2024ABB 控制器軟件 OmniCore應(yīng)用手冊

ROBOTICS應(yīng)用手冊控制器軟件OmniCore控制器軟件OmniCoreRobotWare7.14文檔編號:3HAC066554-010N目錄目錄目錄目錄OmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE5PAGE6PAGE6OmniCore3HAC066554-010N目錄手冊概述 11開源和第三方組件 14RobotWare介紹 15RobotWare-OS 17AdvancedRAPID 17AdvancedRAPID介紹 17位功能 18概述 18RAPID組件 19位功能的示例 20數(shù)據(jù)搜索功能 21概述 21RAPID組件 22數(shù)據(jù)搜索功能的示例 23別名I/O信號 24概述 24RAPID組件 25別名I／O功能的示例 26配置功能 27概述 27RAPID組件 28配置功能的示例 29斷電功能 30概述 30RAPID組件與系統(tǒng)參數(shù) 31斷電功能的示例 32工藝配套功能 33概述 33RAPID組件 34工藝配套功能的示例 35中斷功能 37概述 37RAPID組件 38中斷功能的示例 39用戶消息功能 40概述 40RAPID組件 41用戶消息功能的示例 42文本表格文件 44RAPID配套功能 45概述 45RAPID組件 46RAPID配套功能的示例 47AnalogSignalInterrupt 48AnalogSignalInterrupt介紹 48RAPID組件 49代碼示例 50ConnectedServices 512.3.1概述 51ConnectedServices連通性 53ConnectedServices注冊 54FlexPendant中ConnectedServices路徑匯總 56RobotStudio中ConnectedServices路徑匯總 57配置-系統(tǒng)參數(shù) 582.3.7FlexPendantConnectedServices簡介FlexPendantConnectedServicesFlexPendantConnectedServicesFlexPendant配置公共網(wǎng)絡(luò)FlexPendant配置與代理的互聯(lián)網(wǎng)連接2.3.8RobotStudioConnectedServices簡介RobotStudio啟用或禁用連接服務(wù)。RobotStudio來配置連接服務(wù)RobotStudio配置公共網(wǎng)絡(luò)RobotStudio配置與代理的互聯(lián)網(wǎng)連接2.3.9ConnectedServices信息2.3.10故障排除服務(wù)器連通性故障排除3G/Wi-Fi連通性故障排除4G連通性故障排除如何從控制器獲得CSE（嵌入式互聯(lián)服務(wù)）日志嵌入式互聯(lián)服務(wù)故障排除日志2.3.11網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浞桨?.4 Cyclicbool2.4.1循環(huán)評估邏輯條件2.4.2Cyclicbool示例2.4.3系統(tǒng)參數(shù)

606061626465666667687172738282838485868899991011042.4.4RAPID組件 1052.5 DeviceCommandInterface2.5.1DeviceCommandInterface介紹2.5.2RAPID部件和系統(tǒng)參數(shù)2.5.3代碼示例

106106107108ElectronicallyLinkedMotors 1102.6.1概述2.6.2配置系統(tǒng)參數(shù)配置示例2.6.3管理一根從動軸為從動軸使用服務(wù)例行程序

110111111113114114校準(zhǔn)從動軸位置 116重置從動軸 118微調(diào)一個扭矩從動件 119扭矩從動件描述 119使用服務(wù)例行程序調(diào)整扭矩從動件 121數(shù)據(jù)設(shè)置 122設(shè)置服務(wù)例行程序的數(shù)據(jù) 122數(shù)據(jù)設(shè)置示例 123FileandI/Odevicehandling 125文件和I/O設(shè)備處理介紹 1252.7.2基于二進(jìn)制和字符的通信概述RAPID組件代碼示例2.7.3原始數(shù)據(jù)通信概述RAPID組件代碼示例2.7.4文件與目錄管理概述RAPID組件代碼示例

1261261271281301301311321341341351362.8 FixedPositionEvents2.8.1概述2.8.2RAPID組件與系統(tǒng)參數(shù)2.8.3代碼示例2.9 LogicalCrossConnections

138138139141143LogicalCrossConnections介紹 143配置LogicalCrossConnections 1442.9.3示例 1452.9.4限制 1472.10RAPIDMessageQueue 1482.10.1RAPIDMessageQueue介紹2.10.2RAPID消息隊列行為2.10.3系統(tǒng)參數(shù)

1481491522.10.4RAPID組件 1532.10.5代碼示例2.11SocketMessaging2.11.1SocketMessaging介紹2.11.2套接字通信的示意圖2.11.3關(guān)于SocketMessaging的技術(shù)事實

1541581581591602.11.4RAPID組件 1612.11.5SocketMessaging的代碼示例2.12Userlogs2.12.1Userlogs介紹MotionPerformance

163165165167AbsoluteAccuracy[3101-x] 1673.1.1關(guān)于AbsoluteAccuracy3.1.2有用工具3.1.3配置3.1.4維護

167169170171影響準(zhǔn)確度的維護 171喪失準(zhǔn)確度3.1.5補償理論錯誤來源

173174174AbsoluteAccuracy補償 1753.1.6AbsoluteAccuracy機器人的準(zhǔn)備 177ABB校準(zhǔn)進(jìn)程出廠證書配置參數(shù)3.1.7圍籠的對準(zhǔn)概述

177179180181181測量固定裝置的對準(zhǔn)情況 182測量機器人的對準(zhǔn)情況 183框架關(guān)系工具校準(zhǔn)3.2 AdvancedRobotMotion3100-13.3 AdvancedShapeTuning3100-1中]

1841851861873.3.1關(guān)于AdvancedShapeTuning 1873.3.2自動微調(diào)摩擦3.3.3手動微調(diào)摩擦3.3.4系統(tǒng)參數(shù)系統(tǒng)參數(shù)

188190191191設(shè)置微調(diào)系統(tǒng)參數(shù) 1923.3.5RAPID組件 1933.4 MotionProcessMode3100-1中]3.4.1關(guān)于MotionProcessMode3.4.2用戶定義的模式

194194196關(guān)于機器人微調(diào)的一般信息 198附加信息 200WristMove[包含在3100-1中] 201WristMove介紹 201切割面框架 202RAPID組件 2033.5.4RAPID代碼示例3.5.5故障排除MotionSupervision

2042062074.1 WorldZones[3106-1] 207概述WorldZones 207RAPID組件 209代碼示例 2114.2 CollisionDetection[3107-1] 2134.2.1概述4.2.2限制4.2.3碰撞時的情況4.2.4附加信息4.2.5配置和編寫設(shè)施系統(tǒng)參數(shù)RAPID組件信號

213214215217218218220221何時使用CollisionDetection 222設(shè)置系統(tǒng)參數(shù) 222FlexPendant示教器的調(diào)節(jié)監(jiān)控 223用RAPID程序調(diào)節(jié)監(jiān)控 224如何避免誤觸發(fā) 2254.3 CollisionAvoidance[3150-1]4.4 SafeMoveAssistantMotorControl5.1 IndependentAxis[3111-1]5.1.1概述5.1.2系統(tǒng)參數(shù)

2262282292292292315.1.3RAPID組件 2325.1.4代碼示例RAPIDProgramFeatures6.1 PathRecovery[3113-1]6.1.1概述

233235235235RAPID組件 236保存當(dāng)前路徑 237路徑記錄 239Multitasking[3114-1] 243Multitasking介紹 243系統(tǒng)參數(shù) 245RAPID組件 246各項任務(wù)間的通信 247永久變量 247等候其它任務(wù) 248多項任務(wù)之間的同步 250使用調(diào)度程序 252其它編程問題 254在各項任務(wù)之間共享資源 254測試任務(wù)是否控制著機械單元 255taskid 256避免冗長環(huán)路 257Communication 259FTP&SFTPclient[3116-1] 259FTP&SFTPclient簡介 2597.2 NFSClient[3117-1]7.2.1NFSClient介紹UserInteractionApplication8.1 RobotStudioConnect[3119-1]8.2 FlexPendantBaseApps8.3 FlexPendantIndependentAppsEngineeringtools

262262265265266267269RobotWareAdd-In 269PathCorrections[3123-1] 2709.2.1概述 270RAPID組件 271相關(guān)的RAPID功能 272代碼示例 273AutoAcknowledgeInput 274Toolcontroloptions10.1ServoToolChange[3110-1]10.1.1概述10.1.2要求與限制10.1.3配置10.1.4連接中繼器10.1.5無返回值工具更換程序

27527527527627827928010.1.6被禁止激活的點動伺服工具 28110.2ToolControl[3109-1]10.2.1概述10.2.2伺服工具的移動10.2.3焊槍頭管理10.2.4監(jiān)控

28228228328428510.2.5RAPID組件 28610.2.6系統(tǒng)參數(shù)10.2.7調(diào)試與服務(wù)10.2.8機械單元的校準(zhǔn)10.2.9RAPID代碼示例索引

287291292293295此頁刻意留白手冊概述手冊概述OmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE11PAGE12PAGE12OmniCore3HAC066554-010N手冊概述關(guān)于本手冊本手冊說明了何時使用及如何使用各種RobotWare的選項與函數(shù)。手冊用法

用戶即可參考本手冊來判斷某個選項是否正好能解決某一問題，也可按本手冊的說明來使用某個選項。本手冊不含RAPID例程或類似程序的詳細(xì)語法信息，具體請參見它們各自的參考手冊。本手冊的閱讀對象本手冊供機器人程序員使用。操作前提

讀者宜滿足以下要求：熟悉工業(yè)機器人及其術(shù)語。熟悉RAPID編程語言。熟悉系統(tǒng)參數(shù)和這些參數(shù)的配置方法。提示所有文檔都可從myABB門戶網(wǎng)提示所有文檔都可從myABB門戶網(wǎng)/myABB上獲得。參考文檔文檔編號OmniCoreC3HAC065034-010產(chǎn)品規(guī)格-OmniCoreE系列3HAC079823-010產(chǎn)品規(guī)格-OmniCoreV系列3HAC074671-010操作手冊-RobotStudio3HAC032104-010操作手冊-OmniCore3HAC065036-010操作手冊-OmniCore集成工程師指南3HAC065037-010技術(shù)參考手冊-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型3HAC065038-010技術(shù)參考手冊-RAPIDOverview3HAC065040-010技術(shù)參考手冊-系統(tǒng)參數(shù)3HAC065041-010應(yīng)用手冊-附加軸3HAC082287-010產(chǎn)品手冊-OmniCoreC303HAC060860-010產(chǎn)品手冊-OmniCoreC90XT3HAC073706-010產(chǎn)品手冊-OmniCoreE103HAC079399-010產(chǎn)品手冊-OmniCoreV250XT型號B3HAC087112-010產(chǎn)品手冊-OmniCoreV400XT3HAC081697-010下一頁繼續(xù)手冊概述續(xù)前頁修訂版版本號描述A隨RobotWare7.0發(fā)布。B隨RobotWare7.01發(fā)布。本修訂中進(jìn)行了如下更新：將整本手冊中的“Cybersecurity”替換為“Cybersecurity”。第51頁的ConnectedServices已更新。C隨RobotWare7.0.2發(fā)布。本修訂中進(jìn)行了如下更新：FlexPendant第56頁的FlexPendantConnectedServices已更新。D隨RobotWare7.1發(fā)布。本修訂中進(jìn)行了如下更新：第51頁的ConnectedServices已更新。增加了關(guān)于YuMi第213頁的YuMiSFTP第260頁的限制。E隨RobotWare7.2發(fā)布。本修訂中進(jìn)行了如下更新：第51頁的ConnectedServices已更新。章節(jié)第221頁的信號更新了關(guān)于數(shù)字輸出MotSupOn的信息。章節(jié)第152頁的系統(tǒng)參數(shù)更新了有關(guān)如何調(diào)整屬性值RMQMaxMessageSize和RMQMaxNoOfMessages的信息。和客戶端）第262頁的限制（NFS）。F隨RobotWare7.3發(fā)布。本修訂中進(jìn)行了如下更新：第51頁的ConnectedServices已更新。G隨RobotWare7.4發(fā)布。本修訂中進(jìn)行了如下更新：新增了第86一節(jié)。第51頁的ConnectedServices已更新。第130UTF-8H隨RobotWare7.5發(fā)布。第226頁的CollisionAvoidance[3150-1]限制。J隨RobotWare7.6發(fā)布。新增了第274頁的AutoAcknowledgeInput一節(jié)。第207WorldZones。新增了第228頁的SafeMoveAssistant一節(jié)。K隨RobotWare7.10發(fā)布。增加了選項第275頁的ServoToolChange[3110-1]。細(xì)微糾正。StorePath和RestorePath包含在RobotWare基礎(chǔ)中的聲明。它們需要選件PathRecovery。已添加有關(guān)停用/停用和觸發(fā)信號的信息，參見第226頁的CollisionAvoidance[3150-1]。在第88頁的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浞桨钢羞M(jìn)行細(xì)微修正。在第274頁的AutoAcknowledgeInput中進(jìn)行細(xì)微修正。下一頁繼續(xù)手冊概述手冊概述OmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE13PAGE14PAGE14OmniCore3HAC066554-010N續(xù)前頁版本號描述L隨RobotWare7.12發(fā)布。第73頁的ConnectedServices已更新。CollisionAvoidancedelta第227制。M隨RobotWare7.13發(fā)布。ABBConnectedServicesABBAbilityConnectedServices第110頁的ElectronicallyLinkedMotors。第51頁的ConnectedServices已更新。N隨RobotWare7.14發(fā)布。第282頁的ToolControl[3109-1]。開源和第三方組件開源和第三方組件開源和第三方組件

ABBABBABB產(chǎn)品不一定使用所有列出的第三方軟件組件。持證ABB軟件意味著接受另外提到的許可條款。第三方許可條款僅適用于許可所屬的相應(yīng)軟件，且第三方許可條款不適用于ABB產(chǎn)品。針對根據(jù)GNU通用公共許可提供的程序通用公共許可出租許可方將根據(jù)要求向持證人提供相應(yīng)源代碼的機器可讀副本。此服務(wù)自產(chǎn)品交付起有效期為三年。ABBABB最終用戶許可協(xié)議獲得許可（單獨提供）。RobotWareOpenSSL

對于RobotWare，許可信息位于RobotWare發(fā)布包中的文件夾\licenses中。本產(chǎn)品包括OpenSSLProject開發(fā)的軟件，用在OpenSSLToolkit中。(/)EricYoungeay@TimHudsontjh@CTM

對于OleOS，傳送帶跟蹤模塊(CTM)使用基于Linux的操作系統(tǒng)，版權(quán)聲明和許可證列表可參見CTM板上的文件/etc/licenses.txt，可通過控制臺端口予以訪問或通過SFTP下載該文件。CTMCTM板上的文件/opt/ABB.com/ctm/licenses.txtSFTPOmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE15PAGE16PAGE16OmniCore3HAC066554-010N1RobotWare介紹1RobotWare介紹軟件產(chǎn)品

RobotWareABBRobotics器人的擁有成本和運行成本。ABBRobotics產(chǎn)品類別選項組

在RobotWare系列中，有不同的產(chǎn)品類別：產(chǎn)品類別描述RobotWare-OS這是機器人的操作系統(tǒng)。RobotWare-OS為基礎(chǔ)機器人編程和運行提供了所有必要的功能。這是機器人的固有部分，但也可以單獨提供來進(jìn)行升級。有關(guān)RobotWare-OS的說明，請參見機器人控制器的產(chǎn)品規(guī)格。RobotWare選件這些產(chǎn)品是在RobotWare-OS上運行的選件。它們是為需要動作控制、通信、系統(tǒng)工程或應(yīng)用等附加功能的機器人用戶準(zhǔn)備的。注意本手冊并未介紹完所有的RobotWare選項，一些更全面的選項請參見各份單獨手冊。生產(chǎn)應(yīng)用選件這些是點焊、弧焊和分配等的特定生產(chǎn)應(yīng)用的擴展包。它們主要是為了提升生產(chǎn)成果和簡化應(yīng)用的安裝與編程而設(shè)計的。各份單獨手冊介紹了相關(guān)工藝應(yīng)用的所有選項。RobotWareAdd-insRobotWareAdd-in是自包含包，可擴展機器人系統(tǒng)的功能。ABBRoboticsAdd-ins運動IRBT、定位器IRBP制器的產(chǎn)品規(guī)格。RobotWareAdd-insABB機器人系統(tǒng)創(chuàng)建選件，并將選件銷售給他們的客戶。有關(guān)創(chuàng)建RobotWareAdd-insABBRobotics/contacts找到相關(guān)信息。就OmniCore而言，RobotWare了解客戶的選項值。不過所有選項都要單獨購買。這些編組如下：選項組描述Motionperformance該組選項可優(yōu)化您機器人的性能。Motioncoordination該組選項可讓您的機器人與外接設(shè)備或其它機器人相互協(xié)調(diào)。MotionEvents該組選項可監(jiān)管機器人的位置。Motionfunctions該組選項可控制機器人的路徑。MotionSupervision該組選項可監(jiān)管機器人的移動。Communication該組選項可讓機器人與其它設(shè)備相互通信（外接PC等）。Engineeringtools該組選項供高級機器人集成人員使用。Servomotorcontrol該組選項可通過機器人控制器來運行獨立于機器人的外部電機。下一頁繼續(xù)1RobotWare介紹續(xù)前頁注意注意本手冊并未介紹完所有的RobotWare選項，一些更全面的選項請參見各份單獨手冊。2RobotWare-OS2RobotWare-OS2RobotWare-OS概述2RobotWare-OS概述OmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE17PAGE18PAGE18OmniCore3HAC066554-010N2.1.1AdvancedRAPID介紹RobotWare-OSAdvancedRAPIDAdvancedRAPID介紹AdvancedRAPID介紹RobotWare的基本功能AdvancedRAPID可供機器人程序員開發(fā)那些需要高級功能的應(yīng)用程序。AdvancedRAPID包括了許多不同類型的功能，這些功能可分成下列各組：功能組描述位功能在一個字節(jié)上逐位運算。數(shù)據(jù)搜索功能搜索并獲?。O(shè)置數(shù)據(jù)對象（如變量等）。別名輸入／輸出（I/O）功能為一個I／O信號指定一個可選的別名。配置功能獲?。O(shè)置系統(tǒng)參數(shù)。斷電功能在斷電后恢復(fù)信號。工藝配套功能可用于創(chuàng)建工藝應(yīng)用。中斷功能包括了RobotWare基本功能中沒有的其它中斷功能。用戶消息功能錯誤消息及其它文本。RAPID配套功能為程序員提供的其它支持。位功能概述目的8I/O其中包括

位功能包括：數(shù)據(jù)類型byte。用于設(shè)置一個位值的指令：BitSet和BitClear。用于獲取一個位值的函數(shù)：BitCheck。、BitLSh和BitRSh。RAPID組件RAPID組件數(shù)據(jù)類型指令函數(shù)

此處簡述了位功能所用的每種數(shù)據(jù)類型。更多信息請參見技術(shù)參考手冊-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各種數(shù)據(jù)類型。數(shù)據(jù)類型描述byte數(shù)據(jù)類型byte代表了0到255之間的一個十進(jìn)制值。RAPID數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各條指令。指令描述BitSetBitSet用于將已定義字節(jié)數(shù)據(jù)中的某個指定位設(shè)置成1。BitClearBitClear用于清除已定義字節(jié)數(shù)據(jù)中的某個指定位（即設(shè)置成0）。RAPID數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各則函數(shù)。功能描述BitAndBitAnd用于在數(shù)據(jù)類型字節(jié)上執(zhí)行一次邏輯逐位AND運算。BitOrBitOr用于在數(shù)據(jù)類型字節(jié)上執(zhí)行一次邏輯逐位OR運算。BitXOrBitXOr（位異或）用于在數(shù)據(jù)類型字節(jié)上執(zhí)行一次邏輯逐位XOR運算。BitNegBitNeg用于在數(shù)據(jù)類型字節(jié)上執(zhí)行一次邏輯逐位非運算（一的補數(shù)）。BitLShBitLSh（位左移）用于在數(shù)據(jù)類型字節(jié)上執(zhí)行一次邏輯逐位左移位運算。BitRShBitRSh（位右移）用于在數(shù)據(jù)類型字節(jié)上執(zhí)行一次邏輯逐位右移位運算。BitCheckBitCheck用于檢查已定義字節(jié)數(shù)據(jù)中的某個指定位是否被設(shè)置成1。提示提示字節(jié)與字符串之間的換算函數(shù)——StrToByte和ByteToStr——并非相關(guān)選項的一部分，不過人們經(jīng)常將它們與位功能一同使用。2RobotWare-OS2RobotWare-OS2RobotWare-OS2RobotWare-OSPAGE20PAGE20OmniCore3HAC066554-010NOmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE21位功能的示例程序代碼

CONSTnumparity_bit:=8;!Setdata1to00100110VARbytedata1:=38;!Setdata2to00100010VARbytedata2:=34;VARbytedata3;!Setdata3to00100010data3:=BitAnd(data1,data2);!Setdata3to00100110data3:=BitOr(data1,data2);!Setdata3to00000100data3:=BitXOr(data1,data2);!Setdata3to11011001data3:=BitNeg(data1);!Setdata3to10011000data3:=BitLSh(data1,2);!Setdata3to00010011data3:=BitRSh(data1,1);!Setdata1to10100110BitSetdata1,parity_bit;!Setdata1to00100110BitCleardata1,parity_bit;!Ifparity_bitis0,setitto1IFBitCheck(data1,parity_bit)=FALSETHENBitSetdata1,parity_bit;ENDIF概述數(shù)據(jù)搜索功能概述目的數(shù)據(jù)搜索功能的用途是搜索特定類型的數(shù)據(jù)對象，并獲?。O(shè)置這些對象的數(shù)值。以下是數(shù)據(jù)搜索功能的一些應(yīng)用示例：在某變量的名稱僅存在于字符串中的情況下，將某個數(shù)值設(shè)為該變量。列出特定類型的所有變量。為具有類似名稱的一組類似變量設(shè)置一個新值。其中包括

數(shù)據(jù)搜索功能包括：數(shù)據(jù)類型datapos。用于搜索一組數(shù)據(jù)對象，并獲取或設(shè)置它們的數(shù)值：SetDataSearch、GetDataVal、SetDataVal和SetAllDataVal。用于遍歷搜索結(jié)果的一項函數(shù)：GetNextSym。2RobotWare-OSRAPID組件2RobotWare-OSRAPID組件2RobotWare-OS2RobotWare-OSPAGE22PAGE22OmniCore3HAC066554-010NOmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE23RAPID組件數(shù)據(jù)類型指令函數(shù)

此處簡述了數(shù)據(jù)搜索功能所用的每種數(shù)據(jù)類型。更多信息請參見技術(shù)參考手冊-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各種數(shù)據(jù)類型。數(shù)據(jù)類型描述dataposdatapos是用函數(shù)GetNextSym檢索出的某數(shù)據(jù)對象（內(nèi)部系統(tǒng)數(shù)據(jù)）的封閉塊。RAPID令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各條指令。指令描述SetDataSearch與GetNextSym一起用于從相關(guān)系統(tǒng)中檢索出數(shù)據(jù)對象。GetDataVal值，或從GetNextSym檢索出的數(shù)據(jù)對象中獲取一個數(shù)值。SetDataVal值，或在GetNextSym檢索出的數(shù)據(jù)對象中設(shè)置一個數(shù)值。SetAllDataVal可為了其類型符合指定語法的所有數(shù)據(jù)對象設(shè)置一個新值。RAPID令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各則函數(shù)。功能描述GetNextSym檢索出數(shù)據(jù)對象。數(shù)據(jù)搜索功能的示例數(shù)據(jù)搜索功能的示例設(shè)置未知變量

此例展示了當(dāng)某變量名稱未知且僅出現(xiàn)于字符串中時，該如何在編程時設(shè)置該變量的數(shù)值。VARstringmy_string;VARnummy_number;VARnumnew_value:=10;my_string:="my_number";!Setvalueto10forvariablespecifiedbymy_stringSetDataValmy_string,new_value;重置變量范圍

在此例中，所有以“my”打頭的數(shù)字變量都被重置為0。VARstringmy_string:="my.*";VARnumzerovar:=0;SetAllDataVal"num"\Object:=my_string,zerovar;列出／設(shè)置特定變量

器上，然后被重置為0。VARdataposblock;VARstringname;VARnumvaluevar;VARnumzerovar:=0;!Searchforallnumvariablesstartingwith"my"inthemodule"mymod"SetDataSearch"num"\Object:="my.*"\InMod:="mymod";!LoopthroughthesearchresultWHILEGetNextSym(name,block)DO!ReadthevaluefromeachfoundvariableGetDataValname\Block:=block,valuevar;!WritenameandvalueforeachfoundvariableTPWritename+"="\Num:=valuevar;!Setthevalueto0foreachfoundvariablesSetDataValname\Block:=block,zerovar;ENDWHILE2RobotWare-OS概述2RobotWare-OS概述2RobotWare-OS2RobotWare-OSPAGE24PAGE24OmniCore3HAC066554-010NOmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE25別名I/O信號概述目的別名I／O功能使程序員能為一個信號指定任何名稱，并將該名稱與一個配置好I／O信號聯(lián)系起來。在不同系統(tǒng)中重復(fù)使用RAPID程序時這一點會發(fā)揮作用：用戶不用重寫代碼，而是利用新系統(tǒng)上既有的信號名稱來把該程序所用的信號名稱定義為一個別名。其中包括別名I／O功能包含了指令A(yù)liasIO。RAPID組件RAPID組件數(shù)據(jù)類型沒有針對別名I／O功能的RAPID數(shù)據(jù)類型。指令此處簡述了別名I／O功能所用的每條指令。更多信息請參見技術(shù)參考手冊-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各條指令。指令描述AliasIO的信號。其別名與一個配置好的I／O信號有關(guān)。使用任何實際信號前都必須先運行指令A(yù)liasIO。函數(shù)沒有針對別名I／O功能的RAPID函數(shù)。22RobotWare-OSI／O功能的示例2RobotWare-OS2RobotWare-OSPAGE26PAGE26OmniCore3HAC066554-010NOmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE27別名I／O功能的示例指定信號的別名

該示例展示了如何定義與“配置好的數(shù)字輸出I／O信號config_do”有關(guān)的數(shù)字輸出信號alias_do。路徑prog_start與“啟動”事件有關(guān)。這將確保在即使沒有用上述名稱配置信號的情況下，也能在RAPID代碼中使用“alias_do”。VARsignaldoalias_do;PROCprog_start()AliasIOconfig_do,alias_do;ENDPROC概述配置功能概述目的配置功能可讓程序員在運行時訪問各個系統(tǒng)參數(shù)，并對其進(jìn)行讀取和編輯。可重啟相關(guān)控制器來讓新的參數(shù)值生效。其中包括配置功能中包括了下列指令：ReadCfgData、WriteCfgData和WarmStart。2RobotWare-OSRAPID組件2RobotWare-OSRAPID組件2RobotWare-OS2RobotWare-OSPAGE28PAGE28OmniCore3HAC066554-010NOmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE29RAPID組件數(shù)據(jù)類型沒有針對配置功能的RAPID數(shù)據(jù)類型。指令此處簡述了配置功能所用的每條指令。更多信息請參見技術(shù)參考手冊-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各條指令。指令描述ReadCfgDataWriteCfgDataWriteCfgData的作用是寫入一個已命名系統(tǒng)參數(shù)（配置數(shù)據(jù)）的一項屬性。WarmStartWarmStart的作用是在運行時重啟控制器。這能在用指令WriteCfgData更改系統(tǒng)參數(shù)后發(fā)揮作用。函數(shù)沒有針對配置功能的RAPID函數(shù)。配置功能的示例配置功能的示例配置系統(tǒng)參數(shù)

在此處的示例中，用戶讀取了rob1_1的系統(tǒng)參數(shù)cal_offset，將其增加了0.2后又重新寫入。重啟相關(guān)控制器后此更改才會生效。VARnumold_offset;VARnumnew_offset;ReadCfgData"/MOC/MOTOR_CALIB/rob1_1","cal_offset",old_offset;new_offset:=old_offset+(0.2/1000);WriteCfgData"/MOC/MOTOR_CALIB/rob1_1","cal_offset",new_offset;WarmStart;2RobotWare-OS概述2RobotWare-OS概述2RobotWare-OS2RobotWare-OSPAGE30PAGE30OmniCore3HAC066554-010NOmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE31斷電功能概述目的注意I/OSystem下的類型SignalLevel。如果上電失敗時機器人正在路徑上移動，那么機器人恢復(fù)運動時就可能需要一些額外的行動。斷電功能可幫您檢測路徑移動期間是否發(fā)生了上電失敗。注意I/OSystem下的類型SignalLevel。其中包括斷電功能中包括了一個檢查被中斷路徑的函數(shù)：PFRestartRAPID組件與系統(tǒng)參數(shù)RAPID組件與系統(tǒng)參數(shù)數(shù)據(jù)類型沒有針對斷電功能的RAPID數(shù)據(jù)類型。指令沒有針對斷電功能的RAPID指令。函數(shù)系統(tǒng)參數(shù)

此處簡述了斷電功能所用的每則函數(shù)。更多信息請參見技術(shù)參考手冊-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各則函數(shù)。功能描述PFRestart如果路徑在斷電時被中斷，那么則用PFRestart（斷電重啟）進(jìn)行檢查，并查涉事路徑。斷電功能中沒有系統(tǒng)參數(shù)，不過不論您是否安裝了任一選項，您都能使用參數(shù)Storesignalatpowerfail。有關(guān)更多信息，請參閱技術(shù)參考手冊-系統(tǒng)參數(shù)。2RobotWare-OS斷電功能的示例2RobotWare-OS斷電功能的示例2RobotWare-OS2RobotWare-OSPAGE32PAGE32OmniCore3HAC066554-010NOmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE33斷電功能的示例對被中斷路徑的測試

在斷電后又恢復(fù)作業(yè)的情況下，如果路徑上發(fā)生過斷電，那么就會像本示例一樣進(jìn)行測試。!TestifpathwasinterruptedIFPFRestart()=TRUETHENSetDOdo5,1;ELSESetDOdo5,0;ENDIF概述工藝配套功能概述目的可使用工藝配套功能提供的一些RAPID指令來創(chuàng)建工藝應(yīng)用。其用例包括：的速度成正比。被“程序停止”或“緊急停止”所停止的連續(xù)工藝應(yīng)用可從其停止處繼續(xù)運行。其中包括

工藝配套功能包括：數(shù)據(jù)類型restartdata。用于設(shè)置輸出信號的指令：TriggSpeed。與重啟有關(guān)的所用指令：TriggStopProc和StepBwdPath。限制當(dāng)您擁有基本功能FixedPositionEvents時，才能使用指令TriggSpeed。2RobotWare-OS2RobotWare-OS2RobotWare-OS2RobotWare-OSPAGE34PAGE34OmniCore3HAC066554-010NOmniCore3HAC066554-010修訂:NPAGE35RAPID組件RAPID組件數(shù)據(jù)類型指令函數(shù)

此處簡述了工藝配套功能所用的每種數(shù)據(jù)類型。更多信息請參見技術(shù)參考手冊-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各種數(shù)據(jù)類型。數(shù)據(jù)類型描述restartdata的前值和后值。當(dāng)自主開發(fā)的工藝指令發(fā)生程序停止或緊急停止后，restartdata與TriggStopProc會被一同用于保存重啟所需的數(shù)據(jù)。此處簡述了工藝配套功能所用的每條指令。更多信息請參見技術(shù)參考手冊-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各條指令。指令描述TriggSpeedTriggSpeed的作用是定義一個模擬輸出信號（該信號與TCP速度成某個數(shù)值比）的設(shè)置狀況。TriggSpeed只能搭配選項FixedPositionEvents使用。TriggStopProc的作用是保存所有已用工藝信號的前值和后值。當(dāng)自主開發(fā)的工藝指令發(fā)生程序停止或緊急停止后，TriggStopProc與數(shù)據(jù)類型restartdata會被一同用于保存重啟所需的數(shù)據(jù)。StepBwdPathStepBwdPath的作用是從一則“重啟”事件例程開始沿機器人路徑向后移動TCP。沒有針對工藝配套功能的RAPID函數(shù)。工藝配套功能的示例工藝配套功能的示例與速度成正比的信號

本示例將控制膠量的模擬輸出信號設(shè)置成與速度成正比。glue_ao會在秒的影響。如果glue_ao中計算出的邏輯模擬輸出值溢出，那么便設(shè)置數(shù)字輸出信號glue_err。VARtriggdataglueflow;!Theglueflowissettoscalevalue0.80.05sbeforepointp1TriggSpeedglueflow,0,0.05,glue_ao,0.8\DipLag=:0.04,\ErrDO:=glue_err;TriggLp1,v500,glueflow,z50,gun1;!Theglueflowissettoscalevalue110mmplus0.05s!beforepointp2TriggSpeedglueflow,10,0.05,glue_ao,1;TriggLp2,v500,glueflow,z10,gun1;!Theglueflowends(scalevalue0)0.05sbeforepointp3TriggSpeedglueflow,0,0.05,glue_ao,0;TriggLp3,v500,glueflow,z50,gun1;提示提示注意也可用NOSTEPIN例程概念來創(chuàng)建關(guān)于TriggSpeed的自主開發(fā)工藝指令。在停止后恢復(fù)信號

在本例中，一個輸出信號在程序停止或緊急停止后恢復(fù)了其數(shù)值。義為一則“重啟”事件例程。PERSrestartdatamyproc_data:=[FALSE,FALSE,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0];...PROCmyproc()MoveJp1,vmax,fine,my_gun;SetDOdo_close_gun,1;MoveLp2,v1000,z50,my_gun;MoveLp3,v1000,fine,my_gun;SetDOdo_close_gun,0;ENDPROC...PROCsupervise()TriggStopProcmyproc_data\DO1:=do_close_gun,do_close_gun;ENDPROC下一頁繼續(xù)工藝配套功能的示例續(xù)前頁PROCresume_signals()IFmyproc_data.preshadowval=1THENSetDOdo_close_gun,1;ELSESetDOdo_close_gun,0;ENDIFENDPROC向后移動TCP

在本例中，TCP在1秒內(nèi)沿重啟前的同一路徑向后移動了30毫米。無返回值程序move_backward被定義為一則“重啟”事件例程。PROCmove_backward()StepBwdPath30,1;ENDPROC概述中斷功能概述目的除RAPID中始終包括的中斷功件外，AdvancedRAPIDRAPIDOverview。中斷應(yīng)用（AdvancedRAPID）中的一些示例可在以下方面提供幫助：在某永久變量改變數(shù)值時生成一次中斷。在發(fā)生一次錯誤時生成一次中斷，然后查找該錯誤方面的更多信息。其中包括

AdvancedRAPID的中斷功能包括：錯誤中斷的數(shù)據(jù)類型：trapdata、errdomain、errtype。用于生成中斷的指令：IPers和IError。用于在錯誤中斷方面查找更多信息的指令：GetTrapData和ReadErrData。RAPID組件RAPID組件數(shù)據(jù)類型指令函數(shù)

此處簡述了中斷功能所用的每種數(shù)據(jù)類型。更多信息請參見技術(shù)參考手冊-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各種數(shù)據(jù)類型。數(shù)據(jù)類型描述trapdatatrapdata代表了與“導(dǎo)致了當(dāng)前待執(zhí)行軟中斷例程的那次中斷”有關(guān)的內(nèi)部信息。errdomainerrdomain的作用是指定一個錯誤域。系統(tǒng)會根據(jù)錯誤性質(zhì)的差異而記錄在不同的域內(nèi)。errtypeerrtype的作用是指定一種錯誤類型（錯誤、警告、狀態(tài)變化）。此處簡述了中斷功能所用的每條指令。更多信息請參見技術(shù)參考手冊-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各條指令。指令描述IPersIPers（永久中斷）的作用是下令每當(dāng)某永久變量發(fā)生改變時就生成一次中斷。IErrorIError（中斷錯誤）的作用是下令每當(dāng)發(fā)生一次錯誤時就生成一次中斷。GetTrapDataGetTrapData的作用是用指令I(lǐng)Error生成一則軟中斷例程。GetTrapData會獲得“導(dǎo)致了待執(zhí)行軟中斷例程的那次中斷”方面的所有信息。ReadErrDataReadErrData的作用是用指令I(lǐng)Error生成軟中斷例程。ReadErrData會讀取GetTrapData獲得的相關(guān)信息。ErrRaiseErrRaise來把當(dāng)前錯誤傳遞給調(diào)用例程的錯誤處理器。沒有針對中斷功能的RAPID函數(shù)。中斷功能的示例中斷功能的示例當(dāng)永久變量發(fā)生變化時中斷在本例中，系統(tǒng)在永久變量counter的數(shù)值發(fā)生變化時調(diào)用了一則軟中斷例程。VARintnumint1;PERSnumcounter:=0;PROCmain()CONNECTint1WITHiroutine1;IPerscounter,int1;...counter:=counter+1;...Ideleteint1;ENDPROCTRAPiroutine1TPWrite"Currentvalueofcounter="\Num:=counter;ENDTRAP錯誤中斷

在本例中，系統(tǒng)在發(fā)生一次錯誤時調(diào)用了一則軟中斷例程。該軟中斷例程決定了相應(yīng)的錯誤域和錯誤編號，并通過輸出信號向外傳輸了這些內(nèi)容。VARintnumerr_interrupt;VARtrapdataerr_data;VARerrdomainerr_domain;VARnumerr_number;VARerrtypeerr_type;PROCmain()CONNECTerr_interruptWITHtrap_err;IErrorCOMMON_ERR,TYPE_ERR,err_interrupt;...a:=3;b:=0;c:=a/b;...IDeleteerr_interrupt;ENDPROCTRAPtrap_errGetTrapDataerr_data;ReadErrDataerr_data,err_domain,err_number,err_type;SetGOgo_err1,err_domain;SetGOgo_err2,err_number;ENDTRAP概述用戶消息功能概述目的用戶消息功能的作用一是設(shè)置事件編號，二是加快處理事件消息以及相關(guān)用戶界面呈現(xiàn)的其它文本。此處是一些應(yīng)用示例：從簡化了更新和轉(zhuǎn)換內(nèi)容的文本表格文件中獲取用戶消息。器測試所需的系統(tǒng)錯誤編號。其中包括

用戶消息功能包括：文本表格操作指令TextTabInstall。文本表格操作指令：TextTabFreeToUse、TextTabGet和TextGet。處理錯誤編號的指令：BookErrNo.RAPID組件RAPID組件數(shù)據(jù)類型沒有針對用戶消息功能的RAPID數(shù)據(jù)類型。指令此處簡述了用戶消息功能所用的每條指令。更多信息請參見技術(shù)參考手冊-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各條指令。指令描述BookErrNoBookErrNo的作用是定一個新的RAPID系統(tǒng)錯誤編號。TextTabInstallTextTabInstall的作用是在系統(tǒng)中安裝一份文本表格。函數(shù)此處簡述了用戶消息功能所用的每則函數(shù)。更多信息請參見技術(shù)參考手冊-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各則函數(shù)。功能描述TextTabFreeToUse的是測試能否自由使用相關(guān)的文本表格名稱（尚未安裝在系統(tǒng)中）。TextTabGetTextTabGet的作用是是獲取一份由用戶定義的文件表格的文件表格編號。TextGetTextGet的作用是是從系統(tǒng)文件表格中獲取一段文本字符串。用戶消息功能的示例用戶消息功能的示例卷冊錯誤編號

該示例展示了如何添加一個新的錯誤編號。VARintnumsig1int;!Introduceanewerrornumberinagluesystem.!Note:Thenewerrorvariablemustbedeclaredwiththe!initialvalue-1VARerrnumERR_GLUEFLOW:=-1;PROCmain()!BookthenewRAPIDsystemerrornumberBookErrNoERR_GLUEFLOW;!Raiseglueflowerrorifdi1=1IFdi1=1THENRAISEERR_GLUEFLOW;ENDIFENDPROC!ErrorhandlingERRORIFERRNO=ERR_GLUEFLOWTHENErrWrite"Glueerror","Thereisaproblemwiththeglueflow";ENDIF文本表格文件的錯誤消息該示例展示了如何從一份文本表格文件中獲取用戶消息。名為HOME:/language/en/text_file.xml的文件中有一份名為text_table_name表格。該表格包含了用英語表述的錯誤消息。在“通電”事件時執(zhí)行無返回值程序install_text。第一次執(zhí)行時會安裝文本表格文之后會用該表格來獲取用戶界面消息。VARnumtext_res_no;PROCinstall_text()!Testiftext_table_nameisalreadyinstalledIFTextTabFreeToUse("text_table_name")THENTextTabInstall"HOME:/language/en/text_file.xml";ENDIF!Assignthetexttablenumberfortext_table_nametotext_res_notext_res_no:=TextTabGet("text_table_name");ENDPROC...!Writeerrormessagewithtwostringsfromthetabletext_res_no下一頁繼續(xù)用戶消息功能的示例續(xù)前頁ErrWriteTextGet(text_res_no,1),TextGet(text_res_no,2);文本表格文件文本表格文件概述文本表保存在XML文件中（每個文件可以包含采用一種語言的一個表）。該表可以包含任意數(shù)量的文本字符串，編碼必須為UTF-8或ISO-8859-1。對文本表格的說明文本表格文件的示例

此處描述了相關(guān)文本表格文件中的XML標(biāo)簽和自變數(shù)。標(biāo)簽變元描述Resource代表一份文本表格。一份文件只能包含一個Resource實例。Name相關(guān)文本表格的名稱。通過RAPID指令TextTabGet使用。Language針對文本字符串所用語言的語言代碼。RAPIDTextTabInstall，用于所有語言。要Resource，為每種語言安裝一個文件。Text代表了一段文本字符串。Name表中文本字符串的編號。Value待使用的文本字符串。Comment對相關(guān)文本字符串及其用法的意見。<?xmlversion="1.0"encoding="iso-8859-1"?><ResourceName="text_table_name"Language="en"><TextName="1"><Value>Thisisatextthatis</Value><Comment>Thefirstpartofmytext</Comment></Text><TextName="2"><Value>displayedintheuserinterface.</Value><Comment>Thesecondpartofmytext</Comment></Text></Resource>概述RAPID配套功能概述目的RAPID配套功能由各式各樣的例程組成，這些例程或許能為高級機器人程序員提供幫助。此處是一些應(yīng)用示例：激活一件新的工具、工作對象或凈負(fù)荷。查找在當(dāng)前例程外調(diào)用了哪個自變數(shù)。測試上一次程序停止期間是否移動過程序指針。其中包括

RAPID配套功能包括：用于激活指定系統(tǒng)數(shù)據(jù)的指令：SetSysData。獲取原始數(shù)據(jù)對象名稱的函數(shù)：ArgName。針對程序指針移動相關(guān)信息的函數(shù)：IsStopStateEvent。RAPID組件RAPID組件數(shù)據(jù)類型沒有針對RAPID配套功能的數(shù)據(jù)類型。指令此處簡述了RAPID配套功能所用的每條指令。更多信息請參見技術(shù)參考手冊-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各條指令。指令描述SetSysDataSetSysData激活（或更改當(dāng)前激活的）機器人工具、機器人工作對象或機器人凈負(fù)荷。函數(shù)此處簡述了RAPID配套功能所用的每則函數(shù)。更多信息請參見技術(shù)參考手冊-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各則函數(shù)。功能描述ArgName稱。IsStopStateEvent會返回程序指針的移動信息。RAPID配套功能的示例RAPID配套功能的示例激活工具

此例展示了如何激活一件已知工具：!Activatetool1SetSysDatatool1;此例展示了當(dāng)該工具的名稱僅出現(xiàn)于字符串中時，該如何激活一件工具。VARstringtool_string:="tool2";!Activatethetoolspecifiedintool_stringSetSysDatatool0\ObjectName:=tool_string;獲取自變數(shù)的名稱

本例中取用了par1的原始名稱。輸出內(nèi)容將為“Argumentnamemy_nbrwithvalue5”。VARnummy_nbr:=5;proc1my_nbr;PROCproc1(numpar1)VARstringname;name:=ArgName(par1);TPWrite"Argumentname"+name+"withvalue"\Num:=par1;ENDPROC測試是否移動過程序指針此例測試了上一次程序停止期間是否移動過程序指針。IFIsStopStateEvent(\PPMoved)=TRUETHENTPWrite"Theprogrampointerhasbeenmoved.";ENDIF2.2.1AnalogSignalInterrupt介紹AnalogSignalInterruptAnalogSignalInterrupt介紹目的AnalogSignalInterrupt的用途一是監(jiān)管一個模擬信號，二是在達(dá)到某指定值時生成一次中斷。與各種輪詢法相比，AnalogSignalInterrupt更快捷，更易于執(zhí)行，對計算機能力的需求也更低。此處是一些應(yīng)用示例：用更好的定時來節(jié)省周期時間（就準(zhǔn)時開始移動機器人）。如果某信號值超出了其允許范圍，則會顯示警報或錯誤消息。如果某信號值達(dá)到了某種危險水平，則會停止相應(yīng)的機器人。其中包括

您可通過RobotWare基本功能AnalogSignalInterrupt來訪問以下指令：ISignalAIISignalAO基本方法

這是AnalogSignalInterrupt的一般用法。第50頁的代碼示例示了其具體用法。創(chuàng)建一則軟中斷例程用指令CONNECT來連接相關(guān)的軟中斷例程。用指令I(lǐng)SignalAI或ISignalAO來定義相應(yīng)的中斷條件。限制如果您有一個工業(yè)網(wǎng)絡(luò)選項（比如DeviceNet），那么就只能使用模擬信號。RAPID組件RAPID組件數(shù)據(jù)類型AnalogSignalInterrupt中不包括任何數(shù)據(jù)類型。指令此處簡述了AnalogSignalInterruptRAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型中的各條指令。指令描述ISignalAI為應(yīng)調(diào)用的一則中斷例程定義一個模擬輸入信號的相關(guān)數(shù)值。是反復(fù)出現(xiàn)。ISignalAO為應(yīng)調(diào)用的一則中斷例程定義一個模擬輸出信號的相關(guān)數(shù)值。是反復(fù)出現(xiàn)。函數(shù)AnalogSignalInterrupt中不包括RAPID函數(shù)。代碼示例2.2.3代碼示例溫度監(jiān)視

本例中的一部溫度傳感器與信號ai1相連。120度到130度內(nèi)，溫度每上升0.5度就執(zhí)行一執(zhí)行”。VARintnumai1_warning;VARintnumai1_exeeded;PROCmain()CONNECTai1_warningWITHtemp_warning;CONNECTai1_exeededWITHtemp_exeeded;ISignalAIai1,AIO_BETWEEN,130,120,0.5,\DPos,ai1_warning;ISignalAI\Single,ai1,AIO_ABOVE_HIGH,130,120,0,ai1_exeeded;...IDeleteai1_warning;IDeleteai1_exeeded;ENDPROCTRAPtemp_warningTPWrite"Warning:Temperatureis"\Num:=ai1;ENDTRAPTRAPtemp_exeededTPWrite"Temperatureistoohigh";Stop;ENDTRAP2.3.1概述ConnectedServices概述注意ABB注意ABBConnectedServicesABBAbility內(nèi)，這兩個名字都會出現(xiàn)在我們的產(chǎn)品中。描述ConnectedServicesABB3G/4G、Wi-Fi到ABBConnectedServicesCloud的一項功能。ConnectedServices服務(wù)信息。目的ConnectedServices的主要用途是從控制器收集服務(wù)信息。這些服務(wù)信息將通過MyRobot、ConnectedServices端口提供或在本地推送。其中包括

RobotWare基本功能ConnectedServices使您能夠訪問：ConnectedServices用于啟用和配置連通性的系統(tǒng)參數(shù)。狀態(tài)和信息頁面。ConnectedServicesConnectedServicesGateway通過公共端口的連通性。操作前提

ConnectedServicesABB地的ABB辦事處，以建立與ConnectedServicesMyRobot注意注意MyRobotABB信息?；玖鞒?/p>

ConnectedServices可以作為RobotWare中的即插即連解決方案在本機上使用。這種設(shè)置理念旨在：為控制器提供互聯(lián)網(wǎng)連通性。配置連接服務(wù)并啟動連接。通過MyRobot注冊頁面注冊控制器。一旦接入并注冊“ConnectedServices”，數(shù)據(jù)收集將以透明方式在后臺運行。下一頁繼續(xù)概述續(xù)前頁限制控制器識別通過控制器序列號完成，且必須與服務(wù)協(xié)議中確定的序列號匹配。開機連接

使用ConnectedServicesGateway3G4G需任何配置。生產(chǎn)注冊

ABB將在生產(chǎn)過程中安全地預(yù)先注冊ConnectedServices，以避免手動注冊。必要時，用戶仍可以進(jìn)行手動注冊。ConnectedServices連通性ConnectedServices連通性ConnectedServices連接理念注意控制器通過公共網(wǎng)絡(luò)的連通性需要由客戶提供的防火墻。ConnectedServicesABBConnectedServicesCloud注意控制器通過公共網(wǎng)絡(luò)的連通性需要由客戶提供的防火墻。通信使用HTTPS（安全HTTP）加密，確保安全。只能從控制器到ABBCloud進(jìn)行通信，隔離客戶網(wǎng)絡(luò)與外部互聯(lián)網(wǎng)訪問。下圖介紹這些方案。ABB ConnectedServicesPublicConnector

ABBHTTPS:443firewallHTTPS:443

HTTPS:443InternetHTTPS:443

Customerfirewall

OmniCoreControllerABBConnectedServiceCloud

Public/WAN

ServiceinformationMyRobotWebsite

ABB&Customer

3G/4GWi-FiWired

ConnectedServicesgateway

Internalfirewall

ConnectedServicesagentxx1900000977ConnectedServicesConnectedServices注冊ConnectedServices啟動ConnectedServices啟動以下列步驟為基礎(chǔ)：(0ConnectedServices(1ConnectedServices(2ConnectedServices(3ConnectedServices(4ConnectedServices完成上述步驟后，軟件代理將安全地連接，并通過客戶端證書來識別。下圖描述了這些理念：2d2d2a2b2cInternet3d4ABBConnectedServicesCenterInternet3a1a03b3cCustomer/ABBCSTechOnSite

Customer/ABBCSAdmin

MyRobot下一頁繼續(xù)

xx1500003226步驟描述0檢查控制器S/N和網(wǎng)絡(luò)連接1aCSE并設(shè)置連接配置2aCS連接到位2b低輪詢注冊2c注冊不信任（獲取注冊代碼）2d顯示注冊代碼3a獲取注冊代碼3b提供控制器的S/N和注冊碼3c在SA中選擇控制器S/N并使用注冊代碼注冊3d注冊可信任（客戶端證書）4CS會話ConnectedServices續(xù)前頁ConnectedServices準(zhǔn)備工作ABB。使用控制器機柜中找到的序列號驗證控制器序列號。驗證并為機器人控制器提供互聯(lián)網(wǎng)連接。ConnectedServices配置1第60FlexPendantConnectedServices。ConnectedServices連通性ABBConnectedServicesCloud。初始注冊過程基于所選的輪詢速率開始。初始注冊不完整，尚未完全信任。已收到注冊碼來完成信任關(guān)系。ConnectedServicesConnectedServices注冊客戶/ABBConnectedServices以進(jìn)行注冊。ConnectedServicesABBConnectedServicesMyRobot/Registration中驗證該注冊代碼。注冊信任開始，在控制器部署一個客戶證書。ConnectedServices完成連接和注冊控制器已按照服務(wù)協(xié)議中所述經(jīng)過連接、注冊和識別。憑客戶端證書信任相關(guān)連接。連接服務(wù)現(xiàn)在正在機器人控制器上運行中。注意注意3G4GConnectedServicesGateway控制器開機后，所有這些過程都將自動完成。FlexPendantConnectedServicesFlexPendant中ConnectedServices路徑匯總配置Flexpendant，ConnectedServicesCS3G：Settings（設(shè)置）ABBConnectedServices（ABB務(wù)）3GConnection