基于MIMU與超聲多普勒里程儀的陸用車(chē)輛組合導(dǎo)航技術(shù)研究的開(kāi)題報(bào)告

基于MIMU與超聲多普勒里程儀的陸用車(chē)輛組合導(dǎo)航技術(shù)研究的開(kāi)題報(bào)告題目：基于MIMU與超聲多普勒里程儀的陸用車(chē)輛組合導(dǎo)航技術(shù)研究一、研究背景和意義：隨著現(xiàn)代社會(huì)越來(lái)越強(qiáng)調(diào)智能化和自動(dòng)化，特別是交通運(yùn)輸領(lǐng)域的自動(dòng)化趨勢(shì)已經(jīng)越來(lái)越明顯。車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)因其便攜性和準(zhǔn)確性已經(jīng)成為現(xiàn)代汽車(chē)的標(biāo)配之一。但是，現(xiàn)有的車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)仍存在一些問(wèn)題，例如車(chē)載導(dǎo)航的可靠性、精度、適應(yīng)性等方面還有很大的提高空間。因此，為了更好地滿(mǎn)足用戶(hù)的需求，開(kāi)發(fā)一種精度更高、可靠性更高的車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)具有重要意義。聯(lián)合導(dǎo)航技術(shù)是一種利用多種傳感器信息進(jìn)行組合的導(dǎo)航技術(shù)。在車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)中，聯(lián)合導(dǎo)航技術(shù)的應(yīng)用可以提高導(dǎo)航系統(tǒng)的精度和可靠性。隨著MEMS技術(shù)的發(fā)展，微型慣性測(cè)量單元(MIMU)成為車(chē)載聯(lián)合導(dǎo)航系統(tǒng)中最常用的傳感器之一。然而，由于車(chē)載環(huán)境的復(fù)雜性，單獨(dú)使用MIMU進(jìn)行導(dǎo)航會(huì)受到很多因素的干擾，包括傳感器誤差、姿態(tài)漂移等等，從而導(dǎo)致導(dǎo)航的誤差比較大。超聲多普勒里程儀(UltrasonicDopplerOdometer，UDO)是一種新型的導(dǎo)航傳感器，擁有高精度和高穩(wěn)定性的特點(diǎn)，可以用于車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)中。UDO通過(guò)測(cè)量車(chē)輛輪胎旋轉(zhuǎn)速度以及地面的雷達(dá)反射信號(hào)來(lái)確定車(chē)輛的位姿。由于UDO進(jìn)行的導(dǎo)航不會(huì)受到慣性傳感器誤差的影響，因此應(yīng)用UDO和MIMU組合進(jìn)行車(chē)載導(dǎo)航具有顯著的優(yōu)勢(shì)。二、研究?jī)?nèi)容和研究方法：本研究的主要內(nèi)容是基于MIMU和UDO組合進(jìn)行車(chē)載導(dǎo)航，并探索如何優(yōu)化組合導(dǎo)航系統(tǒng)的精度和可靠性。具體研究?jī)?nèi)容包括：1.MIMU和UDO的系統(tǒng)設(shè)計(jì)，包括硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。2.MIMU和UDO的信號(hào)融合算法，主要包括卡爾曼濾波算法和擴(kuò)展卡爾曼濾波算法。3.組合導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的搭建和實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的收集，對(duì)組合導(dǎo)航算法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。本研究將采用實(shí)驗(yàn)研究法，通過(guò)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的收集和分析來(lái)評(píng)估MIMU和UDO組合進(jìn)行車(chē)載導(dǎo)航的性能。主要研究方法包括：系統(tǒng)設(shè)計(jì)、算法設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)收集和分析。三、預(yù)期成果：通過(guò)本研究，預(yù)期得到以下成果：1.MIMU和UDO的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案和算法設(shè)計(jì)方案，這將為實(shí)際應(yīng)用提供可行的方案。2.優(yōu)化后的組合導(dǎo)航算法，提高車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)的精度和可靠性。3.實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的收集和分析，對(duì)組合導(dǎo)航算法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，并評(píng)估其性能。四、論文結(jié)構(gòu)：本文主要包括以下部分：第一部分：緒論。第二部分：MIMU和UDO的原理和信號(hào)融合算法。第三部分：組合導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)搭建和實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的收集。第四部分：實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的分析和組合導(dǎo)航系統(tǒng)的性能評(píng)估。第五部分：總結(jié)和展望。五、研究進(jìn)度安排：本研究的進(jìn)度安排如下：第一年：1.研究MIMU和UDO的原理和信號(hào)融合算法。2.完成MIMU和UDO的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)工作。第二年：1.搭建組合導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并完成實(shí)驗(yàn)數(shù)