕微的人身傷害。靜電放電(ESD)用于表示潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導(dǎo)致產(chǎn)品的嚴(yán)重?fù)p壞。注意用于表示重要事實和狀況的信號詞。提示信號詞用于指示從何處查找附加信息或如何以更簡單的方式進行操作。產(chǎn)品手冊-IRB930153HAC086009-010修訂:D1

安全1.2.2

機械手標(biāo)簽上的安全符號1.2.2

機械手標(biāo)簽上的安全符號標(biāo)識介紹本節(jié)描述操縱器標(biāo)簽上使用的安全標(biāo)志。標(biāo)志在標(biāo)簽上組合使用，描述每個具體的警告。本節(jié)介紹的是常規(guī)內(nèi)容，標(biāo)簽上可以包含附加信息（如，值）。注意必須遵守產(chǎn)品標(biāo)簽上的標(biāo)識規(guī)定。集成商貼示的額外標(biāo)識規(guī)定也必須遵守。標(biāo)識類型機械臂和控制柜均貼有標(biāo)識，指示了關(guān)于產(chǎn)品的相關(guān)重要信息。這些信息對所有操作機器人的人員，如安裝人員、服務(wù)人員、操作員等都格外重要。安全標(biāo)簽只使用圖形，適用于所有語種。請參閱第16頁的安全標(biāo)簽上的標(biāo)志。Theinformationlabelscancontaininformationintext.信息標(biāo)簽中含有文字信息。安全標(biāo)簽上的標(biāo)志標(biāo)志描述警告！警告如果不依照說明操作，可能會發(fā)生事故，造成嚴(yán)重的傷害（可能致命）和/或重大的產(chǎn)品損壞。該標(biāo)志適用于以下險情：觸碰高壓電氣單元、爆炸、火災(zāi)、吸入有毒氣體、擠壓、撞擊、高空墜落等。xx0900000812注意！警告如果不依照說明操作，可能會發(fā)生能造成傷害和/或產(chǎn)品損壞的事故。該標(biāo)志適用于以下險情：灼傷、眼部傷害、皮膚傷害、聽力損傷、擠壓或滑倒、跌倒、撞擊、高空墜落等。此外，它還適用于某些涉及功能要求的警告消息，即在裝配和移除設(shè)備過程中出現(xiàn)有可能損壞產(chǎn)品或引起產(chǎn)品故障的情況時，就會采用這一標(biāo)志。xx0900000811禁止與其他標(biāo)志組合使用。xx0900000839請參閱用戶文檔請閱讀用戶文檔，了解詳細(xì)信息。符號所定義的要閱讀的手冊：?無文本：產(chǎn)品手冊。xx0900000813下一頁繼續(xù)16產(chǎn)品手冊-IRB9303HAC086009-010修訂:D1

安全1.2.2

機械手標(biāo)簽上的安全符號續(xù)前頁標(biāo)志描述在拆卸之前，請參閱產(chǎn)品手冊xx0900000816不得拆卸拆卸此部件可能會導(dǎo)致受傷。xx0900000815旋轉(zhuǎn)更大此軸的旋轉(zhuǎn)范圍（工作區(qū)域）大于標(biāo)準(zhǔn)范圍。xx0900000814xx0900000808制動閘釋放按此按鈕將會釋放制動閘。這意味著機器人可能會掉落。下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-IRB930173HAC086009-010修訂:D1

安全1.2.2

機械手標(biāo)簽上的安全符號續(xù)前頁標(biāo)志描述擰松螺栓有傾翻風(fēng)險如果螺栓沒有固定牢靠，機器人可能會翻倒。xx0900000810xx1500002402擠壓擠壓傷害風(fēng)險。xx0900000817下一頁繼續(xù)18產(chǎn)品手冊-IRB9303HAC086009-010修訂:D1

安全1.2.2

機械手標(biāo)簽上的安全符號續(xù)前頁標(biāo)志描述高溫發(fā)燙風(fēng)險，小心灼傷。（兩種標(biāo)志都要用上）xx0900000818!xx1300001087機器人移動機器人可能會意外移動。465321xx0900000819xx10000011414231xx1500002616下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-IRB930193HAC086009-010修訂:D1

安全1.2.2

機械手標(biāo)簽上的安全符號續(xù)前頁標(biāo)志描述制動閘釋放按鈕xx0900000820xx1000001140吊環(huán)螺栓xx0900000821帶縮短器的可調(diào)吊貨鏈xx1000001242機器人吊裝xx0900000822潤滑油如果不允許使用潤滑油，則可與禁止標(biāo)志一起使用。xx0900000823機械擋塊xx0900000824下一頁繼續(xù)20產(chǎn)品手冊-IRB9303HAC086009-010修訂:D1

安全1.2.2

機械手標(biāo)簽上的安全符號續(xù)前頁標(biāo)志描述無機械制動器xx1000001144儲能警告此部件蘊含儲能。與不得拆卸標(biāo)志一起使用。xx0900000825壓力警告此部件承受了壓力。通常另外印有文字，標(biāo)明壓力大小。xx0900000826使用手柄關(guān)閉使用控制器上的電源開關(guān)。xx0900000827不得踩踏警告如果踩踏這些部件，可能會造成損壞。xx1400002648產(chǎn)品手冊-IRB930213HAC086009-010修訂:D1

安全1.3

機器人停止功能1.3

機器人停止功能保護停止和緊急停止有關(guān)控制器保護停止和緊急停止的說明，見產(chǎn)品手冊。有關(guān)更多信息，請參閱???產(chǎn)品手冊

-

OmniCore

C30產(chǎn)品手冊

-

OmniCore

C90XT產(chǎn)品手冊

-

OmniCore

E1022產(chǎn)品手冊-IRB9303HAC086009-010修訂:D1

安全1.4

安裝和調(diào)試期間的安全1.4

安裝和調(diào)試期間的安全國家或地區(qū)法規(guī)機器人系統(tǒng)集成商負(fù)責(zé)保證機器人系統(tǒng)的安全。集成商負(fù)責(zé)按照適用國家及地區(qū)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定的安全要求設(shè)計和安裝機器人系統(tǒng)。要求機器人系統(tǒng)集成商進行風(fēng)險評估。布局對于集成到機器人系統(tǒng)中的機器人，其設(shè)計應(yīng)確?？梢栽诎惭b、操作、維護和修理期間安全地進入所有空間。如果機械臂的移動可以從外部控制面板進行控制，那么也必須有緊急停止系統(tǒng)。如果機械臂具有機械停止功能，則可以用于減少工作空間。外圍防護，如柵欄，其尺寸應(yīng)能承受以下受力:???機械臂力量。如果以最大速度下降或釋放，機器人所承受的載荷力。安裝在機器人上的旋轉(zhuǎn)工具或其他裝置破損或出現(xiàn)故障可能產(chǎn)生的最大影響。最大TCP速度和機器人軸的最大速度在各自機械臂產(chǎn)品說明書中機器人運動部分有詳細(xì)的描述。考慮暴露在危險中的情況，如滑倒、絆倒和摔倒。應(yīng)考慮機器人操作人員或附近人員工作位置和姿勢所致危險。必須考慮機器人發(fā)出噪音造成的危害?？紤]機器人系統(tǒng)中其他設(shè)備的危險，例如，在確定的危險降低到可接受的水平之前，這些防護裝置保持有效。致敏材料參見第552頁的環(huán)境信息產(chǎn)品中致敏材料規(guī)格（若有）。將機器人固定在基座必須按各自的《產(chǎn)品手冊》中所述，將機器人正確地固定到其基礎(chǔ)/支架上。如果機器人采用空中安裝、懸掛或其他并非直接坐落于地面的安裝方式，則可能會有更多的風(fēng)險。使用起重配件和其他外部設(shè)備確保機器人在安裝、維修和所有操作過程中使用的所有設(shè)備都處于預(yù)定用途的正確狀態(tài)。電氣安全為了符合國家規(guī)定，必須安裝輸入電源。必須充分融合機器人的電源布線，必要時，必須從總電源處手動斷開電源線。在控制柜內(nèi)工作時，必須斷開總開關(guān)和總電源，關(guān)閉機器人電源。應(yīng)考慮鎖具和標(biāo)牌。應(yīng)固定控制器和機械臂之間的線束，以避免絆倒和磨損。下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊-IRB930233HAC086009-010修訂:D1

安全1.4

安裝和調(diào)試期間的安全續(xù)前頁在任何可能的情況下，開關(guān)電源或重新啟動機器人控制器均應(yīng)在所有人員處于安全保護區(qū)域外時執(zhí)行。注意在機器人發(fā)生火災(zāi)時，使用二氧化碳（CO2）滅火器！安全裝置其他危險集成商有責(zé)任確保，保護操作機器人系統(tǒng)的人員所需的安全裝置設(shè)計和安裝無誤。當(dāng)將機器人與外部設(shè)備和機器人系統(tǒng)集成時：??機器人系統(tǒng)集成商必須確保按照適用標(biāo)準(zhǔn)互鎖緊急停止功能。機器人系統(tǒng)集成商必須確保按照適用標(biāo)準(zhǔn)互鎖安全功能。機器人可能出現(xiàn)意外有限運動。警告機械臂運動可能導(dǎo)致用戶重傷和設(shè)備損壞。風(fēng)險評估還應(yīng)考慮其他應(yīng)用危險，包括但不限于：???水壓縮空氣液壓裝置對于涉及人員與機器人密切合作的應(yīng)用，末端執(zhí)行器的危害需要特別注意。氣動或液壓相關(guān)危險注意維修和維護前，必須先釋放整個氣動或液壓系統(tǒng)中的壓力。對于機器人斷電后仍處于受壓狀態(tài)的所有機器人系統(tǒng)部件，均必須配備泄放設(shè)施和清晰可辨的警告標(biāo)志，注明儲能危險。機器人系統(tǒng)的壓力損失可能導(dǎo)致零件或物體掉落。緊急情況下應(yīng)使用安全閘。應(yīng)使用彈性螺栓防止工具等由于重力影響而墜落。必須檢查所有管道、軟管和連接是否有泄漏和損壞。如有損壞，必須立即修復(fù)。驗證安全功能在機器人系統(tǒng)投入運作前，核實安全功能是否按預(yù)期運作，以及風(fēng)險評估中確定的任何其他危險是否減輕到可接受的程度。24產(chǎn)品手冊-IRB9303HAC086009-010修訂:D1

安全1.5

操作期間的安全1.5

操作期間的安全自動操作更改為自動模式并啟動自動操作之前，請在手動減速的操作模式下驗證應(yīng)用。機械臂意外移動警告應(yīng)考慮使用制動閘釋放裝置和/或機械臂重量所致危險。機器人可能出現(xiàn)意外有限運動。警告機械臂運動可能導(dǎo)致用戶重傷和設(shè)備損壞。產(chǎn)品手冊-IRB930253HAC086009-010修訂:D1

安全1.6.1

維護和維修期間的安全1.6

維護和維修期間的安全1.6.1

維護和維修期間的安全概述只有接受過機器人培訓(xùn)的人員才能進行故障維修。維護或修理時必須關(guān)閉所有電氣、氣動和液壓電源，也就是說，沒有其他危險。執(zhí)行維護或維修前，必須考慮儲存在機械臂中，用于使軸平衡的機械能量可能造成的危險。千萬不要把機器人當(dāng)作梯子使用，也就是說，不要爬上控制器、機械臂、包括電機等部件。否則，可能會滑倒和跌落?？赡軙p壞機器人。確保在完成維護或修理工作后，沒有工具、松動的螺絲、彎頭或其他意外部件。當(dāng)完成工作時，驗證安全功能是否按預(yù)期運行。高溫表面過敏反應(yīng)機器人運行后表面可能發(fā)熱，觸摸這些表面可能會導(dǎo)致灼傷。在維護或修理之前，讓表面冷卻。警告描述排除危險/操作處理潤滑劑時存在出現(xiàn)過敏反應(yīng)的

請確保始終佩戴防護工具（如護目風(fēng)險。

鏡和手套）。過敏反應(yīng)齒輪箱潤滑劑（油或潤滑脂）在處理油、潤滑脂或其他化學(xué)物質(zhì)時，必須遵守不同制造商提供的安全信息。注意處理熱潤滑油時應(yīng)特別小心。警告描述排除危險/操作齒輪潤滑油或潤滑脂的更換和排放

請確保工作中始終佩戴防護工具可能需要在高達90°C的溫度下進

（如護目鏡和手套）。行。潤滑油或潤滑脂過熱過敏反應(yīng)處理潤滑劑時存在出現(xiàn)過敏反應(yīng)的

請確保始終佩戴防護工具（如護目風(fēng)險。鏡和手套）。下一頁繼續(xù)26產(chǎn)品手冊-IRB9303HAC086009-010修訂:D1

安全1.6.1

維護和維修期間的安全續(xù)前頁警告描述排除危險/操作打開潤滑油或潤滑脂塞時，齒輪箱

小心打開塞子并遠離開口處。灌注中可能存在一定的壓力，會導(dǎo)致潤

齒輪箱時注意防止溢出?；瑒拈_口處噴出。齒輪箱中可能存在的壓力請勿溢出齒輪潤滑劑溢出可能會導(dǎo)致齒輪箱

請確保為齒輪箱灌注潤滑油或潤滑內(nèi)部壓力過高，而這又將導(dǎo)致：

脂時不會溢出！???損壞密封件和墊圈灌注后，請檢查油位是否正確。將密封件和墊圈完全壓出限制機器人自由移動。潤滑油或潤滑脂的指定用量取決于

灌注后，請檢查油位是否正確。齒輪箱的總?cè)萘?。更換潤滑劑時，替換的油量可能與指定用量不同，這取決于齒輪箱中先前的排放量。指定量取決于排放量與電池有關(guān)的危險在額定條件下，電池中的電極材料和液體電解質(zhì)是密封的，不外露。如果發(fā)生濫用（機械、熱力、電氣裝置），將導(dǎo)致安全閥激活和/或電池箱破裂。因此，在某些情況下，可能隨之發(fā)生電解液泄漏、電極材料與水分/水反應(yīng)或電池通風(fēng)/爆炸/火災(zāi)。請勿將電池短接、充電、刺穿、焚燒、粉碎、浸泡、強行放電或置于超過產(chǎn)品的規(guī)定工作溫度范圍的溫度下。這些可能造成火災(zāi)或爆炸危險。工作溫度請參閱第37頁的操作條件，機器人。有關(guān)電池的說明請參見Material/product

safety

data

sheet

-

Battery

pack（3HAC043118-001）。機械臂意外移動警告應(yīng)考慮使用制動閘釋放裝置和/或機械臂重量所致危險。機器人可能出現(xiàn)意外有限運動。警告機械臂運動可能導(dǎo)致用戶重傷和設(shè)備損壞。相關(guān)信息同樣請參閱有關(guān)安裝和操作的安全信息。產(chǎn)品手冊-IRB930273HAC086009-010修訂:D1

安全1.6.2

緊急松開機器人軸1.6.2

緊急松開機器人軸描述在緊急情況下，可按下制動解除按鈕，手動解除機器人軸上的制動器。此節(jié)介紹了如何松開制動器：第54頁的手動松開制動閘。?可在更小型的機器人上手動移動機器人，但可能需要用橋架起重機或類似設(shè)備來操作其中較大的機器人。受傷風(fēng)險增加釋放制動器前，確保機械臂的重量不會導(dǎo)致額外風(fēng)險，例如使被困人員受傷更嚴(yán)重。危險釋放制動閘時，機器人軸可能快速移動，且有時無法預(yù)料其移動方式。確保機器人旁邊和下方均無人。28產(chǎn)品手冊-IRB9303HAC086009-010修訂:D1

安全1.6.3

制動閘測試1.6.3

制動閘測試測試時間操作過程中，每個軸電機的制動閘會出現(xiàn)正常磨損。可執(zhí)行測試以確定制動閘是否仍能執(zhí)行其功能。注意請注意，以下軸沒有配備制動器：??Axis1Axis2測試方法可按下述說明檢查每個軸電機的制動閘功能：1

將每個軸運行到機械臂和任何負(fù)載的總重量最大的位置（最大靜態(tài)負(fù)載）。2

將電機切換為MOTORSOFF。3

檢查并確認(rèn)軸位置是否保持不變。如果電機關(guān)閉時機械臂未改變位置，則制動功能可用。注意建議執(zhí)行常規(guī)檢修項目BrakeCheck

（制動檢查）作為常規(guī)維護工作的一部分，請參見針對機器人控制器的操作手冊。對于配備SafeMove選件的機器人，推薦使用Cyclic

Brake

Check程序,請參閱手冊中的第9頁的參考信息"SafeMove”一節(jié)。產(chǎn)品手冊-IRB930293HAC086009-010修訂:D1

安全1.7

故障排除期間的安全1.7

故障排除期間的安全概述當(dāng)需要打開電源進行故障排除時，必須特別考慮：???安全電路可能被消音或斷開。電氣部件必須視為是帶電的。機械臂可以在任何時候意外移動。危險控制器通電時必須由ABB或ABB現(xiàn)場工程師培訓(xùn)的人員進行故障排除。必須對機器人和機器人系統(tǒng)的特定危險進行風(fēng)險評估。警告應(yīng)考慮使用制動閘釋放裝置和/或機械臂重量所致危險。機器人可能出現(xiàn)意外有限運動。警告機械臂運動可能導(dǎo)致用戶重傷和設(shè)備損壞。相關(guān)信息同樣請參閱有關(guān)安裝、操作、維護和修理的安全信息。30產(chǎn)品手冊-IRB9303HAC086009-010修訂:D1

安全1.8

故障排除期間的安全事宜1.8

故障排除期間的安全事宜概述請參閱第551頁的停用一節(jié)。如果機器人退役入庫，請采取額外的預(yù)防措施，將安全裝置重置為交付狀態(tài)。機械臂意外移動警告應(yīng)考慮使用制動閘釋放裝置和/或機械臂重量所致危險。機器人可能出現(xiàn)意外有限運動。警告機械臂運動可能導(dǎo)致用戶重傷和設(shè)備損壞。產(chǎn)品手冊-IRB930313HAC086009-010修訂:D此頁刻意留白2

機械臂說明2.1

關(guān)于IRB9302

機械臂說明2.1

關(guān)于

IRB

930簡介IRB

930是

ABB

Robotics

最新一代

4

軸機器人之一，有效載荷為

12

kg

和

22

kg，基于工業(yè)機器人平臺而設(shè)計。該機器人專門采用開放結(jié)構(gòu)，使用靈活，可與各種外部系統(tǒng)進行通信。IRB930包含以下機型：???IRB930-12/0.85IRB930-12/1.05IRB930-22/1.05注意無需任何具體說明，IRB930即代表該產(chǎn)品下的所有機型。產(chǎn)品手冊-IRB930333HAC086009-010修訂:D2

機械臂說明2.2

技術(shù)數(shù)據(jù)2.2

技術(shù)數(shù)據(jù)重量，機器人下表顯示機器人的重量。機器人型號標(biāo)稱重量IRB930IRB930-12/0.85:64kgIRB930-12/1.05:66kgIRB930-22/1.05:66kg注意該重量不包括安裝在機械臂上的額外選項、工具和其他設(shè)備。安裝位置該表顯示了機械臂的有效安裝位置和安裝（安裝）角度。安裝位置安裝角度地面安裝0°注意實際的安裝角度必須始終按系統(tǒng)參數(shù)配置，否則會影響性能和使用壽命。有關(guān)詳細(xì)信息，請參見技術(shù)參考手冊

-

系統(tǒng)參數(shù)。下一頁繼續(xù)34產(chǎn)品手冊-IRB9303HAC086009-010修訂:D2

機械臂說明2.2

技術(shù)數(shù)據(jù)續(xù)前頁基座負(fù)載，機器人