編制說(shuō)明-《面向V2X網(wǎng)聯(lián)預(yù)警應(yīng)用的場(chǎng)景庫(kù)技術(shù)要求及仿真測(cè)試規(guī)范》

《面向V2X網(wǎng)聯(lián)預(yù)警應(yīng)用的場(chǎng)景庫(kù)技術(shù)要求及仿真測(cè)試規(guī)范》

編制說(shuō)明

一、工作簡(jiǎn)況

1.1任務(wù)來(lái)源

《面向V2X網(wǎng)聯(lián)預(yù)警應(yīng)用的場(chǎng)景庫(kù)技術(shù)要求及仿真測(cè)試規(guī)范》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)是由中

國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)批準(zhǔn)立項(xiàng)。文件號(hào)中汽學(xué)標(biāo)【2022】023號(hào)，任務(wù)號(hào)為2022-10。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出，北京星云互聯(lián)科

技有限公司牽頭，寶馬中國(guó)服務(wù)有限公司、國(guó)汽(北京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)研究院有限公

司、武漢光庭信息技術(shù)股份有限公司、寧波均聯(lián)智行科技股份有限公司、易圖通科

技(北京)有限公司、上海淞泓智能汽車(chē)科技有限公司、信通院車(chē)聯(lián)網(wǎng)創(chuàng)新中心(成

都)有限公司、東軟集團(tuán)股份有限公司、騰訊云計(jì)算(北京)有限責(zé)任公司、長(zhǎng)沙智能

駕駛研究院有限公司、高新興科技集團(tuán)股份有限公司、思博倫通信科技（北京）有

限公司、山東漢鑫科技股份有限公司、河海大學(xué)、上汽大眾汽車(chē)有限公司、上汽通

用五菱汽車(chē)股份有限公司、中國(guó)第一汽車(chē)集團(tuán)有限公司、中國(guó)汽車(chē)工程研究院股份

有限公司、惠州市德賽西威汽車(chē)電子股份有限公司、北京車(chē)網(wǎng)科技發(fā)展有限公司、

北京賽目科技有限公司、中汽院智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)檢測(cè)中心（湖南）有限公司等共20

余家單位起草。

1.2編制背景與目標(biāo)

隨著V2X技術(shù)日趨成熟，我國(guó)路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施環(huán)境不斷完善，以及搭載V2X功能

的車(chē)型量產(chǎn)在即，面向V2X的網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用仿真測(cè)試需求變得越發(fā)迫切。應(yīng)用仿真測(cè)試

是V2X研發(fā)過(guò)程中的必要環(huán)節(jié)，也是實(shí)車(chē)測(cè)試前的必經(jīng)過(guò)程，可大幅降低測(cè)試成

本，并具備良好的可復(fù)現(xiàn)性，有助于產(chǎn)品功能的快速驗(yàn)證與迭代。

在V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用仿真測(cè)試過(guò)程中，需要相應(yīng)場(chǎng)景庫(kù)及仿真測(cè)試系統(tǒng)的支持。然

而，目前國(guó)內(nèi)外尚無(wú)針對(duì)V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用的場(chǎng)景庫(kù)和仿真測(cè)試系統(tǒng)的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)存在，

行業(yè)急需對(duì)網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場(chǎng)景庫(kù)分類(lèi)、組成元素及數(shù)據(jù)格式等進(jìn)行定義，并針對(duì)仿真測(cè)

試過(guò)程中的各測(cè)試接口進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化工作，保證V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用仿真測(cè)試的順利進(jìn)行。

本標(biāo)準(zhǔn)旨在形成規(guī)范的V2X場(chǎng)景庫(kù)數(shù)據(jù)要求及仿真測(cè)試數(shù)據(jù)交互要求。目前，

由于場(chǎng)景庫(kù)格式不規(guī)范、接口不一致，導(dǎo)致測(cè)試評(píng)價(jià)結(jié)果無(wú)法互通，測(cè)試評(píng)價(jià)體系

1

發(fā)展緩慢。本標(biāo)準(zhǔn)的建立擬解決此類(lèi)問(wèn)題，從而推動(dòng)C-V2X測(cè)試體系發(fā)展，為C-

V2X產(chǎn)業(yè)化落地提供保障。

1.3主要工作過(guò)程

本標(biāo)準(zhǔn)于2022年1月申請(qǐng)立項(xiàng)，于2022年3月通過(guò)立項(xiàng)評(píng)審。

標(biāo)準(zhǔn)起草組于3月-8月召開(kāi)了2次起草組會(huì)議，第1次會(huì)議針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)意義，

標(biāo)準(zhǔn)研究范圍，場(chǎng)景庫(kù)構(gòu)成，測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)等內(nèi)容進(jìn)行了充分討論，第2次會(huì)議主

要介紹標(biāo)準(zhǔn)修改內(nèi)容，并針對(duì)起草組單位反饋的意見(jiàn)進(jìn)行回復(fù)和討論，再根據(jù)討論

結(jié)果修改標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容，逐步形成了征求意見(jiàn)稿。并于8月至10月對(duì)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容進(jìn)行測(cè)

試驗(yàn)證。

2022年10月開(kāi)始進(jìn)入征求意見(jiàn)程序，11月至12月公開(kāi)征求意見(jiàn)。共收到2

家單位反饋的8條意見(jiàn)，起草工作組對(duì)意見(jiàn)逐條研判和處理，并將處理結(jié)果同步給

反饋單位，同時(shí)形成標(biāo)準(zhǔn)送審稿。

2023年1月13日進(jìn)行線上評(píng)審并通過(guò)，同時(shí)根據(jù)專(zhuān)家意見(jiàn)對(duì)文稿部分內(nèi)容進(jìn)

行修改

2023年2月申請(qǐng)進(jìn)入報(bào)批程序

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容

2.1標(biāo)準(zhǔn)制定原則

為了加快V2X技術(shù)落地，加強(qiáng)V2X應(yīng)用效果，基于V2X場(chǎng)景的功能測(cè)試過(guò)程必

不可少。在本標(biāo)準(zhǔn)前，已有一些相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，例如T/CSAE53-2020《合作式智能運(yùn)輸

系統(tǒng)車(chē)用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第一階段）》以及T/CSAE246-2022

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)V2X系統(tǒng)預(yù)警應(yīng)用功能測(cè)試與評(píng)價(jià)方法》分別對(duì)功能場(chǎng)景定義和功

能場(chǎng)景測(cè)試評(píng)價(jià)方法進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化。然而，對(duì)V2X研發(fā)過(guò)程中較為重要的一環(huán)，仿

真在環(huán)測(cè)試仍缺少相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，本標(biāo)準(zhǔn)即為對(duì)V2X場(chǎng)景庫(kù)，即測(cè)試場(chǎng)景用例集，以及

在環(huán)測(cè)試架構(gòu)及相關(guān)接口的技術(shù)要求。

2.1.1通用性原則

本標(biāo)準(zhǔn)適用于V2V、V2I及V2P各個(gè)場(chǎng)景的場(chǎng)景庫(kù)數(shù)據(jù)構(gòu)建，以及基于場(chǎng)景庫(kù)的

仿真在環(huán)測(cè)試，滿(mǎn)足一階段場(chǎng)景的測(cè)試需求。

2.1.2指導(dǎo)性原則

2

本標(biāo)準(zhǔn)提出了V2X場(chǎng)景庫(kù)構(gòu)成，對(duì)場(chǎng)景庫(kù)構(gòu)建方法給出建議，同時(shí)定義了軟硬

件在環(huán)測(cè)試及車(chē)輛在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)，并對(duì)測(cè)試過(guò)程中涉及的接口數(shù)據(jù)內(nèi)容做出要

求，對(duì)V2X應(yīng)用算法性能測(cè)試過(guò)程具有指導(dǎo)作用

2.1.3協(xié)調(diào)性原則

本標(biāo)準(zhǔn)提出的方法與目前使用的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)中的規(guī)定協(xié)調(diào)統(tǒng)一、互不

交叉。根據(jù)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)V2X系統(tǒng)預(yù)警應(yīng)用功能測(cè)試與評(píng)價(jià)方法》中各個(gè)場(chǎng)景的

評(píng)價(jià)方法，形成場(chǎng)景庫(kù)技術(shù)要求及測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)。

2.1.4兼容性原則

本標(biāo)準(zhǔn)充分考慮了一階段各個(gè)場(chǎng)景測(cè)試時(shí)的通過(guò)性條件，保證場(chǎng)景庫(kù)能夠覆蓋

各個(gè)功能場(chǎng)景在不同條件下的測(cè)試過(guò)程及預(yù)期結(jié)果，具有普遍適用性。

2.2標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)內(nèi)容

本標(biāo)準(zhǔn)共分為7章，規(guī)定了基于V2V、V2I及V2P場(chǎng)景的場(chǎng)景庫(kù)技術(shù)要求、以

OBU設(shè)備或其中的V2X軟件模塊為被測(cè)對(duì)象的在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)及接口技術(shù)要求，

并對(duì)場(chǎng)景庫(kù)構(gòu)建方法做出推薦。內(nèi)容包括范圍、規(guī)范性引用文件、術(shù)語(yǔ)和定義、縮

略語(yǔ)、V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場(chǎng)景庫(kù)技術(shù)要求、在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)與接口及在環(huán)測(cè)試接口技

術(shù)要求。

2.3關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題說(shuō)明

本標(biāo)準(zhǔn)提出了V2X網(wǎng)聯(lián)場(chǎng)景庫(kù)構(gòu)成：場(chǎng)景庫(kù)由多條測(cè)試用例組成，每條測(cè)試用

例包括：

a)場(chǎng)景描述:定義了一條測(cè)試用例的基本信息，對(duì)測(cè)試場(chǎng)景的類(lèi)型、道路環(huán)

境、測(cè)試數(shù)據(jù)的協(xié)議版本及被測(cè)試對(duì)象的基本信息做了描述;

b)場(chǎng)景數(shù)據(jù):用于描述測(cè)試過(guò)程中產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，由按時(shí)間序列的多條場(chǎng)景數(shù)

據(jù)幀組成;

c)預(yù)期結(jié)果:按照?qǐng)鼍懊枋鲋卸x的被測(cè)對(duì)象分別進(jìn)行描述，每個(gè)被測(cè)對(duì)象

具有一個(gè)預(yù)警列表，可包含多個(gè)預(yù)期的預(yù)警，每個(gè)預(yù)警包含預(yù)警類(lèi)型、是否

應(yīng)該觸發(fā)、最早預(yù)警時(shí)間、預(yù)警最小持續(xù)時(shí)間、最晚預(yù)警時(shí)間、最早預(yù)警距

離、最晚預(yù)警距離、預(yù)警優(yōu)先級(jí)及預(yù)警等級(jí)。

3

圖1場(chǎng)景庫(kù)構(gòu)成示意圖

本標(biāo)準(zhǔn)提出了在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)的架構(gòu)，并提出了接口技術(shù)要求。接口示意圖描述

見(jiàn)下圖2。

圖2在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)圖

各接口描述如下：

a)X0接口——用于傳輸場(chǎng)景庫(kù)中的測(cè)試用例數(shù)據(jù)到測(cè)試系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)方式不在

本標(biāo)準(zhǔn)討論范圍內(nèi)；

b)Y0接口——用于傳輸測(cè)試系統(tǒng)中的主車(chē)的狀態(tài)數(shù)據(jù)到被測(cè)對(duì)象；

c)Y1接口——用于傳輸測(cè)試系統(tǒng)中的主車(chē)的位置數(shù)據(jù)到被測(cè)對(duì)象；

d)Y2接口——用于傳輸測(cè)試系統(tǒng)中的環(huán)境數(shù)據(jù)（路側(cè)和遠(yuǎn)車(chē)數(shù)據(jù)）到被測(cè)對(duì)

象；

e)Y3接口——用于傳輸被測(cè)對(duì)象產(chǎn)生的預(yù)警結(jié)果到測(cè)試系統(tǒng)。

軟件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)的測(cè)試對(duì)象為V2X應(yīng)用算法，其系統(tǒng)架構(gòu)見(jiàn)下圖3。

4

圖3軟件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)示意圖

硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)的測(cè)試對(duì)象為OBU設(shè)備，系統(tǒng)進(jìn)一步需要GNSS模擬器、V2X

信號(hào)仿真器及車(chē)載網(wǎng)絡(luò)總線仿真工具，來(lái)模擬生成空口測(cè)試信號(hào)以及車(chē)載接口測(cè)試

信號(hào)。系統(tǒng)架構(gòu)見(jiàn)圖4。

圖4硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)示意圖

車(chē)輛在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)見(jiàn)圖5。系統(tǒng)主要包括場(chǎng)景庫(kù)、測(cè)試系統(tǒng)、信號(hào)模擬工

具及被測(cè)車(chē)輛。本文件僅對(duì)V2X測(cè)試相關(guān)模塊（即架構(gòu)圖中實(shí)線部分）進(jìn)行描述，

測(cè)試對(duì)象為被測(cè)車(chē)輛中具有直連通信能力的被測(cè)設(shè)備。

5

圖5車(chē)輛在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)示意圖

各測(cè)試系統(tǒng)中接口數(shù)據(jù)格式及下發(fā)方式描述如下：

測(cè)試系統(tǒng)類(lèi)

接口類(lèi)型傳輸方向下發(fā)方式傳輸格式

型

軟件在環(huán)Y0-Y2測(cè)試系統(tǒng)→被測(cè)系統(tǒng)以太網(wǎng)JSON

—測(cè)試系統(tǒng)→被測(cè)設(shè)備以太網(wǎng)JSON

測(cè)試系統(tǒng)→車(chē)載網(wǎng)絡(luò)仿真

Y0-a以太網(wǎng)JSON

Y0器

車(chē)載網(wǎng)絡(luò)仿真器→被測(cè)設(shè)

Y0-bCAN總線

硬件在環(huán)備

Y1-a測(cè)試系統(tǒng)→GNSS模擬器以太網(wǎng)JSON

Y1

Y1-bGNSS模擬器→被測(cè)設(shè)備本文件不做額外規(guī)定

Y2-a測(cè)試系統(tǒng)→信號(hào)仿真器以太網(wǎng)JSON

Y2

Y2-b信號(hào)仿真器→被測(cè)設(shè)備本文件不做額外規(guī)定

車(chē)輛在環(huán)Y1-Y2同硬件在環(huán)

a)軟件在環(huán)測(cè)試中，數(shù)據(jù)可通過(guò)以太網(wǎng)下發(fā)，宜使用JSON作為數(shù)據(jù)交換格式；

b)硬件在環(huán)測(cè)試中：

Y0接口：測(cè)試系統(tǒng)可通過(guò)以太網(wǎng)向被測(cè)設(shè)備直接傳輸HV狀態(tài)數(shù)據(jù)，宜使

用JSON格式；也可以先通過(guò)以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)Y0-a接口的傳輸，數(shù)據(jù)宜使用

JSON格式，再由CAN總線協(xié)議實(shí)現(xiàn)Y0-b接口的傳輸；

Y1接口：Y1-a接口數(shù)據(jù)可通過(guò)以太網(wǎng)下發(fā)，宜使用JSON格式；

Y2接口：Y2-a接口數(shù)據(jù)可通過(guò)以太網(wǎng)下發(fā)，宜使用JSON格式；

c)車(chē)輛在環(huán)測(cè)試中，主車(chē)狀態(tài)數(shù)據(jù)經(jīng)由車(chē)輛測(cè)試系統(tǒng)產(chǎn)生或模擬，因此僅涉及

Y1及Y2接口的數(shù)據(jù)傳輸，數(shù)據(jù)格式及下發(fā)方式與硬件在環(huán)測(cè)試相同。

6

2.4標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容的論據(jù)

V2X場(chǎng)景庫(kù)是在充分理解《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)V2X系統(tǒng)預(yù)警應(yīng)用功能測(cè)試與評(píng)價(jià)方

法》中各個(gè)場(chǎng)景的通過(guò)性條件后，梳理出基于V2X的場(chǎng)景庫(kù)格式要求，以覆蓋測(cè)試

過(guò)程中可能的測(cè)試條件（如道路類(lèi)型、路網(wǎng)信息等）及測(cè)試數(shù)據(jù)。

對(duì)于在環(huán)測(cè)試部分，參考汽車(chē)開(kāi)發(fā)過(guò)程中的V字開(kāi)發(fā)流程，將軟件實(shí)現(xiàn)和驗(yàn)證

有機(jī)地結(jié)合起來(lái)，使軟件生命周期中每一個(gè)開(kāi)發(fā)活動(dòng)都對(duì)應(yīng)一個(gè)測(cè)試活動(dòng)，并且兩

者是同時(shí)進(jìn)行的，可以在保證較高的軟件質(zhì)量情況下縮短開(kāi)發(fā)周期。本標(biāo)準(zhǔn)在此基

礎(chǔ)上，結(jié)合V2X研發(fā)情況，對(duì)軟件在環(huán)、硬件在環(huán)及車(chē)輛在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)做出了

規(guī)范，設(shè)計(jì)了相應(yīng)的接口數(shù)據(jù)內(nèi)容，其中對(duì)于Y0-Y2接口，參考了YD/T3709-

2020及T/CSAE157-2020中對(duì)應(yīng)用層消息的數(shù)據(jù)內(nèi)容要求。

2.5標(biāo)準(zhǔn)工作基礎(chǔ)

本標(biāo)準(zhǔn)的牽頭單位北京星云互聯(lián)科技有限公司在V2X領(lǐng)域具有豐富的實(shí)踐經(jīng)

驗(yàn)，并不斷地將經(jīng)驗(yàn)轉(zhuǎn)化為行業(yè)及團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)，曾作為《合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車(chē)用

通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第一階段）》、《合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車(chē)

用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第二階段）》的第一執(zhí)筆單位，參與了

《合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)專(zhuān)用短程通信第3部分：網(wǎng)絡(luò)層及應(yīng)用層技術(shù)要求》、

《基于LTE的車(chē)聯(lián)網(wǎng)無(wú)線通信技術(shù)直連通信系統(tǒng)路側(cè)單元技術(shù)要求》、《智能網(wǎng)

聯(lián)汽車(chē)V2X系統(tǒng)預(yù)警應(yīng)用功能測(cè)試與評(píng)價(jià)方法》等多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的編制工作，其中部分

標(biāo)準(zhǔn)也作為本標(biāo)準(zhǔn)的重要參考依據(jù)。其他合作參與單位包括國(guó)汽智聯(lián)、信通院車(chē)聯(lián)

網(wǎng)創(chuàng)新中心、東軟集團(tuán)、易圖通、上海淞泓等單位也都是V2X領(lǐng)域的專(zhuān)家，為本標(biāo)

準(zhǔn)提供了非常多建設(shè)性的意見(jiàn)。

三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）情況分析

在標(biāo)準(zhǔn)制定過(guò)程中，星云互聯(lián)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容進(jìn)行了驗(yàn)證，以證實(shí)標(biāo)準(zhǔn)可行性，提

升標(biāo)準(zhǔn)質(zhì)量。首先根據(jù)場(chǎng)景庫(kù)數(shù)據(jù)要求在仿真環(huán)境中構(gòu)建了交叉口碰撞預(yù)警、弱勢(shì)

交通參與者碰撞預(yù)警、車(chē)內(nèi)標(biāo)牌、闖紅燈預(yù)警等應(yīng)用場(chǎng)景的場(chǎng)景庫(kù)數(shù)據(jù),同時(shí)在封閉

測(cè)試場(chǎng)中采集了上述場(chǎng)景的實(shí)車(chē)場(chǎng)景庫(kù)數(shù)據(jù)。積累了6個(gè)場(chǎng)景下近400條場(chǎng)景庫(kù)測(cè)

試數(shù)據(jù)。

為某整車(chē)技術(shù)企業(yè)搭建了軟件及硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)，將已構(gòu)建的場(chǎng)景庫(kù)數(shù)據(jù)在

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測(cè)試系統(tǒng)中回放測(cè)試，得到各功能場(chǎng)景的測(cè)試分析結(jié)果。其中軟件在環(huán)的測(cè)試系統(tǒng)

主要由自主開(kāi)發(fā)的場(chǎng)景庫(kù)管理軟件構(gòu)成，被測(cè)對(duì)象為OBU中的V2X算法。上位機(jī)通

過(guò)場(chǎng)景庫(kù)管理軟件向OBU發(fā)送HVBSM數(shù)據(jù)（對(duì)應(yīng)Y0與Y1合并接口）和網(wǎng)聯(lián)環(huán)境

數(shù)據(jù)（對(duì)應(yīng)Y2接口），OBU中的算法產(chǎn)生預(yù)警結(jié)果后，按照Y3接口的要求將數(shù)據(jù)發(fā)

送給上位機(jī)軟件，軟件中的自動(dòng)化測(cè)試模塊對(duì)比場(chǎng)景庫(kù)數(shù)據(jù)中的預(yù)期結(jié)果與Y3接

口中的預(yù)警數(shù)據(jù)，得到最終測(cè)試結(jié)果，判斷算法是否正確預(yù)警。硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)

由場(chǎng)景庫(kù)管理軟件、GNSS模擬器、PC5信號(hào)模擬器及CAN總線模擬器構(gòu)成，被測(cè)對(duì)

象為OBU。場(chǎng)景庫(kù)管理軟件將場(chǎng)景庫(kù)數(shù)據(jù)進(jìn)行拆分，分別通過(guò)Y0-Y2接口下發(fā)HV狀

態(tài)數(shù)據(jù)（如車(chē)燈狀態(tài)、剎車(chē)狀態(tài)等）、HV軌跡數(shù)據(jù)（速度、經(jīng)緯度、加速度等）、網(wǎng)

聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)至OBU設(shè)備，OBU產(chǎn)生的預(yù)警結(jié)果再通過(guò)Y3接口上傳至上位機(jī)軟件。軟

件中的自動(dòng)化測(cè)試模塊將預(yù)警結(jié)果與預(yù)期結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，得到正確預(yù)警比例。應(yīng)用

在環(huán)仿真測(cè)試系統(tǒng)為該企業(yè)輸出了六個(gè)功能場(chǎng)景下的測(cè)試分析報(bào)告。下圖為硬件在

環(huán)測(cè)試系統(tǒng)示意圖。

圖5硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)示意圖

上述系統(tǒng)架構(gòu)也得到了中汽數(shù)據(jù)、中汽中心工程院等單位的應(yīng)用，為多家車(chē)企

及整車(chē)技術(shù)企業(yè)提供測(cè)試驗(yàn)證服務(wù)。

此外，本標(biāo)準(zhǔn)的研究成果也在中汽數(shù)據(jù)牽頭的課題研究中應(yīng)用，形成了《V2X預(yù)

警功能仿真測(cè)試》研究報(bào)告。

通過(guò)測(cè)試，驗(yàn)證了標(biāo)準(zhǔn)中場(chǎng)景庫(kù)數(shù)據(jù)內(nèi)容以及各接口內(nèi)容的可行性，證明了此

標(biāo)準(zhǔn)可滿(mǎn)足場(chǎng)景庫(kù)數(shù)據(jù)構(gòu)建及仿真測(cè)試過(guò)程的需求。

四、標(biāo)準(zhǔn)中涉及專(zhuān)利的情況

無(wú)

五、預(yù)期達(dá)到的社會(huì)效益、對(duì)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用的情況

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本標(biāo)準(zhǔn)主要面向V2X研發(fā)團(tuán)隊(duì)、測(cè)試機(jī)構(gòu)及車(chē)企單位，可用于V2X場(chǎng)景庫(kù)的構(gòu)

建及仿真在環(huán)測(cè)試環(huán)節(jié)，憑借場(chǎng)景仿真測(cè)試低成本、高可復(fù)現(xiàn)性等優(yōu)勢(shì)，達(dá)到降本

增效的效果，對(duì)V2X技術(shù)量產(chǎn)應(yīng)用具有重要意義，為行業(yè)發(fā)展提供助力。

六、采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)和國(guó)外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)情況，與國(guó)際、國(guó)外同類(lèi)標(biāo)準(zhǔn)水平的對(duì)比情況，國(guó)內(nèi)外關(guān)鍵

指標(biāo)對(duì)比分析或與測(cè)試的國(guó)外樣品、樣機(jī)的相關(guān)數(shù)據(jù)對(duì)比情況

GNSS接口數(shù)據(jù)內(nèi)容參考NEMA0183標(biāo)準(zhǔn)4.10版本。

七、在標(biāo)準(zhǔn)體系中的位置，與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，特別是強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)

調(diào)性

本標(biāo)準(zhǔn)屬于V2X研發(fā)體系中功能測(cè)試評(píng)價(jià)部分，本標(biāo)準(zhǔn)符合國(guó)家有關(guān)法律、法

規(guī)和相關(guān)強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)的要求，與現(xiàn)行的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)相協(xié)調(diào)。

八、重大分歧意見(jiàn)的處理經(jīng)過(guò)和依據(jù)

尚無(wú)。

九、標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)的建議說(shuō)明

本標(biāo)準(zhǔn)為中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)標(biāo)準(zhǔn)，屬于團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn),供學(xué)會(huì)會(huì)員和社會(huì)自愿使用。

十、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議

嚴(yán)格按照本標(biāo)準(zhǔn)提出的場(chǎng)景庫(kù)技術(shù)要求構(gòu)建V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場(chǎng)景庫(kù)，并按照在環(huán)

測(cè)試接口要求搭建測(cè)試系統(tǒng)，以形成統(tǒng)一的場(chǎng)景庫(kù)格式及接口規(guī)范。

十一、廢止現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的建議

無(wú)。

十二、其他應(yīng)予說(shuō)明的事項(xiàng)

無(wú)。

標(biāo)準(zhǔn)起草工作組

2023年02月09日

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《面向V2X網(wǎng)聯(lián)預(yù)警應(yīng)用的場(chǎng)景庫(kù)技術(shù)要求及仿真測(cè)試規(guī)范》

編制說(shuō)明

一、工作簡(jiǎn)況

1.1任務(wù)來(lái)源

《面向V2X網(wǎng)聯(lián)預(yù)警應(yīng)用的場(chǎng)景庫(kù)技術(shù)要求及仿真測(cè)試規(guī)范》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)是由中

國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)批準(zhǔn)立項(xiàng)。文件號(hào)中汽學(xué)標(biāo)【2022】023號(hào)，任務(wù)號(hào)為2022-10。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出，北京星云互聯(lián)科

技有限公司牽頭，寶馬中國(guó)服務(wù)有限公司、國(guó)汽(北京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)研究院有限公

司、武漢光庭信息技術(shù)股份有限公司、寧波均聯(lián)智行科技股份有限公司、易圖通科

技(北京)有限公司、上海淞泓智能汽車(chē)科技有限公司、信通院車(chē)聯(lián)網(wǎng)創(chuàng)新中心(成

都)有限公司、東軟集團(tuán)股份有限公司、騰訊云計(jì)算(北京)有限責(zé)任公司、長(zhǎng)沙智能

駕駛研究院有限公司、高新興科技集團(tuán)股份有限公司、思博倫通信科技（北京）有

限公司、山東漢鑫科技股份有限公司、河海大學(xué)、上汽大眾汽車(chē)有限公司、上汽通

用五菱汽車(chē)股份有限公司、中國(guó)第一汽車(chē)集團(tuán)有限公司、中國(guó)汽車(chē)工程研究院股份

有限公司、惠州市德賽西威汽車(chē)電子股份有限公司、北京車(chē)網(wǎng)科技發(fā)展有限公司、

北京賽目科技有限公司、中汽院智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)檢測(cè)中心（湖南）有限公司等共20

余家單位起草。

1.2編制背景與目標(biāo)

隨著V2X技術(shù)日趨成熟，我國(guó)路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施環(huán)境不斷完善，以及搭載V2X功能

的車(chē)型量產(chǎn)在即，面向V2X的網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用仿真測(cè)試需求變得越發(fā)迫切。應(yīng)用仿真測(cè)試

是V2X研發(fā)過(guò)程中的必要環(huán)節(jié)，也是實(shí)車(chē)測(cè)試前的必經(jīng)過(guò)程，可大幅降低測(cè)試成

本，并具備良好的可復(fù)現(xiàn)性，有助于產(chǎn)品功能的快速驗(yàn)證與迭代。

在V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用仿真測(cè)試過(guò)程中，需要相應(yīng)場(chǎng)景庫(kù)及仿真測(cè)試系統(tǒng)的支持。然

而，目前國(guó)內(nèi)外尚無(wú)針對(duì)V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用的場(chǎng)景庫(kù)和仿真測(cè)試系統(tǒng)的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)存在，

行業(yè)急需對(duì)網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場(chǎng)景庫(kù)分類(lèi)、組成元素及數(shù)據(jù)格式等進(jìn)行定義，并針對(duì)仿真測(cè)

試過(guò)程中的各測(cè)試接口進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化工作，保證V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用仿真測(cè)試的順利進(jìn)行。

本標(biāo)準(zhǔn)旨在形成規(guī)范的V2X場(chǎng)景庫(kù)數(shù)據(jù)要求及仿真測(cè)試數(shù)據(jù)交互要求。目前，

由于場(chǎng)景庫(kù)格式不規(guī)范、接口不一致，導(dǎo)致測(cè)試評(píng)價(jià)結(jié)果無(wú)法互通，測(cè)試評(píng)價(jià)體系

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圖2回正力矩隨側(cè)偏角變化的曲線

數(shù)據(jù)處理，計(jì)算指標(biāo)。

圖3數(shù)據(jù)處理后側(cè)向力隨側(cè)偏角變化的曲線

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圖4數(shù)據(jù)處理后回正力矩隨側(cè)偏角變化的曲線

圖5輪胎側(cè)向力載荷敏感度與側(cè)偏角關(guān)系的曲線

表2試驗(yàn)指標(biāo)計(jì)算

規(guī)格①0°側(cè)傾角Fz%=50Fz%=100Fz%=150

側(cè)偏剛度(N/deg)-624.496-870.758-795.700

側(cè)偏剛度系數(shù)-0.364-0.254-0.155

回正剛度(N·m/deg)