基于雙目視覺的移動機器人室內(nèi)導航方法的開題報告

基于雙目視覺的移動機器人室內(nèi)導航方法的開題報告1.研究背景及意義：移動機器人在室內(nèi)導航領(lǐng)域有著廣泛應用，如在倉庫、醫(yī)院、博物館等室內(nèi)場合進行導航、巡邏、搬運等任務?；陔p目視覺的移動機器人室內(nèi)導航方法是一種新型的室內(nèi)導航方法，利用機器人的雙目視覺系統(tǒng)對環(huán)境進行感知，通過對環(huán)境的三維建模實現(xiàn)精確定位和導航。該方法具有精度高、成本低、無需基站部署等優(yōu)點，因此備受關(guān)注。本研究旨在針對基于雙目視覺的移動機器人室內(nèi)導航方法進行研究，探究其優(yōu)化方法，提高其導航效率與精度，為相關(guān)領(lǐng)域的應用提供技術(shù)支持。2.研究內(nèi)容和目標：本研究的內(nèi)容主要包括：1）基于雙目視覺的移動機器人室內(nèi)導航原理和方法探究；2）針對雙目視覺系統(tǒng)中的主要問題，如圖像匹配、三維點云生成、姿態(tài)計算等方面進行優(yōu)化和改進；3）設(shè)計并實現(xiàn)一套基于雙目視覺的移動機器人室內(nèi)導航系統(tǒng)，測試與評估其導航效果。本研究的目標是：1）探究基于雙目視覺的移動機器人室內(nèi)導航方法，實現(xiàn)機器人對環(huán)境的感知與定位；2）解決雙目視覺系統(tǒng)中的主要問題，提高系統(tǒng)的準確度和實用性；3）設(shè)計并實現(xiàn)一套基于雙目視覺的移動機器人室內(nèi)導航系統(tǒng)，其導航效果優(yōu)于已有的室內(nèi)導航系統(tǒng)。3.研究方法：本研究將采用實驗和理論結(jié)合的方法，主要包括以下幾個方面：1）應用計算機視覺、機器學習等方法，探究雙目視覺系統(tǒng)中的主要問題；2）搜集機器人室內(nèi)導航方案的相關(guān)文獻和資料，研究其原理、優(yōu)劣和適用場景；3）設(shè)計并實現(xiàn)一套基于雙目視覺的移動機器人室內(nèi)導航系統(tǒng)，進行測試和評估，分析系統(tǒng)性能和優(yōu)化方法。4.預期成果：本研究的預期成果包括：1）掌握基于雙目視覺的移動機器人室內(nèi)導航方法；2）解決雙目視覺系統(tǒng)中的主要問題，提高系統(tǒng)的準確度和實用性；3）設(shè)計并實現(xiàn)一套基于雙目視覺的移動機器人室內(nèi)導航系統(tǒng)；4）在現(xiàn)有室內(nèi)導航系統(tǒng)基礎(chǔ)上，提高機器人導航精度和效率，推進相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)發(fā)展。5.參考文獻：[1]C.Chen,Y.Li,andJ.Liu.Stereovision-basedindoornavigationmethodformobilerobots.Neurocomputing,234:12-23,2017.[2]Y.Gao,H.Guo,andD.Zhang.3dreconstructionbasedonstereovisionanditsapplicationinrobotnavigation.In201837thChineseControlConference(CCC),pages7449-7454.IEEE,2018.[3]G.Zhang,K.Liu,J.He,A.R.Jafari,andL.Jin.Visualodometryformobilerobotnavigationbasedonstereovision.RoboticsandAutonomousSystems,89:39-53,2017.[4]Q.Zhao,J.He,L.Jin,H.Zhuang,andN.Zheng.Poseestimationforvision-basedcontrolusingstereocameraonunmannedunderwatervehicle.JournalofIntelligentandRoboticSystems,85(1):63-74,2017.[5]Y.Wang,M.Liu,X.Li,P.Li,K.Wang,andW.Liu.Monocularvision-basedindoormobilerobotlocali