機電一體化綜合訓(xùn)練-兩自由度機械臂控制系統(tǒng)實

兩自由度機械臂控制系統(tǒng)實習(xí)實習(xí)目的、任務(wù)及要求1.1目的1.11學(xué)習(xí)機電控制技術(shù)，了解機電一體化設(shè)備的基本結(jié)構(gòu)，控制方式和工業(yè)機器人的基本控制原理。1.12學(xué)習(xí)研究系統(tǒng)基礎(chǔ)硬件構(gòu)成。了解各部件名稱、功能、選型依據(jù)和使用方法。了解網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)配置及操作特點。1.13學(xué)習(xí)研究系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件，了解控制軟件平臺，了解示教再現(xiàn)控制方式及其演示軟件。學(xué)習(xí)對機器人控制中兩種坐標(biāo)空間運動模式的操作設(shè)計。1.14通過機械臂的操作使用，了解部分控制器件的功能、使用方法和基本控制原理。了解機械臂素描繪圖控制的圖像處理技術(shù)。1.15通過編程訓(xùn)練，學(xué)習(xí)工業(yè)機器人控制繪圖語言的基本編程方法，了解機械臂繪圖的基本算法。1.2任務(wù)及要求1.21測定機械臂結(jié)構(gòu)，描述機械傳動部分的結(jié)構(gòu)形式、運動模式及減速器的結(jié)構(gòu)原理。繪出機構(gòu)運動示意圖。1.22了解機械臂控制系統(tǒng)電器控制部分的主要器件,繪制控制系統(tǒng)框圖.標(biāo)注各部件的主要功能、型號及參數(shù)。1.23學(xué)習(xí)使用鼠標(biāo)、手寫板和攝像頭控制機械臂繪制圖案文字和素描肖像。1.24學(xué)習(xí)編寫控制程序。設(shè)計繪圖程序，控制機械臂繪出實際圖形。實習(xí)內(nèi)容2.1實習(xí)設(shè)備硬件：GRB2002機械臂系統(tǒng)一套、PC機一臺、GT-400-SG-PCI/ISA型四軸脈沖型開環(huán)運動控制卡、GCB-100兩軸驅(qū)動電氣箱、彩色顯示器、鼠標(biāo)。軟件：WindowsXP操作系統(tǒng)、運動控制器Windows驅(qū)動程序和運動控制動態(tài)連接庫、機器人圖形示教和語言編程軟件。2.2實習(xí)內(nèi)容2.21測定機械臂結(jié)構(gòu)GRB200機器人關(guān)節(jié)1長度200mm,運動范圍±100°，關(guān)節(jié)2連桿長度150mm,運動范圍±50°。2.22機械傳動部分的結(jié)構(gòu)形式二自由度機械臂只有兩個旋轉(zhuǎn)運動關(guān)節(jié)，在第二個旋轉(zhuǎn)運動關(guān)節(jié)的末端安裝了筆和筆架便于驗證機械臂末端的運動軌跡，主要使用交流伺服電機和諧波減速器驅(qū)動，交流伺服電機運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，輸出力矩恒定，過載能力強，加速性能好，可以取得很高的控制精度，交流伺服電機軸后端帶有標(biāo)準(zhǔn)2500線增量式光電編碼器，控制精度遠高于步進電機。2.23機械傳動部分的運動模式機器人的空間坐標(biāo)直接由各個關(guān)節(jié)的坐標(biāo)來確定，所有關(guān)節(jié)變量構(gòu)成一個關(guān)節(jié)矢量。所有關(guān)節(jié)矢量構(gòu)成的空間稱為關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間。因此關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間運動就是直接操作各個關(guān)節(jié)的來完成機器人動作的運動。.2.24機械傳動部分減速器的結(jié)構(gòu)原理諧波減速傳動是一種依靠齒輪的彈性變形運動來達到傳動目的的新型傳動方式，它具有重量輕、結(jié)構(gòu)簡單、傳動比大、承載力強、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)和運動精度高等特點。諧波減速傳動的工作原理：諧波傳動包括三個基本構(gòu)件：波發(fā)生器、柔輪、剛輪。三個構(gòu)件可任意固定一個，其余兩個一為主動、一為從動，可實現(xiàn)減速或增速（固定傳動比），也可變換成兩個輸入，一個輸出，組成差動傳動。

當(dāng)剛輪固定，波發(fā)生器為主動，柔輪為從動時：柔輪在橢圓凸輪作用下產(chǎn)生變形，在波發(fā)生器長軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合；在短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開；在波發(fā)生器長軸與短軸的區(qū)間，柔輪輪齒與剛輪輪齒有的處于半嚙合狀態(tài)，稱為嚙入；有的則逐漸退出嚙合處于半脫開狀態(tài)，稱為嚙出。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動，使得嚙入、完全嚙合、嚙出、完全脫開這四種情況依次變化，循環(huán)不已。諧波發(fā)生器在柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動時，迫使柔輪產(chǎn)生連續(xù)的彈性變形，此時波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動，就使柔輪齒的嚙入—嚙合—嚙出—脫開這四種狀態(tài)循環(huán)往復(fù)不斷地改變各自原來的嚙合狀態(tài)。這種現(xiàn)象稱之錯齒運動，正是這一錯齒運動，作為減速器就可將輸入的高速轉(zhuǎn)動變?yōu)檩敵龅牡退俎D(zhuǎn)動。2.25機構(gòu)運動示意圖在PC機的控制下，程序通過一軸編碼器、二軸編碼器，分別驅(qū)動交流伺服電機、步進電機工作，再通過諧波齒輪減速器驅(qū)動大小機械臂轉(zhuǎn)動，小機械臂帶動畫筆工作，當(dāng)畫筆間斷工作時，電磁鐵便工作，提起畫筆，最終完成所做的任務(wù)。兩自由度機械臂自由度計算:根據(jù)機構(gòu)運動示意圖可知空間機構(gòu)共有6個活動構(gòu)件，n=6，P5=5，P3=3.則機械臂的空間自由度為：F=6n-(5*P5+3*P3)=6×6-(5×5+3×3)=2故該機械臂的自由度為2，即兩自由度機械臂。2.26機械臂控制系統(tǒng)電器控制部分的主要器件,控制系統(tǒng)框圖及各部件的主要功能、型號及參數(shù)。（1）機械臂控制系統(tǒng)電器控制部分的主要器件有PC機、GT-400-SG運動控制卡、伺服驅(qū)動器、增量式光電編碼器、交流伺服電機。（2）控制系統(tǒng)框圖如圖所示：（3）各部件的主要功能、型號及參數(shù)PC機：功能是發(fā)出位置和軌跡指令,負責(zé)人機界面的管理和其它管理工作.運動控制卡：運動控制卡接收PC機發(fā)出的位置和軌跡指令，進行規(guī)劃處理，轉(zhuǎn)化成伺服驅(qū)動器可以接收的指令格式，發(fā)給伺服驅(qū)動器。其型號為GT-400-SG-PCI/ISA。特點：四軸最小插補周期為200微秒，單軸點位運動最小控制周期為25微秒，運動方式：單軸點位運動、直線插補、圓弧插補、速度控制、手脈輸入、電子齒輪，可編程梯形曲線規(guī)劃和S曲線規(guī)劃，在線刷新運動控制參數(shù)所有計算參數(shù)和軌跡規(guī)劃參數(shù)均為32位用戶可定義坐標(biāo)系，便于編程。伺服驅(qū)動器：將變頻信號源（微機或數(shù)控裝置等）送來的脈沖信號及方向信號按要求的配電方式自動地循環(huán)供給電動機各相繞組，以驅(qū)動電動機轉(zhuǎn)子正反向旋轉(zhuǎn)。型號為PanasonicMADDT1205003200V輸入輸出電壓200~240V69.4V電阻1Φ3Φ電流1.3A1.2A頻率50/60Hz0~333.3HZ功率100W增量式光電編碼器：測出被測軸的相對轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)動方向，并發(fā)出脈沖信號。特點：增量式編碼器轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時，有相應(yīng)的脈沖輸出，其計數(shù)起點任意設(shè)定，可實現(xiàn)多圈無限累加和測量。編碼器軸轉(zhuǎn)一圈會輸出固定的脈沖，脈沖數(shù)由編碼器光柵的線數(shù)決定。CONT.TRQUE0.16NMRATINGS1INS.CLASSB(TUV)A(UL)IP65CONNECTIONSER.NO.05070028N交流伺服電機：為系統(tǒng)提供驅(qū)動動力，其型號為松下交流伺服電動機。型號為PanasonicMSMD5AZP1U輸入電壓3ΦA(chǔ)C43V輸入電流1.1A輸出功率0.05KW勵磁頻率200Hz額定轉(zhuǎn)速3000r/min光電開關(guān)傳感器:光電開關(guān)是由發(fā)射器、接收器和檢測電路三部分組成。發(fā)射器對準(zhǔn)目標(biāo)發(fā)射光束，發(fā)射的光束一般來源于發(fā)光二極管（LED）和激光二極管。光束不間斷地發(fā)射，或者改變脈沖寬度。受脈沖調(diào)制的光束輻射強度在發(fā)射中經(jīng)過多次選擇，朝著目標(biāo)不間接地運行。接收器有光電二極管或光電三極管組成。在接收器的前面，裝有光學(xué)元件如透鏡和光圈等。在其后面的是檢測電路，它能濾出有效信號和應(yīng)用該信號。型號：日本歐姆龍EE-SPY412輸入電壓5~24VDC輸出信號80mA/1V,10mA/0.4V檢測精度5mm2.27機器人的運動學(xué)分析機器人控制就是控制機器人各連桿、各關(guān)節(jié)等彼此之間的相對位置和各連桿、各關(guān)節(jié)的運動速度以及輸出力的大小，這就涉及到各連桿、關(guān)節(jié)工作對象、工作臺、及參考基準(zhǔn)等彼此之間的相對位置關(guān)系。機器人運動學(xué)專門研究機器人的運動規(guī)律，而在研究中不考慮產(chǎn)生此運動的力和力矩。機械手的位姿描述有兩種——關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間和直角坐標(biāo)空間。當(dāng)機器人各關(guān)節(jié)的坐標(biāo)給定時，求解這些坐標(biāo)在以機器人的末端執(zhí)行器的位姿為基礎(chǔ)的基準(zhǔn)坐標(biāo)系中如何表示的問題是正向運動學(xué)；反之，當(dāng)末端執(zhí)行器的位姿在基準(zhǔn)坐標(biāo)系給定時求出相對應(yīng)的各關(guān)節(jié)的坐標(biāo)就是機器人逆運動學(xué)研究的內(nèi)容。其中逆運動學(xué)求解在機械手控制中占有重要地位，它直接關(guān)系到運動分析、離散編程、軌跡規(guī)劃等。通常機械手的期望軌跡都是在笛卡兒坐標(biāo)系中描述的，因此逆運動學(xué)的求解更為關(guān)鍵。機器人逆運動學(xué)解法：逆運動學(xué)的解法有封閉解法和數(shù)值解法兩種。在末端位姿已知的情況下，封閉解法可以給出每個關(guān)節(jié)變量的數(shù)學(xué)函數(shù)表達式；數(shù)值解法則使用遞推算法給出關(guān)節(jié)變量的具體數(shù)值，速度快、效率高，便于實時控制。下面用幾何解法求解運動學(xué)逆解。幾何解法：因為機器人測量關(guān)節(jié)的編碼器是增量式而不是絕對式的，因此在每次執(zhí)行程序時首先必須進行機器人回零。為了在關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間與直角坐標(biāo)空間進行轉(zhuǎn)換，機器人回零后，認為其關(guān)節(jié)1和關(guān)節(jié)2與X軸重合，關(guān)節(jié)1與關(guān)節(jié)2的關(guān)節(jié)坐標(biāo)均為0°，這樣可以方便的在關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間與直角坐標(biāo)空間之間轉(zhuǎn)換。（1）運動學(xué)正解：（以GRB200機械臂為例）數(shù)學(xué)表達式如下：其中,x：關(guān)節(jié)2末端在直角坐標(biāo)空間中的X軸坐標(biāo)值；y：關(guān)節(jié)2末端在直角坐標(biāo)空間中的Y軸坐標(biāo)值；q1：關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間中關(guān)節(jié)1的坐標(biāo)值；q2：關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間中關(guān)節(jié)2的坐標(biāo)值；l1：關(guān)節(jié)1的長度，為200mm；2：關(guān)節(jié)2的長度，為150mm（GRB400關(guān)節(jié)2長度為200mm）；根據(jù)關(guān)節(jié)1、關(guān)節(jié)2的關(guān)節(jié)坐標(biāo)值1q，2q，用運動學(xué)方程式（式1）可以計算出機器人關(guān)節(jié)2末端，即繪圖筆末端點在XY平面的位置，這是機器人運動學(xué)正解。（2）運動學(xué)反解：進行機器人末端點的軌跡控制，必須進行運動學(xué)反解，即：根據(jù)點P(x，y)計算各關(guān)節(jié)的變量q1，q2值。用余弦公式根據(jù)圖2-33上的關(guān)系及式1，可以得到：得到運動學(xué)反解的計算公式：繪圖程序的設(shè)計1．寫輪眼程序VARfloati;floatj;floatd;floatr;floatx;floaty;floata,b;floatp;BEGINi=0;d=15;p=3.1415926;r=50;a=160;b=120;while(i<41){x=a-r*cos(d*p/180);y=b+r*sin(d*p/180);LineTo(x,y);i=i+1;d=d+9;}a=160;b=120;d=50;r=100;i=0;x=a-r*cos(d*p/180);y=b+r*sin(d*p/180);MoveTo(x,y);while(i<42){x=a-r*cos(d*p/180);y=b+r*sin(d*p/180);LineTo(x,y);i=i+1;d=d+9;}i=0;d=30;p=3.1415926;r=100;x=160;y=120;a=x+r*cos(d*p/180);b=y-r*sin(d*p/180);MoveTo(a,b);while(i<4){a=x+r*cos(d*p/180);b=y-r*sin(d*p/180);LineTo(a,b);i=i+1;d=d+120;}i=0;a=320-a;b=240-b;MoveTo(a,b);while(i<4){a=x+r*cos(d*p/180);b=y-r*sin(d*p/180);a=320-a;b=240-b;LineTo(a,b);i=i+1;d=d+120;}i=0;d=15;p=3.1415926;r=50;a=160;b=120;j=0;while(j<=180){MoveTo(x-r*cos(j*p/180),y-r*sin(j*p/180));LineTo(x+r*cos(j*p/180),y+r*sin(j*p/180));j=j+1;}END2、五星紅旗迎風(fēng)飄揚VARfloati;floatd;floatr;floatx;floaty;floata,b;floatp;BEGINi=75;p=3.1415926;r=100;x=80;y=200;MoveTo(x+r*cos(i*p/180),y-r*sin(i*p/180));while(i<=105){a=x+r*cos(i*p/180);b=y-r*sin(i*p/180);LineTo(a,b);i=i+1;}i=75;p=3.1415926;r=100;x=80;y=250;MoveTo(x+r*cos(i*p/180),y-r*sin(i*p/180));while(i<=105){a=x+r*cos(i*p/180);b=y-r*sin(i*p/180);LineTo(a,b);i=i+1;}i=255;p=3.1415926;r=100;x=80-2*r*cos(i*p/180);y=200+2*r*sin(i*p/180);MoveTo(x+r*cos(i*p/180),y-r*sin(i*p/180));while(i<=285){a=x+r*cos(i*p/180);b=y-r*sin(i*p/180);LineTo(a,b);i=i+1;}i=255;p=3.1415926;r=100;x=80-2*r*cos(i*p/180);y=250+2*r*sin(i*p/180);MoveTo(x+r*cos(i*p/180),y-r*sin(i*p/180));while(i<=285){a=x+r*cos(i*p/180);b=y-r*sin(i*p/180);LineTo(a,b);i=i+1;}LineTo(a,200+2*r*sin(255*p/180)-r*sin(285*p/180));MoveTo(80-r*cos(75*p/180),200-r*sin(75*p/180));LineTo(80-r*cos(75*p/180),300-r*sin(75*p/180));i=0;d=18;p=3.1415926;r=10;x=80;y=115;a=x+r*cos(d*p/180);b=y-r*sin(d*p/180);MoveTo(a,b);while(i<6){a=x+r*cos(d*p/180);b=y-r*sin(d*p/180);LineTo(a,b);i=i+1;d=d+144;}i=0;d=18;p=3.1415926;r=5;x=85;y=140;a=x+r*cos(d*p/180);b=y-r*sin(d*p/180);MoveTo(a,b);while(i<6){a=x+r*cos(d*p/180);b=y-r*sin(d*p/180);LineTo(a,b);i=i+1;d=d+144;}i=0;d=18;p=3.1415926;r=5;x=95;y=135;a=x+r*cos(d*p/180);b=y-r*sin(d*p/180);MoveTo(a,b);while(i<6){a=x+r*cos(d*p/180);b=y-r*sin(d*p/180);LineTo(a,b);i=i+1;d=d+144;}i=0;d=18;p=3.1415926;r=5;x=105;y=125;a=x+r*cos(d*p/180);b=y-r*sin(d*p/180);MoveTo(a,b);while(i<6){a=x+r*cos(d*p/180);b=y-r*sin(d*p/180);LineTo(a,b);i=i+1;d=d+144;}i=0;d=18;p=3.1415926;r=5;x=110;y=110;a=x+r*cos(d*p/180);b=y-r*sin(d*p/180);MoveTo(a,b);while(i<6){a=x+r*cos(d*p/180);b=y-r*sin(d*p/180);LineTo(a,b);i=i+1;d=d+144;}END3、五環(huán)程序VARfloati;floatr;floatx;floaty;floata,b;floatp;BEGINi=0;p=3.1415926;r=30;x=110;y=80;MoveTo(x+r,y);while(i<=360){a=x+r*cos(i*p/180);b=y-r*sin(i*p/180);LineTo(a,b);i=i+1;}i=0;p=3.1415926;r=30;x=155;y=80;MoveTo(x+r,y);while(i<=360){a=x+r*cos(i*p/180);b=y-r*sin(i*p/180);LineTo(a,b);i=i+1;}i=0;p=3.1415926;r=30;x=200;y=80;MoveTo(x+r,y);while(i<=360){a=x+r*cos(i*p/180);b=y-r*sin(i*p/180);LineTo(a,b);i=i+1;}i=0;p=3.1415926;r=30;x=132.5;y=118.5;MoveTo(x+r,y);while(i<=360){a=x+r*cos(i*p/180);b=y-r*sin(i*p/180);LineTo(a,b);i=i+1;}i=0;p=3.1415926;r=30;x=177.5;y=118.5;MoveTo(x+r,y);while(i<=360){a=x+r*cos(i*p/180);b=y-r*sin(i*p/180);LineTo(a,b);i=i+1;}END4、機電3人組VARfloati;floatr;floatx;floaty;floatp;floata;floatb;BEGINMoveTo(67,55);LineTo(67,105);MoveTo(55,71);LineTo(79,71);MoveTo(67,71);LineTo(55,100);MoveTo(67,71);LineTo(79,100);MoveTo(82,68);LineTo(82,105);MoveTo(82,68);LineTo(93,68);LineTo(93,105);LineTo(100,105);LineTo(100,100);MoveTo(140,70);LineTo(140,90);LineTo(170,90);LineTo(170,70);LineTo(140,70);MoveTo(140,80);LineTo(170,80);MoveTo(155,55);LineTo(155,103);LineTo(180,103);LineTo(180,95);MoveTo(215,70);LineTo(215,100);LineTo(230,100);LineTo(230,70);LineTo(215,70);MoveTo(235,70);LineTo(235,100);LineTo(250,100);LineTo(250,70);LineTo(235,70);MoveTo(235,85);LineTo(250,85);MoveTo(255,70);LineTo(270,70);LineTo(270,85);LineTo(255,85);LineTo(255,100);LineTo(272,100);MoveTo(166,150);LineTo(175,180);LineTo(184,150);LineTo(193,180);LineTo(202,150);i=0;p=3.1415926;r=15;x=222.5;y=165;MoveTo(x,y-r);while(i<=180){a=x-r*sin(i*p/180);b=y-r*cos(i*p/180);LineTo(a,b);i=i+4;}MoveTo(222.5,150);LineTo(228,150);MoveTo(222.5,179);LineTo(228,179);MoveTo(233,150);LineTo(252,150);LineTo(233,179);LineTo(254,179);END5、太極VARfloati,j,k;floatr,t;floatx;floaty;floatx1;floaty1;floatx2;floaty2;floata,b,a2,b2,c,d,c2,d2,;floatp;BEGINi=0;p=3.1415926;r=100;x=160;y=120;while(i<=360){a=x+r*cos(i*p/180);b=y-r*sin(i*p/180);LineTo(a,b);i=i+2;}MoveTo(60,120);i=180;p=3.1415926;r=50;x=110;y=120;while(i>=0){a=x+r*cos(i*p/180);b=y-r*sin(i*p/180);LineTo(a,b);i=i-2;}i=180;p=3.1415926;r=50;x=210;y=120;while(i<=360){a=x+r*cos(i*p/180);b=y-r*sin(i*p/180);LineTo(a,b);i=i+2;}MoveTo(125,120);i=0;j=180;p=3.1415926;r=15;x=110;y=120;x1=110;y1=120;while(i<=180){a=x+r*cos(i*p/180);b=y-r*sin(i*p/180);c=x1+r*cos(j*p/180);d=y1-r*sin(j*p/180);LineTo(c,d);LineTo(a,b);i=i+1;j=j+1;}MoveTo(195,120);i=180;k=180;p=3.1415926;r=15;t=50;x=210;y=120;x2=210;y2=120;while(i<=360){a2=x+r*cos(i*p/180);b2=y-r*sin(i*p/180);c2=x2+t*cos(k*p/180);d2=y2-t*sin(k*p/180);LineTo(c2,d2);LineTo(a2,b2);i=i+0.5;k=k+0.5;}MoveTo(225,120);i=0;k=0;p=3.1415926;r=15;t=100;x=210;y=120;x2=160;y2=120;while(i<=135){a2=x+r*cos(i*p/180);b2=y-r*sin(i*p/180);c2=x2+t*cos(k*p/180);d2=y2-t*sin(k*p/180);LineTo(c2,d2);LineTo(a2,b2);i=i+0.4;k=k+0.4;}MoveTo(195,120);i=180;k=0;p=3.1415926;r=15;t=50;x=210;y=120;x2=110;y2=120;while(i>=123){a2=x+r*cos(i*p/180);b2=y-r*sin(i*p/180);c2=x2+t*cos(k*p/180);d2=y2-t*sin(k*p/180);LineTo(c2,d2);LineTo(a2,b2);i=i-1;k=k+1;}MoveTo(60,120);i=180;k=180;p=3.1415926;r=50;t=100;x=110;y=120;x2=160;y2=120;while(k>=45){a2=x+r*cos(i*p/180);b2=y-r*sin(i*p/180);c2=x2+t*cos(k*p/180);d2=y2-t*sin(k*p/180);LineTo(c2,d2);LineTo(a2,b2);i=i-1;k=k-1;}END6、jiongVARfloati;floatr;floatx;floaty;floatp;floata;floatb;BEGINMoveTo(200,160);LineTo(200,80);LineTo(120,80);LineTo(120,160);LineTo(200,160);MoveTo(150,90);LineTo(130,110);MoveTo(170,90);LineTo(190,110);MoveTo(180,150);LineTo(180,120);LineTo(140,120);LineTo(140,150);LineTo(180,150);MoveTo(150,120);LineTo(150,135);LineTo(155,135);LineTo(155,120);MoveTo(165,120);LineTo(165,135);LineTo(170,135);LineTo(170,120);MoveTo(160,80);LineTo(160,30);MoveTo(140,80);LineTo(120,40);MoveTo(180,80);LineTo(200,40);i=0;p=3.1415926;r=30;x=270;y=190;MoveTo(x+r,y);while(i<=360){a=x+r*cos(i*p/180);b=y-r*sin(i*p/180);LineTo(a,b);i=i+2;}i=0;r=9;x=257;y=185;MoveTo(x+r,y);while(i<=360){a=x+r*cos(i*p/180);b=y-r*sin(i*p/180);LineTo(a,b);i=i+2;}i=0;r=9;x=283;y=185;MoveTo(x+r,y);while(i<=360){a=x+r*cos(i*p/180);b=y-r*sin(i*p/180);LineTo(a,b);i=i+2;}MoveTo(265,185);LineTo(274,185);MoveTo(248,185);LineTo(238,183);MoveTo(292,185);LineTo(302,183);MoveTo(270,196);LineTo(265,204);LineTo(270,212);LineTo(275,204);LineTo(270,196);MoveTo(50,190);LineTo(65,190);LineTo(65,205);LineTo(50,205);LineTo(50,220);LineTo(65,220);MoveTo(74,190);