工業(yè)機器人實操與應用技巧第3章

《工業(yè)機器人實操與應用技巧》RobotWare6.0版本March23,2024第3章工業(yè)機器人的基本操作認識及使用ABB機器人的示教器（FlexPendant）學會查看常用信息與事件日志學會數(shù)據(jù)的備份與恢復學會機器人的手動操縱學會轉數(shù)計數(shù)器更新的操作

操作工業(yè)機器人就必須與機器人的示教器(FlexPendant)打道。ABB機器人的示教器(FlexPendant)是一種手持式操作員裝置，由硬件和軟件組成，用于執(zhí)行與操作機器人系統(tǒng)有關的許多任務：運行程序；使操縱器微動；修改機器人程序等。FlexPendant可在惡劣的工業(yè)環(huán)境下持續(xù)運作。其觸摸屏易于清潔，且防水、防油、防濺錫。其本身就是一臺完整的計算機，通過集成線纜和接頭連接到控制器。

通過任務的學習，大家可以認識ABB機器人的示教器及通過示教器對機器人數(shù)據(jù)進行備份與恢復、手動操縱機器人、更新機器人的轉數(shù)計數(shù)器。任務目標任務描述March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.1認識示教器——配置必要的操作環(huán)境

3.2查看ABB機器人常用信息與事件日志

3.3ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復

3.4ABB機器人的手動操縱3.5ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作任務March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.1認識示教器——配置必要的操作環(huán)境A鏈接電纜B觸摸屏C急停開關D手動操縱搖桿EUSB端口F使能器按鈕G觸摸屏用筆H示教器復位按鈕認識示教器—配置必要的操作環(huán)境在示教器上，絕大多數(shù)的操作都是在觸摸屏上完成的，同時也保留了必要的按鈕和操作裝置。示教器解說March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.1認識示教器——配置必要的操作環(huán)境在了解了示教器的構造以后，來看看應該如何去拿示教器這個時候，你就能舒適地將示教器放在左手上，然后用右手進行屏幕和按鈕的操作了March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.1認識示教器——配置必要的操作環(huán)境3.1.1設定示教器的顯示語言

示教器出廠時，默認的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設定為中文的操作步驟。1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“ControlPanel”。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.1認識示教器——配置必要的操作環(huán)境3.1.1設定示教器的顯示語言

示教器出廠時，默認的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設定為中文的操作步驟。3.選擇“Language”。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.1認識示教器——配置必要的操作環(huán)境3.1.1設定示教器的顯示語言

示教器出廠時，默認的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設定為中文的操作步驟。4.選擇“Chinese”。5.單擊“OK”。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.1認識示教器——配置必要的操作環(huán)境3.1.1設定示教器的顯示語言

示教器出廠時，默認的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設定為中文的操作步驟。6.點擊“YES”后，系統(tǒng)重啟。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.1認識示教器——配置必要的操作環(huán)境3.1.1設定示教器的顯示語言

示教器出廠時，默認的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設定為中文的操作步驟。7.重啟后，單擊左上角按鈕就能看到菜單已切換成中文界面March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.1認識示教器——配置必要的操作環(huán)境3.1.2設定機器人系統(tǒng)的時間

為了方便進行文件的管理和故障的查閱與管理，在進行各種操作之前要將機器人系統(tǒng)的時間設定為本地時區(qū)的時間，具體操作如下：1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.1認識示教器——配置必要的操作環(huán)境3.1.2設定機器人系統(tǒng)的時間

為了方便進行文件的管理和故障的查閱與管理，在進行各種操作之前要將機器人系統(tǒng)的時間設定為本地時區(qū)的時間，具體操作如下：3.選擇“日期和時間”。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.1認識示教器——配置必要的操作環(huán)境3.1.2設定機器人系統(tǒng)的時間

為了方便進行文件的管理和故障的查閱與管理，在進行各種操作之前要將機器人系統(tǒng)的時間設定為本地時區(qū)的時間，具體操作如下：4.在此畫面就能對日期和時間進行設定。日期和時間修改完成后，單擊“確定”。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.1.3

正確使用使能器按鈕使能器按鈕位于示教器手動操作搖桿的右側使能器按鈕操作者應用左手的四個手指進行操作使能器按鈕的作用

使能器按鈕是工業(yè)機器人為保證操作人員人身安全而設置的。只有在按下使能器按鈕，并保持在”點擊開啟”的狀態(tài)，才可對機器人進行手動的操作與程序的調試。當發(fā)生危險時，人會本能地將使能器按鈕松開或按緊，機器人則會馬上停下來，保證安全。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.1.3

正確使用使能器按鈕使能器按鈕分為兩檔，在手動狀態(tài)下第一檔按下去，機器人處于電機開啟狀態(tài)，第二檔按下去以后，機器人就會處于防護裝置停止狀態(tài)，如圖3-8所示。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.2查看ABB機器人常用信息與事件日志

可以通過示教器畫面上的狀態(tài)欄進行ABB機器人常用信息及事件日志的查看。A機器人的狀態(tài)（手動、全速手動和自動）。B機器人的系統(tǒng)信息。C機器人的電機狀態(tài)。D機器人的程序運行狀態(tài)。E當前機器人或外軸的使用狀態(tài)。查看ABB機器人常用信息查看ABB機器人事件日志March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.2查看ABB機器人常用信息與事件日志單擊畫面中的狀態(tài)欄就可以查看機器人的事件日志。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.3ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復

定期對ABB機器人的數(shù)據(jù)進行備份，是保證ABB機器人正常工作的良好習慣。

ABB機器人數(shù)據(jù)備份的對象是所有正在系統(tǒng)內存運行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。當機器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯亂或者重新安裝新系統(tǒng)以后，可以通過備份快速地把機器人恢復到備份時的狀態(tài)。對ABB機器人數(shù)據(jù)進行備份的操作對ABB機器人數(shù)據(jù)進行恢復的操作單獨導入程序的操作單獨導入EIO文件的操作March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.3ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復1.對ABB機器人數(shù)據(jù)進行備份的操作1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“備份與恢復”March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.3ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復1.對ABB機器人數(shù)據(jù)進行備份的操作3.單擊“備份當前系統(tǒng)…”March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.3ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復1.對ABB機器人數(shù)據(jù)進行備份的操作4.單擊“ABC…”按鈕，進行存放備份數(shù)據(jù)目錄名稱的設定。5.單擊“…”按鈕，選擇備份存放的位置（機器人硬盤或USB存儲設備）6.單擊“備份”進行備份的操作。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.3ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復1.對ABB機器人數(shù)據(jù)進行備份的操作7.等待備份的完成March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.3ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復2.對ABB機器人數(shù)據(jù)進行恢復的操作1.單擊“恢復系統(tǒng)…”March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.3ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復2.對ABB機器人數(shù)據(jù)進行恢復的操作2.單擊“…”，選擇備份存放的目錄。3.單擊“恢復”。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.3ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復2.對ABB機器人數(shù)據(jù)進行恢復的操作4.單擊“是”。

在進行恢復時，要注意：備份的數(shù)據(jù)是具有唯一性，不能將一臺機器人的備份恢復到另一臺機器人中去，否則會造成系統(tǒng)故障。

但是，也常會將程序和I/O的定義做成通用的，方便批量生產(chǎn)時使用。這時，可以通過分別導入程序和EIO文件來解決實際的需要。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.3ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復3.單獨導入程序的操作1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“程序編輯器”March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.3ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復3.單獨導入程序的操作3.單擊“模塊”標簽。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.3ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復3.單獨導入程序的操作4.打開“文件”菜單，點擊“加載模塊…”，從“備份目錄/RAPID”路徑下加載所需要的程序模塊。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.3ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復4.單獨導入EIO文件的操作1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“控制面板”March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.3ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復4.單獨導入EIO文件的操作3.選擇“配置”。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.3ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復4.單獨導入EIO文件的操作4.打開“文件”菜單，單擊“加載參數(shù)”。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.3ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復4.單獨導入EIO文件的操作5.選擇“刪除現(xiàn)有參數(shù)后加載”。6.單擊“加載…”March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.3ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復4.單獨導入EIO文件的操作7.在“備份目錄/SYSPAR”路徑下找到EIO.cfg文件。8.單擊“確定”March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.3ABB機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復4.單獨導入EIO文件的操作9.單擊“是”，重啟后完成導入。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.1單軸運動的手動操縱說明：一般地，ABB機器人是由六個伺服電機分別驅動機器人的六個關節(jié)軸（圖3-9），那么每次手動操縱一個關節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。以下就是手動操縱單軸運動的方法。手動操縱機器人運動一共有三種模式：單軸運動、線性運動和重定位運動。下面介紹如何手動操縱機器人進行著三種運動。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.1單軸運動的手動操縱電源總開關急停開關電機通電/復位機器人狀態(tài)1.將控制柜上機器人狀態(tài)鑰匙切換到手動限速狀態(tài)（小手標志）。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.1單軸運動的手動操縱2.在狀態(tài)欄中，確認機器人的狀態(tài)已切換為“手動”3.單擊左上角主菜單按鈕。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.1單軸運動的手動操縱4.選擇“手動操縱”。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.1單軸運動的手動操縱5.單擊“動作模式”March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.1單軸運動的手動操縱

說明：選中“軸4-6”，就可以操縱軸4~6.6.選中“軸1-3”，然后單擊“確定”。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.1單軸運動的手動操縱7.用左手按下使能按鈕，進入“電機開啟”狀態(tài)March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.1單軸運動的手動操縱8.在狀態(tài)欄中，確認“電機開啟”狀態(tài)9.顯示“軸1-3”的操縱桿方向。箭頭代表正方向。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.1單軸運動的手動操縱說明：操縱桿的使用技巧：

可以將機器人的操縱桿比作汽車的節(jié)氣門，操縱桿的操縱幅度是與機器人的運動速度相關的。操縱幅度較小，則機器人運動速度較慢。操縱幅度較大，則機器人運動速度較快。所以大家在操作時，盡量以小幅度操縱使機器人慢慢運動來開始手動操縱學習。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.2線性運動的手動操縱說明：

機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。以下就是手動操縱線性運動的方法。1.選擇“手動操縱”March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.2線性運動的手動操縱2.單擊“動作模式”March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.2線性運動的手動操縱3.選擇“線性”，然后單擊“確定”March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.2線性運動的手動操縱Key:機器人的線性運動要在“工具坐標”中指定對應的工具。4.單擊“工具坐標”March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.2線性運動的手動操縱

5.選中對應的工具“tool1”，然后單擊“確定”說明：關于工具數(shù)據(jù)的設定，請參考本書項目5中關于“三個關鍵程序數(shù)據(jù)的設定”的內容。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.2線性運動的手動操縱6.用左手按下使能按鈕，進入“電機開啟”狀態(tài)。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.2線性運動的手動操縱

7.在狀態(tài)中，確認“電機開啟”狀態(tài)。8.顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。箭頭代表正方向。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.2線性運動的手動操縱9.操作示教器上的操縱桿，工具的TCP點在空間中作線性運動。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.2線性運動的手動操縱增量模式的使用1.選中“增量”March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.2線性運動的手動操縱Key：如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式來控制機器人的運動。

在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動（速率為10步/s）。2.根據(jù)需要選擇增量的移動距離，然后單擊“確定”。增

量移動距離/mm弧度/(rad)小0.050.0005中10.004大50.009用戶自定義自定義March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.3重定位運動的手動操縱說明：

機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標軸旋轉的運動，也可以理解為機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調整的運動。以下就是手動操縱重定位運動的方法。1.選擇“手動操縱”March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.3重定位運動的手動操縱2.單擊“動作模式”。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.3重定位運動的手動操縱3.選擇“重定位”，然后單擊“確定”。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.3重定位運動的手動操縱4.單擊“坐標系”。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.3重定位運動的手動操縱5.選擇“工具”，然后單擊“確定”。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.3重定位運動的手動操縱6.單擊“工具坐標”。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.3重定位運動的手動操縱7.選中對應的工具“tool1”，然后單擊“確定”。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.3重定位運動的手動操縱8.用左手按下使能按鈕，進入“電機開啟”狀態(tài)March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.3重定位運動的手動操縱9.在狀態(tài)中，確認“電機開啟”狀態(tài)。10.顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。箭頭代表正方向。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.3重定位運動的手動操縱11.操作示教器上的操縱桿，機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調整的運動。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.4手動操縱的快捷按鈕，快捷菜單ABCDA機器人/外軸的切換 B

線性運動/重定位運動的切換

C關節(jié)運動軸1-3/軸4-6的切換 D

增量開/關March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.4手動操縱的快捷按鈕，快捷菜單1.單擊右下角快捷菜單按鈕。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.4手動操縱的快捷按鈕，快捷菜單2.單擊“手動操縱”按鈕3.單擊“顯示詳情”按鈕March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.4手動操縱的快捷按鈕，快捷菜單A選擇當前使用的工具數(shù)據(jù) B選擇當前使用的工件坐標 C操縱桿速率 D增量開/關 E坐標系選擇 F動作模式選擇March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.4ABB機器人的手動操縱3.4.4手動操縱的快捷按鈕，快捷菜單4.單擊“增量模式”按鈕，選擇需要的增量。5.自定義增量值的方法：選擇“用戶模塊”，然后單擊“顯示值”就可以進行增量值的自定義了。March23,2024第3章工業(yè)機器人的基本操作3.5ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作ABB機器人六個關節(jié)軸都有一個機械原點的位置。在以下的情況，需要對機械原點的位置進行轉數(shù)計數(shù)器更新操作：更換伺服電機轉數(shù)計數(shù)器電池后。當轉數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復后。轉數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。斷電后，機器人關節(jié)軸發(fā)生了位移。當系統(tǒng)報警提示“10036轉數(shù)計數(shù)器未更新”時。

以下是進行ABB機器人IRB1200轉數(shù)計數(shù)器更新的操作。掌握IRB1200工業(yè)機器人機械原點的位置需要更新轉數(shù)計數(shù)器的原因進行更新轉數(shù)計數(shù)器的操作March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.5ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作關節(jié)軸6關節(jié)軸5關節(jié)軸4關節(jié)軸3關節(jié)軸2關節(jié)軸1

key：使用手動操縱讓機器人各關節(jié)軸運動到機械原點刻度位置的順序是：4—5—6—1—2—3。各個型號的機器人機械原點刻度位置會有所不同，請參考ABB隨機光盤說明書。1.機器人六個關節(jié)軸的機械原點刻度位置示意圖。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.5ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作2.在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”，將關節(jié)軸4運動到機械原點的刻度位置。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.5ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作3.在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”，將關節(jié)軸5運動到機械原點的刻度位置。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.5ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作4.在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”，將關節(jié)軸6運動到機械原點的刻度位置。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.5ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作5.在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”，將關節(jié)軸1運動到機械原點的刻度位置。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.5ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作6.在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”，將關節(jié)軸2運動到機械原點的刻度位置。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.5ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作7.在手動操縱菜單中，動作模式選擇“軸4-6”，將關節(jié)軸3運動到機械原點的刻度位置。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.5ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作8.單擊左上角主菜單。9.選擇“校準”。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.5ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作10.單擊“ROB_1”March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.5ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作11.選擇“校準參數(shù)”。12.選擇“編輯點擊校準偏移”。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.5ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作13.將機器人本體上電機校準偏移記錄下來。March23,2024第3章

工業(yè)機器人的基本操作3.5ABB機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作14.單擊“是”。March23,20