玻璃清潔機器人的研發(fā)-吸附機構(gòu)設計

摘要本課題設計任務是設計玻璃清潔機器人的吸附機構(gòu)和移動機構(gòu)。通過對市面上各種吸附機構(gòu)和移動機構(gòu)對比和分析。本課題提出采用單吸盤負壓吸附吸附機構(gòu)和安全保護系統(tǒng)機構(gòu)的方案。對玻璃清潔機器人進行受力分析，分析吸盤的吸附能力和密封裝置，選取單吸盤作為吸附裝置，并確定葉輪驅(qū)動電機型號。設計安全保護系統(tǒng)的整體架構(gòu)，畫出它的結(jié)構(gòu)簡圖，并確定安全保護系統(tǒng)的工作流程，對小車的導軌進行有限元受力分析，選取合適的導軌型號，對吊桿進行剪力和彎矩力學分析，選取合適的吊桿型號。參照市面上的玻璃清潔機器人外觀，設計玻璃機器人外觀配色。最后用三維軟件Solidwork繪制零件圖和裝配圖，用AutoCAD修改裝配圖和零件圖的細節(jié)。關(guān)鍵詞：單吸盤；力學分析；有限元；安全保護系統(tǒng)Researchanddevelopmentofglasscleaningrobot-DesignofadsorptionmechanismAbstractThetaskofthisprojectistodesigntheadsorptionmechanismandmobilemechanismofglasscleaningrobot.Throughthecomparisonandanalysisofvariousadsorptionmechanismsandmobilemechanismsonthemarket.Inthispaper,theschemeofusingsinglesuctioncupnegativepressureadsorptionmechanismandsafetyprotectionsystemmechanismisproposed.Theforceofglasscleaningrobotisanalyzed,theadsorptioncapacityandsealingdeviceofsuctioncupareanalyzed,singlesuctioncupisselectedastheadsorptiondevice,andthemodelofimpellerdrivemotorisdetermined.Designtheoverallstructureofthesafetyprotectionsystem,drawitsstructuraldiagram,anddeterminetheworkflowofthesafetyprotectionsystem,carryoutthefiniteelementstressanalysisonthetrolley'sguiderail,selecttheappropriateguiderailmodel,carryouttheshearandbendingmomentmechanicalanalysisonthesuspender,andselecttheappropriatesuspendermodel.Accordingtotheappearanceofglasscleaningrobotonthemarket,designthecolormatchingofglassrobotappearance.Finally,3DsoftwareSOLIDWORKisusedtodrawthepartdrawingandassemblydrawingofrobotbody,andAutoCADisusedtomodifythedetailsofassemblydrawingandpartdrawing.Keywords:singlesuctioncup;mechanicalanalysis;finiteelement;safetyprotectionsystem目錄TOC\o"1-3"\h\u191911緒論 緒論1.1研究的現(xiàn)狀及其意義為了保證建筑的整體美觀程度，需要經(jīng)常清潔幕墻玻璃，以保證公司的形象。在以往對于高樓大廈的清洗往往是很麻煩而且費時，一般采用人工清洗的方法，人系著繩子在窗口前進行洗刷工作，有時候會發(fā)生意外事故，比如繩子沒綁好亦或是繩子突然斷掉，這些情況都時刻讓每個工作者煩惱，不僅如此，這種清洗的效率還很低，玻璃清潔機器人研發(fā)改變了這種現(xiàn)狀，這種利用清潔機器人清潔的發(fā)式改變了人們對于玻璃清洗的認知，其清洗的效率很高，又避免了使用工人來清洗的一系列潛在隱患，它的出現(xiàn)影響了整個清洗行業(yè)的發(fā)展前景，因此許多國內(nèi)外的研發(fā)機構(gòu)都在開展相關(guān)的研發(fā)工作。1.2玻璃清潔機器人的研究現(xiàn)狀1.2.1國內(nèi)研究現(xiàn)狀我國的清潔機器人的研究相較于國外起步要慢一些，國內(nèi)的玻璃清潔機器人不僅價格昂貴，而且性能相較于國外要差一些，其主要的核心技術(shù)大多引自國外，但近幾年國內(nèi)對玻璃清潔機器人的研發(fā)也取得一定成果。最近幾年中國的一些理工工業(yè)大學也在致力研究設計新一代的玻璃清潔機器人。這幾年國內(nèi)的玻璃清潔機器人發(fā)展得較快，對技術(shù)的創(chuàng)新也是國內(nèi)外有目共睹的，但依舊是缺乏核心技術(shù)，國內(nèi)的清潔機器人對一些較難清洗的環(huán)境部位就顯得很吃力，我國現(xiàn)在主要致力于以利用靜態(tài)圖像的分析評估以及終端特殊機構(gòu)的設計為主，因此國內(nèi)玻璃清潔機器人在功能和使用上還有很大的發(fā)展空間。國內(nèi)有較為出名的玻璃清潔機器人制作企業(yè)科沃斯于2011年首先于我國行業(yè)出臺了第一款國產(chǎn)自行擦窗機器人，如圖1.1所示的玻璃清潔機器人，其問世完成了機器人由地板至三維空間之伸展。窗寶5系擁有智能線路策劃之特征，智能感應軟件可以自動識別窗子型號和大小，制訂最好之潔凈路途。與此同時具有雙面擦拭之長處，配備主動機與隨動機，吸在窗子的里外表層，高效簡單的潔凈兩側(cè)玻璃。科沃斯至今已經(jīng)發(fā)售了窗寶6、7、8、9四個系列的產(chǎn)品，每款產(chǎn)品都有各自的特點，4種型號如圖1.2所示。圖1.1窗寶5（a）（b）圖1.2窗寶6、窗寶7、窗寶8、窗寶91.2.2國外研究現(xiàn)狀清洗機器人在國外先行發(fā)展起來。早于上個世紀，日本便開始分析和開發(fā)玻璃潔凈機器人，接著美國、德國等國亦開始了開發(fā)創(chuàng)新玻璃潔凈機器人之道路。海外對玻璃潔凈的科技研發(fā)發(fā)展比較迅速而穩(wěn)定，而且早已有了比較成熟的開發(fā)和運用技術(shù)，我國不僅時間上比外國慢很多還缺少很多實用的經(jīng)驗，國外在很多地方均占據(jù)很大優(yōu)勢。在1978年，日本化工機械科技業(yè)務株式會社研發(fā)了一款實用性很高的玻璃清潔機器人，機器人名叫Walker。如圖1.3所示，這種機器人應用真空泵形成負壓達到吸附的效果，行走機構(gòu)滾輪加上行走皮帶的驅(qū)動方式讓它平穩(wěn)的吸附移動。滾子及輪帶將構(gòu)成完真空的腔體。但是其存在一個頗嚴重的缺陷，每當玻璃平面存在小小的間隙的時候，它的真空吸附便難以維系。圖1.3Walker第一代清潔機器人1982年的時候，日本一家名為BISOH的大公司便大力開發(fā)具有升降功能的清洗機器人，到了1987年研發(fā)了橫向移動玻璃清潔機器人，1996年實現(xiàn)了全自動玻璃清潔機器人的實用化。1986年美國的一家器械公司成功發(fā)明了SKYWASHER，它有一個新的功能，就是它可以跨越一些障礙，它用到了幾個負壓吸盤，通過不斷的改變每個吸盤的吸附先后順序，來完成移動作業(yè)。到了1990年，俄國的一家研究中心也開發(fā)了具有獨立吸盤的玻璃壁面移動功能機器人。2003年日本研發(fā)出來面向家用的小型玻璃清潔機器人。在三年后成功開發(fā)了新一代清潔機器人，是WALLER的第二代型號，實體圖1.4。這種小型玻璃清潔機器人的吸附方式是運用真空吸附原理來實現(xiàn)，它的驅(qū)動方式是利用小型減速器帶動滾輪來實現(xiàn)行走，這種機器人新增了轉(zhuǎn)向機構(gòu)，可以在玻璃邊角90度換向，玻璃清潔機器人的效率比以往提高了許多。圖1.4第二代機型WALLER韓國ILSHIM研發(fā)了Windoro玻璃清潔機器人，產(chǎn)品圖1.5。這款有自動功能的清潔機器人由主動機和從動機共同構(gòu)成，這臺機器人擁有著強且均勻的磁力，完全不需要擔心斷電等意外事故，再就是機器人擁有輪胎式行走機構(gòu)，其行走較為靈活，清洗的效率較高；吸附機構(gòu)所用到的永磁鐵為擁有性價比之王稱號的釹鐵硼，對于一般的玻璃清潔完全能夠勝任，常常用于中小窗戶的清潔。從動機的內(nèi)部裝有磁鐵升降裝置，它的磁力測量模塊用來調(diào)節(jié)磁力大小。不過Windoro玻璃清潔機器人有幾個劣勢，例如它對玻璃厚度有一定限制，它使用的硅膠材質(zhì)輪胎相較于履帶式行走機構(gòu)的防滑性較差。這種機器人使用的盤式清潔布再現(xiàn)實清洗時存在擦拭盲區(qū)。圖1.5Windoro自動擦玻璃機器人1.3玻璃清潔機器人類型表1.1玻璃清潔機器人吸附方式的比較吸附方式缺點優(yōu)點磁吸附永磁吸附移動時需要機器人主體跟吸附表面分離吸附不需要外部施加能量，安全性強電磁吸附需外部施加能量，電磁鐵重量大，因此機器人笨重易實現(xiàn)機器人主體與壁面的離合，吸附力強且移動快真空吸附單吸盤吸附吸盤的泄露量如果超過極限，本體將會失去吸附能力允許有一定的泄露量，允許壁面有凹凸多吸盤吸附對壁面要求較高，當壁面有凹凸或裂縫時將會有泄露吸盤尺寸小，易于實現(xiàn)輕量化，機器人更加靈活推力吸附風機噪聲很大，機器人重量大，體積笨重，效率低對壁面要求低，不存在泄露問題現(xiàn)在市面上的絕大部分常用的吸附可大致分為這幾種，負壓吸附、磁鐵吸附和推力吸附，另外還有膠吸附，壁虎式吸附等等。磁吸附又分為電磁鐵和永久磁鐵。永磁鐵吸附的優(yōu)點是不用外加能量就能吸附，小小的體型就可以吸住大塊的磁性物體，使用和安裝都很方便，但缺點也顯而易見，其不能改變磁力強度，一般需要進行多次嚴格的測試才能運用到實際生活中；真空吸附按吸盤個數(shù)又分為單吸盤和多吸盤兩種，它的優(yōu)點是突破了對玻璃厚度的限制，使它不用像磁鐵吸附那么繁重，但是它的吸附原理也在某程度限制了它的研發(fā)，其機構(gòu)較其它機器人復雜很多，設計所花費的時間金錢成本也很高；推力吸附的運用則很少，原因是其機器的不容易精確控制，而且清洗耗時，這也嚴重影響了它的工作效率，并且其體積和質(zhì)量也相對其它機器人較大。各種吸附方式優(yōu)缺點如下表1.1所示。按清潔機器人的行走方式分類，主要包括分為這5種，分別是輪式移動方式、履帶式移動方式、框架式移動方式、腳步式移動方式。最常用的就是輪胎行走的方式，現(xiàn)在市面上絕大部分都是采用負壓加上輪子驅(qū)動的結(jié)構(gòu)，樓頂安全保護裝置的移動方式則是它們當中最安全的，對于這5種移動優(yōu)缺點如下表1.2所示。表1.2玻璃清潔機器人吸附方式的比較行走方式優(yōu)點缺點輪式移動控制簡單，移動速度快且轉(zhuǎn)彎靈活，機動性要求較為低輪子與壁面為線接觸，因此摩擦阻力偏小履帶式移動其與壁面接觸面積較大，可以適應各種的復雜行走面履帶結(jié)構(gòu)尺寸大且轉(zhuǎn)彎緩慢，其機動性差框架式移動越障能力較好速度緩慢且控制復雜腳步式移動越障能力較好速度緩慢且移動步驟復雜樓頂安全系統(tǒng)不需要擔心機器人斷電墜落問題需要在樓頂安裝專門的設備綜上五種行走方式的對比，考慮設計研發(fā)的時間和經(jīng)費等多方面的影響，還有機器人能否保證安全進行清洗工作，如果機器人斷電會發(fā)生很嚴重的后果，不僅會造成機器人本身的完全損壞，還有可能砸到樓下路過的人，所以本課題決定采用安全保護系統(tǒng)的移動方式。按清潔機器人的清潔方式分類，主要包括分為這5種:（1）高壓強噴氣式清潔。對空氣進行壓縮從而把清潔液噴到玻璃壁面上，進而達到高效清潔的效果。（2）掃盤式清潔。通過對控制掃盤旋轉(zhuǎn)亦或是控制其機械式左右前后擺動，從而達到高效清潔的效果。（3）滾筒式清潔。通過控制滾筒的滾動加上調(diào)節(jié)清潔的位置，從而達到高效清潔的效果。（4）滑塊式清潔。通過固定安裝滑塊還有渦輪，使蝸桿以及繩索行走，然后用壓緊輪施加壓力，從而達到高效清潔的效果。（5）清潔帶式清潔。在機器人上安裝傳動帶傳動，在傳動帶上設置清潔材質(zhì)，通過傳動帶自身的傳動，機器人在移動過程中傳動帶就可以邊清洗，這樣即節(jié)約開發(fā)成本又可以達到高效清潔的效果，現(xiàn)在市場上大多數(shù)清潔機器人都使用這種清潔方式。（6）超聲波式清潔，超聲波多用在精密儀器上面，超聲波的清洗一般用化學溶劑和水基清潔劑，通過超聲頻率來清洗玻璃表面可以達到高效率且高精度的清潔效果，但是它也存在成本高、開發(fā)耗時、后期的調(diào)試和維護難度大的缺點。2玻璃清潔機器人總體方案2.1機器人設計當代工業(yè)機器人是可以自行實施職責、取代或者幫助全人類作業(yè)的仿人力機械。一般而言它多運用在機電設備還有計算機程序或者電子線路操控等領(lǐng)域。機器人范疇之廣，自主的亦或是半自主的都可稱為機器人?，F(xiàn)在市面上絕大多數(shù)為仿生機器人，日本對于人形機器人的研發(fā)投入了大量的資金，它的發(fā)展也是較快的，而納米機器人的研究也在不斷進行，21世紀將會是機器人發(fā)展的快速時期，清潔機器人的構(gòu)造包括機械設計、運動規(guī)劃、傳感器系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等幾部分。機器人又因為在不同的工作場因而會產(chǎn)生不同的設計方法，本文的設計理念為高效率、簡單易操作、高的安全性，將把機器人本體設計得簡潔得體。2.2機器人總體結(jié)構(gòu)玻璃清潔機器人的基本功能包括：吸附功能、移動功能和清潔功能，本課題設計的玻璃清潔機器人總體結(jié)構(gòu)如圖2.1所示。它由3部分組成，分別是安裝在樓頂?shù)陌踩Ｗo系統(tǒng)、玻璃清潔機器人本體、控制器。其中玻璃清潔機器人利用負壓吸附緊貼在玻璃面上，于自身重力的作用下滑并且清潔玻璃，而安全保護系統(tǒng)中的卷揚機則通過鋼繩與玻璃清潔機器人主體互相連接著，這樣如果機器人發(fā)生故障時，安全保護系統(tǒng)就可以拉著它，從而防止發(fā)生意外事故。圖2.1機器人總體系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖單吸附玻璃清潔機器人主要運用于高層寫字樓、居民住宅樓、高層花園樓和大型購物商樓，因而本課題考慮到其在工作環(huán)境和工作效率及安全性這幾個問題，需具備以下幾個功能：(1)吸附功能。吸附機構(gòu)必須要保證玻璃清潔機器人能正常的貼在玻璃上面，并且在機器人移動過程中不能過多的影響速度，所以對吸附機構(gòu)的控制要合適到位。(2)移動功能。玻璃清潔機器人的移動應該具有平穩(wěn)、持續(xù)的良好運行能力。(3)對玻璃厚度的適應能力。當今的建筑用的玻璃種類型號繁多，本課題設計的玻璃清潔機器人應具有較為強的適應能力，去適應不同的玻璃壁面，使其盡量的運用在不同的高樓建筑。(4)清潔能力。玻璃清潔機器人應該具備良好的清洗玻璃功能，清潔裝置要求自動化快速高效地清洗玻璃。(5)安全保護功能。玻璃清潔機器人必須要有防止墜落的功能，這種功能可以保護機器人本身，還可以防止因機器人墜樓發(fā)生傷人的意外，安全保護這一功能是當代清潔機器人所必備的。針對現(xiàn)有玻璃清潔機器人產(chǎn)品的尺寸和特征，單吸盤玻璃清潔機器人的設計參數(shù)如下：(1)機器人外觀尺寸：300x300x200mm(2)機器人本體質(zhì)量：50kg(3)安全系統(tǒng)質(zhì)量：180kg3吸附機構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)玻璃清潔機器人的一個重要的機構(gòu)就是吸附機構(gòu)，其對于玻璃清潔機器人來說是一個最基本的需求，現(xiàn)代玻璃清潔機器人主要的工作現(xiàn)場是高層寫字樓、居民住宅樓、高層花園樓和大型購物商樓，機器人吸附的方式各有優(yōu)缺點，經(jīng)過上文對這幾種吸附方式的優(yōu)缺點對比分析，并考慮玻璃幕墻機器人吸附的玻璃幕墻厚度大小還有實際的工作環(huán)境為高樓，本課題將選用單吸盤吸附方式。清潔玻璃清潔人在實際的工作環(huán)境下，它會受到機器人本身的重力的影響，所以就必須給與它足夠的拉升力或者吸附力，單吸盤吸附的能力關(guān)乎整個機器人能否正常的貼合在玻璃壁面上，如果吸附力過小則會發(fā)生機器人墜樓的事故，吸附力過大的話則會對玻璃本身產(chǎn)生過大的壓力，影響玻璃承受能力，與此同時也會影響玻璃清潔機器人的運行狀況，其移動機構(gòu)也會受到限制。所以本課題力求設計出一種靈活程度高且吸附能力適中的單吸盤負壓玻璃清潔機器人。3.1吸附機構(gòu)設計吸附原理：單吸盤負壓吸附清潔璃機器人顧名思義就是單個吸盤做為吸附機構(gòu)來進行工作，負壓吸附原理為：吸附系統(tǒng)中的葉輪通過驅(qū)動電機帶動其高速運行轉(zhuǎn)動起來，在這個做功過程中，將密封裝置里面的氣體排出，這樣吸附腔內(nèi)的壓力就遠低于外面大氣的壓強，因此會形成一個內(nèi)外的壓強之差，外面的氣體通過密封組件與玻璃的間隙輸入到清潔機器人的腔內(nèi)。3.1.1吸附條件分析和計算可以假設玻璃清潔機器人的密封吸盤近似為圓形，吸附盤的半徑為R，則負壓吸附力公式為：（式3.1）公式中為作用在本體上的吸附力；為密封吸盤內(nèi)的等效負壓差；由于機器人受到一個垂直玻璃面的力，因此密封橡膠貼附并適應在清潔機器人的底盤上面，密封橡膠的作用是減小密封機構(gòu)的空氣泄漏，這樣子有助于減小清潔機器人的負壓發(fā)生裝置的功耗，進而減小輻射噪聲。吸盤必須產(chǎn)生足夠大的內(nèi)負壓，才可以防止清潔機器人本體墜樓。但是其負壓不是越大越好，因為機器人要求有滑動的功能，吸附力過大的話清潔機器人就會緊緊的吸在玻璃壁面上而不能動彈；如果吸附力不足機器人則不能很好的吸附在玻璃面上，對于玻璃面的適應性就會很差，以至于可能發(fā)生壁面脫離而造成無法清洗玻璃。但是如果在清洗過程中作用在玻璃面上的清洗壓力過小就不能保證清洗得干凈。如果清洗的壓力太大，則會增大玻璃面對清潔機器人的反作用力，這樣子也會使得吸盤脫離玻璃面。機器人的受力情況如圖3.1所示。圖3.1機器人受力分析機器人應該滿足以下要求：公式中：G是機器人本體質(zhì)量；μ是玻璃面的摩擦系數(shù)；T是安全保護系統(tǒng)的拉力；Σf是玻璃面總摩擦力；是玻璃面反作用力；是玻璃面吸附力；是密封吸盤內(nèi)的負壓差；是機器人底盤接觸面積。推導出機器人吸附力應滿足的條件為：（式3.2）由上面的公式3.2，機器人下滑條件是吸附力必須小于一個最大值。當負壓值大于G/時，機器人會出現(xiàn)無法下滑的狀況，其緊緊的吸在玻璃上面。其中，推導出。因此只要壓差小于308667PA機器人就會自動下滑。3.1.2吸附機構(gòu)設計綜合玻璃清潔機器人要很好的吸附在玻璃幕墻上，本課題設計的機器人采用單吸盤負壓吸附機構(gòu)，通過驅(qū)動電機高速運轉(zhuǎn)帶動葉輪旋轉(zhuǎn)，負壓泵內(nèi)產(chǎn)生一定的負壓，使機器人本體貼在玻璃面上。其吸附系統(tǒng)由驅(qū)動電機、離心式風機葉輪還有密封裝置等等組成，如圖3.2所示。1電機2電機座3密封蓋4連接體5葉輪6密封裝置圖3.2負壓吸附機構(gòu)葉輪的選擇很重要，一個好的葉輪不僅可以減少能力的損耗還可以使機器人很好的進行清潔工作，如果選得不好，會讓機器人不能正常進行移動清潔工作。上文推算出葉輪產(chǎn)生的壓差不能超過308667Pa，本課題清潔機器人選用的動葉輪為PY1205，其由鋁合金制作，它有強度大、運行平穩(wěn)安全的優(yōu)點，如圖3.3。葉輪參數(shù)如表3.1所示。圖3.3葉輪表3.1葉輪參數(shù)技術(shù)指標參數(shù)外徑120mm總高14.4mm進風口直徑35mm葉片數(shù)9最高轉(zhuǎn)速20000-23000r/min軸孔直徑8mm風量1000風壓1000Pa3.1.3驅(qū)動電機選擇接下來是選擇合適的驅(qū)動電機。根據(jù)風量和風壓計算所需功率為：（式3.3）綜合考慮，本課題決定選擇性價比較高的國產(chǎn)朗宇公司的高速直流無刷電機，其電機型號為X-2820。驅(qū)動電機的實物圖如圖3.4所示，詳細參數(shù)見表3.2圖3.4直流無刷電機表3.2電機參數(shù)類型參數(shù)定子外徑28mm定子槽數(shù)12定子級數(shù)14KV值920空載電流1.1A電機電阻28mΩ最大連續(xù)電流52A/30S轉(zhuǎn)子直徑35mm出軸直徑5mm出軸長度19mm電機總長度61mm電壓11.1V重量（含線長）138g功率750w玻璃清潔機器人中的吸附系統(tǒng)中，電機與葉輪裝置的連接方式為通過連接器使電機與葉輪同軸相接，這樣子的連接方式大大的減小了電機的能耗損失，又可以保證其傳動的準確性。密封裝置是吸附系統(tǒng)不可缺少的組成部分，玻璃清潔機器人需要很好的吸附在玻璃面上，因而需要其具有良好的密封性能。密封裝置要求具有如下優(yōu)點：（1）良好的彈性。密封裝置要求能很好地適應機器人的底盤。（2）良好的貼合性。密封裝置需要緊緊的貼在機器人的底盤上。市面上用得最多的密封有：彈性橡膠密封、充氣管式密封、迷宮式密封和機械組合密封等等。本課題決定選用橡膠密封的方式，利用橡膠直接與機器人的底盤接觸，使得吸附機構(gòu)很好的與底盤連接。3.2移動機構(gòu)設計移動方式為安全系統(tǒng)吊拉清潔機器人上下左右移動。本課題的設計不像市面上常見的玻璃清潔機器人那樣在本體里里面擁有驅(qū)動裝置，因此減少占用清潔機器人本體內(nèi)部的空間，從而使得清潔機器人本體的質(zhì)量相較于其它機器人要小很多，當機器人吸附在玻璃上后其吸附力不需要太大，當機器人需要向下運動時還可以依靠機器人本體重力向下運動，同時考慮到機器人的吸附裝置可能會出現(xiàn)斷電或者打滑現(xiàn)象，這就涉及到機器人安全工作的問題。安全保護系統(tǒng)具有安全保護作用，它可以在清潔機器人失去電力或著發(fā)生其它意外從玻璃面上掉落的時候起到保護作用，防止清潔機器人墜樓。安全保護系統(tǒng)有起吊和下放清潔機器人的作用，安全保護系統(tǒng)中的卷揚通過控制放線速度來控制清洗機器人下滑的工作速率。3.2.1機器人安全保護系統(tǒng)本課題設計的安全系統(tǒng)放置在樓頂上面，其系統(tǒng)主要包括：移動小車、導軌、編碼計數(shù)器、電氣控制裝置和卷揚機。圖3.5是安全保護系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖。其中卷揚機安裝固定在移動小車上，12#槽鋼通過螺母固定在樓頂?shù)孛嫔希苿有≤噭t是放置在12#槽鋼軌道上面，編碼計數(shù)器安裝在最長梁上面，它的作用是對滑輪進行計數(shù)從而得知鋼繩拉動的長度，電氣控制裝置對整個系統(tǒng)尤為重要，負責對鋼繩伸長和收回的控制，它與卷揚機互相連著，移動小車結(jié)構(gòu)簡潔，其包括車底板、4個車輪、2根支撐用的桿梁、1根長桿梁和1個滑動輪。其中車輪放在軌道上面，人工推動小車沿著12#槽鋼軌道移動。支撐桿梁焊接于小車上，作用是支撐那根最長的梁，其中一根桿梁上面有3個位置插銷孔，這三個孔的作用是調(diào)節(jié)長桿的上下位，用來應對不同的樓型?；啺惭b在長桿一端，長桿和滑輪具有足夠的強度。（a）（b）1槽鋼導軌2車底板3車輪4控制柜5支撐桿6位置插銷孔7卷揚機鋼絲繩8滑輪9編碼計數(shù)器10控制器11長桿12連接桿13卷揚機構(gòu)14把手圖3.5樓頂安全保護系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖（a為主視圖，b為左視圖）①移動小車：小車結(jié)構(gòu)包括車底盤、車輪、驅(qū)動電機、支撐桿、長桿、連接桿和車把，其中車輪有支撐、定位、滾動的功能。②導軌：由兩條平行的12#槽鋼組成，安裝在樓頂，移動吊車沿著這個導軌運行。③編碼計數(shù)器：采用國產(chǎn)Z94-F滾輪式計數(shù)器。編碼器穿過連軸件于滑輪緊密連接，編碼計數(shù)器的旋轉(zhuǎn)軸隨著滑輪一塊移動，保障編碼器準確計數(shù)。編碼器外存在一個保障外殼，有保障編碼器防水功能。④電氣控制裝備：控制柜、變頻器、可編程控制器（單片機）、無線通信模塊。變頻器、可編程控制器及無線通信模塊皆放置控制柜里面。變頻器引線和卷揚機體連著。變頻器、無線通信模塊及可編程控制器可互相通訊，電控裝備及卷揚機放于車上并且隨車移動行走。⑤卷揚機構(gòu)：電動機、制動組織及鋼索。電動機牽動鋼索旋轉(zhuǎn)，制動裝置具有操控制動電動機的功能。3.2.2安全保護系統(tǒng)工作流程啟動卷揚機工作前需先打開制動系統(tǒng)，松開抱閘，這樣可能令卷揚機軸旋轉(zhuǎn)，每當出現(xiàn)忽然斷電意料之外，抱閘會馬上收緊，抱閘的作用在這個時候就起到了安全保護的作用。編碼器的軸穿過滑輪的孔，這樣可以最大程度的精確測量旋轉(zhuǎn)的次數(shù)，得知次數(shù)之后就可以算出鋼繩的拉伸變化量，進而得知清潔機器人本體向下移動的距離。基本流程主要為：①通過發(fā)送信號給電氣裝置中的信號接收模塊，信號接收模塊再將信號傳送給可編程控制器。②信號被可編程控制器編譯后，再根據(jù)其控制信號控制變頻器輸出特定的頻率給卷揚機構(gòu)。③卷揚機會根據(jù)控制指令不同調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向和速度。④清洗機器人相應地以一定的速度向上或向下移動。⑤清潔機器人的橫向移動需要由一個人來推動小車。3.2.3導軌選材導軌截面圖如圖3.6所示圖3.6導軌截面圖小車的受力分析,如圖3.7所示圖3.7小車的受力分析公式如下：剪力分析：,（式3.4）,（式3.5）推導出：校核水平合力：（式3.6）公式中為右輪受到的力，為左輪受到的力，為機器人質(zhì)量，為安全保護系統(tǒng)質(zhì)量。導軌所受的力如圖3.8所示。圖3.8導軌所受的力其中,。導軌初步選用12#槽鋼，參數(shù)如表3.3。這種12#槽鋼顧名思義就是長度為120mm的一種槽鋼，其形狀為凹形，常常用于工地建筑還有一些重工業(yè)設備。用它作為導軌可以很好的焊接，并且很好的承受壓力。表3.312#槽鋼參數(shù)型號型號明細規(guī)格理論重量?槽鋼12#120535.512.0593.2.4對導軌進行有限元分析（1）材質(zhì)屬性參數(shù)如表3.4所示，圖3.9為槽鋼材質(zhì)。表3.4材質(zhì)模型參考屬性圖3.9槽鋼材質(zhì)名稱普通碳素鋼中抗剪模量7.9e+010N/m^2質(zhì)量密度220594000N/m^2張力強度399826000N/m^2壓縮強度2.1e+11N/m^2屈服強度220594000N/m^2熱膨脹系數(shù)1.3e-005/K熱導率43W/(m·K)比熱440 J/(kg·K)（2）固定參數(shù)如表3.5所示，圖3.10為固定槽鋼圖。表3.5夾具固定夾具名稱夾具圖像夾具細節(jié)固定-1圖3.10固定槽鋼實體：1面類型：固定幾何體（3）施加載荷參數(shù)如表3.6所示，圖3.11為右軌道施力圖，圖3.12為左軌道施力圖。表3.6載荷載荷名稱加載圖像負載細節(jié)力1圖3.11右軌道施力圖實體:1面參考:面<1>類型:應力值:2400N力2圖3.12左軌道施力圖實體:1面參考:面<1>類型:應力值:100N（4）網(wǎng)格設置如表3.7所示。表3.7網(wǎng)格設置參數(shù)網(wǎng)格類型實體網(wǎng)格所用網(wǎng)格器:標準網(wǎng)格自動過渡:關(guān)閉包括網(wǎng)格自動環(huán):關(guān)閉雅可比點4點單元大小6.18582915mm公差0.30929146mm網(wǎng)格品質(zhì)圖解高（5）槽鋼網(wǎng)格圖分析如表3.8所示，圖3.13為槽鋼網(wǎng)絡圖。表3.8槽鋼網(wǎng)格圖圖3.13槽鋼網(wǎng)格圖節(jié)點總數(shù)17093單元總數(shù)9081最大高寬比例3.6037單元(%),其高寬比例<398.7單元(%),其高寬比例>100扭曲單元（雅可比）的%0完成網(wǎng)格的時間(時;分;秒):00:00:02（6）算例結(jié)果①應力分析結(jié)果如表3.9所示，圖3.14為左導軌槽鋼應力圖，圖3.15右導軌槽鋼應力圖。從分析結(jié)果來看，左導軌槽鋼受到最大的應力為26.72kPa，右導軌槽鋼受到最大的應力為3.108kPa，在安全范圍內(nèi)。表3.9槽鋼應力圖名稱類型最小最大應力VON:vonMises應力1.514e-001N/m^22.672e+004N/m^2圖3.14左導軌槽鋼應力名稱類型最小最大應力VON:vonMises應力9.487e-004N/m^23.108e+003N/m^2圖3.15右導軌槽鋼應力②位移分析結(jié)果，如表3.10所示，圖3.16為左軌道位移圖，圖3.17為右軌道位移圖。從分析結(jié)果來看，左槽鋼受到最大的位移量為3.797xmm，右槽鋼受到最大的位移量為6.320xmm，在安全范圍內(nèi)。表3.10槽鋼位移圖名稱類型最小最大位移URES:位移1.000e-030mm3.797e-004mm圖3.16左軌道位移圖名稱類型最小最大位移URES:位移1.000e-030mm6.320e-007mm圖3.17右軌道位移圖③應變分析結(jié)果，如表3.11所示，圖3.18為左軌道應變圖，圖3.19為右軌道應變圖。從分析結(jié)果來看，左槽鋼最大的應變?yōu)?，右槽鋼最大的應變?yōu)?.067，在安全范圍內(nèi)。表3.11槽鋼應變圖名稱類型最小最大應變ESTRN:對等應變5.685e-0138.225e-008圖3.18左軌道應變圖名稱類型最小最大應變ESTRN:對等應變5.142e-0151.067e-008圖3.19右軌道應變圖12#槽鋼在吊車作用下承受的最大應力、位移和應變均在安全范圍內(nèi)，本課題選取12#熱鍍鋅槽鋼，其綜合力學性能優(yōu)秀，還具有良好的機械性能，常常被用于各種機械設備和建筑業(yè)上，它表面有厚厚的鐵鋅和純鋅層，因此它也具有很好的抗氧化和抗腐蝕性能，其外觀也很美觀，選用熱鍍鋅材質(zhì)槽鋼作為導軌是再合適不過了。3.2.5吊車的桿力學分析長桿簡圖如圖3.20所示，對最長那根桿進行受力分析，其受三個力作用，這三個力合力為0.，合力分解圖如圖3.21所示。其中，夾角如圖所示。圖3.20長桿簡圖圖3.21合力分解圖水平合力為0，有以下公式：豎直合力為0，有以下公式：橫向彎矩分析，有以下公式：,（式3.7）,（式3.8）推導出，豎直彎矩分析，有以下公式：,（式3.9）,（式3.10）推導出，代入合力為0計算，校驗結(jié)果正確用勾股定理計算F1和F2大小其中為G和的合力，與G和的關(guān)系如圖3.22鋼繩分力合成圖所示,G為機器人本體重量50kg，換算成質(zhì)量為500N，與G相等，圖3.22鋼繩分力合成圖與水平的夾角為15°，得到，，進而計算出，,，,，。利用、、F1，求得F1與夾角為56°，、、F2，求得F1與夾角為56°，利用、、F拉，求得F拉與夾角為74°沿著桿建立xy軸，合力的分解如圖3-7所示，對F1、F2、進行沿xy軸的受力分解，分析得出與F1夾角為79°，與F2夾角為11°，與F拉夾角為29°通過夾角算出,。圖3.23沿著xy軸合力的分解圖對F1、F2、進行沿著xy軸合力的分解，如圖圖3.23。接著進行桿的內(nèi)力分析，在y方向上的分力如圖3.24所示，這三個力的合力為0。圖3.24y方向上的受力公式：,（式3.11）,（式3.12）推導出：豎直合力：（式3.13）a到b之間：推導出剪力和彎矩之后，做出剪力圖和彎矩圖，如圖3.25所示。圖3.25剪力圖（上）和彎矩圖（下）在x方向上的受力如圖3.26所示圖3.26x方向上的受力圖公式：水平合力：（式3.14）de段：推導出：ef段：推導出：推導出軸力之后，做出軸力圖，如圖3.27所示。圖3.27軸力圖在，,,，，中可以看出桿受到最大剪力為850N，最大軸壓力為3330N,所以本課題選用材料為型鋼的矩形截面梁，截面參數(shù)為110x110x10mm，這種梁具有優(yōu)良的力學性能和優(yōu)越的使用性能。4機器人外觀玻璃清潔機器人的外觀也很重要，本課題力求設計一款外形美觀的機器人。本課題設計的是吸附機構(gòu)，再借用同組同學設計的清潔機構(gòu)，設計機器人的外形結(jié)構(gòu)，其清潔機構(gòu)使用的是滾筒清潔方式的結(jié)構(gòu)，本設計在它的清潔結(jié)構(gòu)基礎上進行改進，再將它與負壓吸附機構(gòu)進行組合，又因為本課題采用的是安全保護系統(tǒng)吊拉機器人本體來進行移動，所以在機器人尾部增加設計了一個鋼繩連接裝置。設計出來的建模如圖3.28所示。圖3.28機器人與此同時這款機器人由于經(jīng)常在高樓幕墻工作，因此它也需要顯眼的外觀顏色。選擇好的顏色不僅僅可以便于操作者觀察玻璃清潔機器人的運行情況，還可以避免外殼顏色所帶來的光學污染，同時可以突出清潔機器人的特色和主題,增強整個設計的美感。機器人設計的色彩搭配需要很好的迎合顧客的心理需要，盡量的采用受歡迎的主流配色，但也不能太過統(tǒng)一，還需要一定的創(chuàng)新理念，最終需要設計的機器人要有強的視覺感染力和視覺沖擊力，來增強顧客的興趣和購買欲。每種顏色都有不同的表現(xiàn)魅力。傳統(tǒng)的配色就是紅黃藍，通過三色不同組合混合出其它顏色。機器人不宜采用紅色作為主色，因為紅色雖然顯眼容易被觀察，但是會讓人精神一直處于亢奮，易使人感到焦慮、煩躁，顧客也不會買單，所以它不宜作為主色。因此本課題決定采用藍色、白色、黃色的配色，其中藍色代表無限的藍天，白色代表著白云，黃色代表著警告，三者結(jié)合起來會給人一種清新飄然、醒目卻不過度疲勞的感覺。本課題設計顏色如圖3.29所示。（a）（b）圖3.29機器人顏色設計圖5結(jié)論玻璃機器人吸附機構(gòu)的設計需要考慮很多問題，首先是吸附系統(tǒng)的選取，依照市面上存在的玻璃清潔機器人的吸附系統(tǒng)，對比它們的優(yōu)缺點，再參照本課題研究的是高樓玻璃幕墻的清洗，選取了單吸盤負壓吸附作為吸附系統(tǒng)。依據(jù)機器人的質(zhì)量選取適合的葉輪裝置，再選擇符合要求的驅(qū)動電機。除了設計吸附機構(gòu)外，本課題還增加了移動機構(gòu)的設計，對比市面上的玻璃清潔機器人產(chǎn)品，提出具有高安全性的移動方式，通過樓頂?shù)膶к壍踯嚿系匿摾K拉動清潔機器人上下移動，再通過人工推移動小車的方式控清潔機器人橫向移動，安全保護系統(tǒng)的工作流程也設計出來了，其中對卷揚機的控制是屬于智能化的，本課題只是簡單闡述一下控制的過程。最后進行裝配圖和零件圖的建模繪制。設計過程中需要查閱很多文獻資料，可充分鍛煉動手能力，還有對理論知識的掌握。參考文獻[1]郭昱峰.論色彩在平面廣告設計中的重要性[J].中國包裝工業(yè),2014(16):80-80.

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PowerPoint課件制作實用技巧PowerPoint是微軟公司生產(chǎn)的制作幻燈片和簡報的軟件（以下簡稱PPT）。在我們許多人看來,它只不過是一個簡單地對文字、圖形、圖片進行演示的軟件，教學中的課件制作軟件當屬Authorware、Flash。Authorware和Flash制作的動畫效果的確很好，而且它們的功能也很強大。不過這些軟件在制作課件的過程中往往非常耗時，用這些專業(yè)軟件來制作課件用于平時的教學往往效率很低。PPT就是一個非常簡單、實用的制作課件的軟件，只要你用好它,同樣能做非常棒的課件來。一、掌握基本，知道“插入”。（一）知道從“插入”菜單進入，會給PPT課件添加文字、圖片、影片和聲音等，也就會做一般的課件了。（二）圖片插入與處理1.插入圖片具體方法：a)插入剪貼畫或文件中的圖片；b)添加圖片做背景；c)給自選圖形做填充。2.處理圖片具體方法：我們用PPT制作課件時，經(jīng)常從網(wǎng)上下載圖片來用，而網(wǎng)絡中的圖片往往含有超鏈接和網(wǎng)站名稱痕跡，我們需要刪除其中超鏈接，并對圖片進行裁剪處理。在Powerpoint中，我們一般可以利用“圖片”工具欄上的“裁剪”工具進行裁剪處理，但是，這里的工具只能對圖片進行矩形裁剪，若想裁剪成圓形、多邊形等其他形狀，通常方法就無能為力了。其實這個問題在PPT中是可以解決的。我們用給自選圖形做填充圖片的方法就可以實現(xiàn)我們需要的效果。具體步驟：a)首先利用“繪圖”工具欄畫一個想要裁剪的圖形，如橢圓。b)選中橢圓后單擊“繪圖”工具欄上“填充顏色”按鈕右側(cè)黑三角，從列表菜單中單擊“填充效果”命令。c)打開選擇“圖片”選項卡，單擊〔選擇圖片〕按鈕，從“選擇圖片”對話框中找到合適的圖片，單擊〔插入〕按鈕后返回到“填充效果”對話框最后單擊〔確定〕按鈕后退出。此圖片當作橢圓圖形的背景出現(xiàn)，改變了原來的矩形形狀，獲得了滿意的裁剪圖片效果。圖片在插入PPT之前，我們可以用ACDSEE軟件進行加工，如改變大小，裁剪等操作。二、學會下載，查找方法。在制作課件過程中，我們時常需要從網(wǎng)絡上下載各種資源用以豐富課件內(nèi)容，提升課堂效果。但有許多網(wǎng)站的flash動畫都不提供下載；還有網(wǎng)站為我們提供了許多視頻素材，這些視頻素材都是FLV流媒體格式。FLV流媒體格式是一種新的視頻格式，全稱為FlashVideo。由于它形成的文件極小、加載速度極快，使得網(wǎng)絡觀看視頻文件成為可能，它的出現(xiàn)也有效地解決了視頻文件導入Flash后，使導出的SWF文件體積龐大，不能在網(wǎng)絡上很好的使用等缺點。目前各在線視頻網(wǎng)站均采用此視頻格式。如新浪播客、56、優(yōu)酷、土豆、酷6等，無一例外。FLV已經(jīng)成為當前視頻文件的主流格式。這些網(wǎng)站一般都不提供下載。我們想要這些素材，怎樣辦？1.尋找下載方法：a)在百度網(wǎng)站搜索欄中輸入下載的內(nèi)容，搜索下載方法。b)弄清格式，再搜索方法。2.具體方法推薦①flasah動畫的下載方法一：IE緩存中尋找在網(wǎng)上看過一個flash后，一般情況下都會保存在IE緩存里。右擊桌面上的IE圖標，選“屬性”命令，單擊中間的“設置”按鈕，彈出“Internet臨時文件和歷史記錄設置”面板，單擊“查看文件”，可以打開臨時文件夾，按時間排序，找到剛才打開的flash動畫文件。優(yōu)點：不需要安裝其它軟件。缺點：操作相對煩瑣。方法二：借助Flashsaver等軟件下載，這些軟件都可以快速、方便的下載你所需要的flash文件。優(yōu)點：簡單、方便、快速。缺點：需要安裝使用。②FLV視頻的獲取方法一：IE緩存中尋找，方法同flasah。方法二：flv視頻解析下載/三、學用控件，轉(zhuǎn)化應用1.flash動畫的插入方法一：安裝flash插件，再插入flash。步驟：a)安裝“ppt插flash軟件”插件；b)單擊“插入”→“flashmovie”→打開要播放的flash文件→確定。方法二：利用控件插入flash動畫。步驟：a)插入“ShockwaveFlashObject”控件對象：右擊“工具欄”→選“控件工具箱”（或點“視圖→工具欄→控件工具箱”）；點“其他控件”（控件工具箱中最后一個形似錘子斧頭的按鈕），拖動滾動條或在英文輸入法狀態(tài)下按鍵盤上“s”鍵，快速定位到以s開頭的控件，選擇“ShockwaveFlashObject”控件。將鼠標移到幻燈片工作區(qū)，鼠標指針變成“十”字型，拖動鼠標繪制出一個形似信封的矩形。b)打開控件對象“屬性”對話框：右擊矩形控件對象，在彈出的快捷菜單中選“屬性”命令。c)正確設置控件對象屬性：主要是在“Movie”空白文本域中正確輸入演示文稿要播放的.swf動畫的完整名稱。d)將控件對象適當縮放：為了獲得比較好的播放效果，拖動控件對象的縮放點使它幾乎覆蓋整個幻燈片工作區(qū)，但要在幻燈片工作區(qū)底部保留少許空白區(qū)域。這樣既可以享受.swf動畫大屏幕播放的好處，又能夠保證幻燈片能夠順利地切換。e)一般情況下，幻燈片應顯示出動畫的第一幀圖形。如果控件對象仍是空白的，可保存演示文稿，關(guān)閉后再打開它，按F5放映幻燈片，應該能夠正確播放動畫。2.FLV視頻的插入FLV視頻與FLASH不一樣的。全稱是flashvideo，所用的播放器也不一樣。①利用控件插入PPT的方法也是有區(qū)別的。不同點：先要下載pptflv.swf文件，此文件是類似于網(wǎng)頁中FLV視頻播放器的一個Flash文件(可用百度搜索下載下來后記著要改文件名，保留擴展名)；例如改成：pptflv1.swf“Movie”參數(shù)值填入方法不一樣，參數(shù)值示例：pptflv.swf?file=視頻.FLV“pptflv.swf”即為步驟一下載下來的Flash文件的完整文件，“視頻.FLV”即為需要播放的FLV視頻的文件名，大家只要將pptflv.swf換成自己下載后起的文件名，將“視頻.FLV”換成自己的FLV視頻文件名，則此FLV文件就可以在PowerPoint中播放了。如播放2.flv視頻參數(shù)填法：示例：pptflv1.swf?file=2.FLV②方法二：將flv轉(zhuǎn)換成swf再插入轉(zhuǎn)換軟件：UltraFlashVideoFLVConverter3.2.0軟件說明：該軟件又叫全格式FLV轉(zhuǎn)換器，支持將幾乎所有主流視頻格式轉(zhuǎn)換為FLV或者SWF且對用戶較為關(guān)心的RealMedia(RM/RMVB...)和QuickTime(MOV/QT...)支持良好。三大特色功能：既可輸出FLV格式，也可輸出SWF格式，甚至同時輸出FLV+SWF格式。此軟件也支持創(chuàng)建調(diào)用播放的網(wǎng)頁支持導入所有的主流字幕格式。srt,*.sub,*.idx,*.ssa,*.ass,*.psb,*.smi)有字幕合成功能，你現(xiàn)在無需再使用那些繁瑣的專業(yè)軟件來合成字幕到視頻中去，字幕合成與格式轉(zhuǎn)換一氣呵成！支持視頻分割，右鍵點擊列表中的源文件，選擇[編輯視頻]，自己設置下起點終點即可對視頻進行去粗取精處理?、鄯椒ㄈ簩lv轉(zhuǎn)換成其他格式視頻文件再插入工具：FLV轉(zhuǎn)AVI（FreeFLVtoAVIConverter1.5）作用：一個免費的將FLV轉(zhuǎn)換成AVI的軟件，簡單好用，自帶解碼器。四、學做交互，理解運用。1.利用母版進行交互母版≠模版母版和模版可以使課件統(tǒng)一整體風格，展現(xiàn)自己的個性和特點；模版是對同一類課件所做的整體風格統(tǒng)一設置，母版則是對某一部課件內(nèi)部所做的個性化統(tǒng)一設置。母版設置得好，就可以存為模版，供別人在制作同類題材時使用。修改幻燈片母板的方法和技巧。如果我們希望為每一張幻燈片添加上一項固定的內(nèi)容，并做超鏈接，可以通過修改“母板”來實現(xiàn)。a)執(zhí)行“視圖→母板→幻燈片母板”命令，進入“幻燈片母板”編輯狀態(tài)。b)插入固定內(nèi)容。例如：將圖片插入到幻燈片中，調(diào)整好大小、定位到合適的位置上。c)給這張圖片插入超鏈接，就可以進行交互了。d)單擊“關(guān)閉母板視圖”按鈕退出“幻燈片母板”編輯狀態(tài)。以后添加幻燈片時，該幻燈片上自動添加上該圖片。如果說一個PPT有它的靈魂的話，那就是PPT的母板，它的作用猶如摩天大廈的根基一般。2.在PPT演示文稿中插入PowerPoint演示文稿對象實現(xiàn)交互具體效果：①導航目錄內(nèi)容展示效果②單擊小圖片就可看到該圖片的放大圖自動縮效果《畫家鄉(xiāng)》一課五個畫面交互的具體操作方法：a)單擊“插入→對象”，在出現(xiàn)的選擇頁中選擇“MicrosoftPowerPoint演示文稿”，單擊確定。此時就會在當前幻燈片中插入一個“PowerPoint演示文稿”的編輯區(qū)域。b)在此編輯區(qū)域中我們就可以對插入的演示文稿對象進行編輯了，編輯方法與PowerPoint演示文稿的編輯方法一樣。c)在插入的演示文稿對象中創(chuàng)建所需的幻燈片?？蓪D片設置為幻燈片相同大小，退出編輯后，就可發(fā)現(xiàn)圖片以縮小方式顯示了（其實是整個插入的演示文稿對象被縮小顯示了）。d)最后，我們只需對剩余的圖片進行插入。為了提高效率，可將這個插入的演示文稿對象進行復制，并按照上面的方法對圖片進行替換即可。e)完畢后，單擊“觀看放映”命令進行演示，單擊小圖片馬上會放大，再單擊放大的圖片馬上又返回到了瀏覽小圖片的幻燈片中了。原理：這里的小圖片實際上是插入的演示文稿對象，它們的“動作設置”屬性中的“單擊鼠標”中的“對象動作”被設為了“演示”（這是默認值）。因此我們在演示時，單擊小圖片，就是等于對插入的演示文稿對象進行“演示觀看”。而演示文稿對象在播放時就會自動全屏幕顯示。所以我們看到的圖片就好像被放大了一樣，而我們單擊放大圖片時，插入的演示文稿對象實際上已被播放完了（因為只有一張），它就會自動退出，所以就回到了主幻燈片中了。3.用觸發(fā)器控制自定義動畫進行交互以前我們在使用PowerPoint制作課件時，常常發(fā)現(xiàn)制作人機交互性的課件非常麻煩。其實在PowerPoint2003里，用觸發(fā)器控制自定義動畫可以輕松地制作出交互性很強的課件。觸發(fā)器功能可以將畫面中的任一對象設置為觸發(fā)器，單擊它，該觸發(fā)器下的所有對象就能根據(jù)預先設定的動畫效果開始運動，并且設定好的觸發(fā)器可以多次重復使用。類似于Authorware、Flash等軟件中的熱對象、按鈕、熱文字等，單擊后會引發(fā)一個或者的一系列動作。例1：單擊“棱臺”后，“小球”開始按一定路徑運動。例2：分別單擊“變色一”和“變色二”，讓“笑臉”顏色。例3：單擊下面一段話的關(guān)鍵詞，讓詞語變紅色讀下面一段話，說說從哪些詞語中可以看出侵略者采用了各種野蠻手段掠奪、毀滅圓明園的？他們把園內(nèi)凡是能拿走的東西，統(tǒng)統(tǒng)掠走，拿不動的，就用大車或牲口搬運。實在運不走的，就任意破壞、毀掉。步驟：a)將原來段落中的重點詞消去；（將詞語顏色變成和背景色一樣）b)將重點詞作為單獨文本覆蓋到原來位置；c)設置重點詞自定義動畫為“添加效果→強調(diào)→更改字體顏色→紅色”d)右擊重點詞自定義動畫，選擇“效果選項”，選擇“計時”，選擇“觸發(fā)器”，選“單擊下列對象時啟動效果”，再選重點詞，按確定。五、學會截取，合理選用。（一）視頻的截取加工1.工具：萬能轉(zhuǎn)換器（英文名TotalVideoConverter）作用：可以幫助你快速的分割,修整大的AVI、MPEG、ASF或者WMV文件為一個個小的視頻文件,內(nèi)置視頻播放器,你可以很方便的按照所選擇的播放時間進行切割操作,不需要另外具備高深的技術(shù)知識,簡單容易使用!2.繪聲繪影會聲會影是一套操作最簡單，功能最強悍的DV、HDV影片剪輯軟件。不僅完全符合家庭或個人所需的影片剪輯功能，甚至可以挑戰(zhàn)專業(yè)級的影片剪輯軟件。（二）flash的片段截取有時候，在網(wǎng)絡上下載了一個課件，對自己的課堂教學有幫助，但是又不想全部應用這個課件，只想取出其中一部分，應該則么辦呢？先用碩思閃客精靈將.swf文件和.exe文件轉(zhuǎn)換成fla文件，再用flash8打開進行編輯，截取自己所需的片段，然后插入到ppt里面為我所用。1.碩思閃客精靈：它是一款用于瀏覽和解析Flash動畫（.swf文件和.exe文件）的工具。最新版本有著強大的功能，可以將swf文件導出成FLA文件。它還能夠?qū)lash動畫中的圖片、矢量圖、聲音、視頻（*.flv）、文字、按鈕、影片片段、幀等基本元素完全分解，最重要的是可以對動作的腳本(Actionscript)進行解析，清楚的顯示其動作的代碼，讓對Flash動畫的構(gòu)造一目了然。支持將SWF文件導出成FLA文件，幫助丟失FLA文件的影片作者重新獲得FLA文件，從而可以再編輯。完全兼容Flash8文件和動作腳本(ActionScript)2.0。碩思閃客精靈支持將包含組件的SWF文件轉(zhuǎn)換成FLA格式，用戶可以在Flash中編輯這些組件。支持解析Flash影片中的視屏(video)文件，并將Flash影片中的視頻文件導出為*.flv格式。2.碩思閃客精靈具體使用方法：①解析Flash課件，提取課件素材在Flash課件作品中有大量的圖片、聲音和視頻等資源。由于制作者擁有的資源不同，在制作課件時，很難及時、方便地尋找到適合的素材。如果可以從同類作品中將所需要的資源提取出來為己所用的話，不僅大大節(jié)約了搜集素材資源的時間，而且會極大地提高課件利用率。但是，F(xiàn)lash課件發(fā)布時一般都進行加密處理，使教師無法用普通的方式導入到Flash中進行編輯。而碩思閃客精靈可以解析出Flash作品中的元件及腳本，并且可以保存成swf格式，這樣在創(chuàng)作時就可以直接導入Flash中使用。啟動閃客精靈，單擊工具上的“快速打開”按鈕打開一個Flash動畫(可以是swf格式或exe格式)，閃客精靈會自動分解當前動畫(圖2)，包括用到的腳本語言(Actions語句)，并在資源欄中分類羅列著動畫中的各種元件(圖片、按鈕、影片和聲音等);單擊某個元件，可以在中間的窗口中預覽;勾選需要的元件，然后單擊“導出”按鈕，就可以把選中的元件分類保存到原文件所在的文件夾中。②反編譯Flash課件，獲取課件源代碼碩思閃客精靈的最大亮點就是能夠?qū)lash動畫(swf格式)還原成其源文件(Fla格式)，相信這個功能是很多朋友期待已久的。還原的方法十分的簡單，只需要打開Flash動畫，再單擊工具欄上的“導出Fla”按鈕，選擇保存位置，稍等后就完成了還原工作，此時還會提示“是否愿意用Flash打開它”，單擊“Yes”即可啟動系統(tǒng)中安裝的Flash打開還原后的源文件，此時你就可以隨心所欲地對它進行修改啦。3.用flash8進行編輯基本方法：選取需要幀，復制，粘貼到新的flash中，調(diào)試修改。上面介紹了關(guān)于破解Flash課件的一些方法和手段，有一個特定的使用范圍，即為了課堂教學服務，只有資源共享才能提高教學效率，促進教學效果的提高。不能做為商業(yè)目的，也不能將別人的課件的署名修改一下，便成為自己的作品，用于參加比賽，這是不道德的行為。在PPT演示中禁用右鍵快捷菜單和滑鼠滾動一大群與會人員正襟危坐，你豪情滿懷地進行著某個新產(chǎn)品的演示或介紹，卻不小心由于鼠標左鍵的誤操作導致幻燈片跳到了本不應該出現(xiàn)的位置，或者本應按下鼠標左鍵切換到下一張，卻由于按下了右鍵而出現(xiàn)一個快捷菜單。不用擔心，只要進行小小的設置，就可以將這些煩人的問題統(tǒng)統(tǒng)搞定。從任務窗格中打開“幻燈片切換”，將換片方式小節(jié)中的“單擊鼠標時”和“每隔”兩個復選項全部去除，然后將這個設置應用于所有幻燈片，以后切換到下一張或上一張，只有通過鍵盤上的方向鍵才能進行操作。至于另外一個問題，解決的辦法也很簡單，從“工具”菜單下打開“選項→視圖”窗口，取消“幻燈片放映”小節(jié)上的“右鍵單擊快捷菜單”復選框即可。■在PPT演示文稿內(nèi)復制幻燈片要復制演示文稿中的幻燈片，請先在普通視圖的“大綱”或“幻燈片”選項中，選擇要復制的幻燈片。如果希望按順序選取多張幻燈片，請在單擊時按Shift鍵；若不按順序選取幻燈片，請在單擊時按Ctrl鍵。然后在“插入”菜單上，單擊“幻燈片副本”，或者直接按下“Ctrl+shift+D”組合鍵，則選中的幻燈片將直接以插入方式復制到選定的幻燈片之后。■Powerpoint自動黑屏在用Powerpoint展示課件的時候，有時需要學生自己看書討論，這時為了避免屏幕上的圖片影響學生的學習注意力可以按一下“B”鍵，此時屏幕黑屏。學生自學完成后再接一下“B”鍵即可恢復正常。按“W”鍵也會產(chǎn)生類似的效果?！鰧⒒脽羝l(fā)送到word文檔1、在Powerpoint中打開演示文稿，然后在“文件”菜單上，指向“發(fā)送”，再單擊“MicrosoftWord”。2、在“將幻燈片添加到Microsoftword文檔”之下，如果要將幻燈片嵌入word文檔，請單擊“粘貼”；如果要將幻燈片鏈接到word文檔，請單擊“粘貼鏈接”。如果鏈接文件，那么在Powerpoint中編輯這些文件時，它們也會在word文檔中更新。3、單擊“確定”按鈕。此時，系統(tǒng)將新建一個word文檔，并將演示文稿復制到該文檔中。如果word未啟動，則系統(tǒng)會自動啟動word。■讓幻燈片自動播放要讓powerpoint的幻燈片自動播放，只需要在播放時右鍵點擊這個文稿，然后在彈出的菜單中執(zhí)行“顯示”命令即可，或者在打開文稿前將該文件的擴展名從PPT改為PPS后再雙擊它即可。這樣一來就避免了每次都要先打開這個文件才能進行播放所帶來的不便和繁瑣。■增加PPT的“后悔藥”在使用powerpoint編輯演示文稿時，如果操作錯誤，那么只要單擊工具欄中的“撤消”按鈕，即可恢復到操作前的狀態(tài)。然而，默認情況下Powerpoint最多只能夠恢復最近的20次操作。其實，powerpoint允許用戶最多可以“反悔”150次，但需要用戶事先進行如下設置：在“工具－選項”，擊“編輯”選項卡，將“最多可取消操作數(shù)”改為“150”，確定?！鯬PT中的自動縮略圖效果你相信用一張幻燈片就可以實現(xiàn)多張圖片的演示嗎？而且單擊后能實現(xiàn)自動放大的效果，再次單擊后還原。其方法是：新建一個演示文稿，單擊“插入”菜單中的“對象”命令，選擇“Microsoftpowerpoint演示文稿”，在插入的演示文稿對象中插入一幅圖片，將圖片的大小改為演示文稿的大小，退出該對象的編輯狀態(tài)，將它縮小到合適的大小，按F5鍵演示一下看看，是不是符合您的要求了？接下來，只須復制這個插入的演示文稿對象，更改其中的圖片，并排列它們之間的位置就可以了。■快速靈活改變圖片顏色利用powerpoint制作演示文稿課件，插入漂亮的剪貼畫會為課件增色不少。可并不是所有的剪貼畫都符合我們的要求，剪貼畫的顏色搭配時常不合理。這時我們右鍵點擊該剪貼畫選擇“顯示‘圖片’工具欄”選項（如果圖片工具欄已經(jīng)自動顯示出來則無需此操作），然后點擊“圖片”工具欄上的“圖片重新著色”按鈕，在隨后出現(xiàn)的對話框中便可任意改變圖片中的顏色。■為PPT添加公司LOGO用powerpoint為公司做演示文稿時，最好第一頁都加上公司的Logo，這樣可以間接地為公司做免費廣告。執(zhí)行“視圖－母版－幻燈片母版”命令，在“幻燈片母版視圖”中，將Logo放在合適的位置上，關(guān)閉母版視圖返回到普通視圖后，就可以看到在每一頁加上了Logo，而且在普通視圖上也無法改動它了?！觥氨４妗碧厥庾煮w為了獲得好的效果，人們通常會在幻燈片中使用一些非常漂亮的字體，可是將幻燈片拷貝到演示現(xiàn)場進行播放時，這些字體變成了普通字體，甚至還因字體而導致格式變得不整齊，嚴重影響演示效果。在powerpoint中，執(zhí)行“文件－另存為”，在對話框中點擊“工具”按鈕，在下拉菜單中選擇“保存選項”，在彈出其對話框中選中“嵌入TrueType字體”項，然后根據(jù)需要選擇“只嵌入所用字符”或“嵌入所有字符”項，最后點擊“確定”按鈕保存該文件即可?！隼媒M合鍵生成內(nèi)容簡介我們在用powerpoint2003制作演示文稿時，通常都會將后面幾個幻燈片的標題集合起來，把它們作為內(nèi)容簡介列在首張或第二張幻燈片中，讓文稿看起來更加直觀。如果是用復制粘貼來完成這一操作，實在有點麻煩，其實最快速的方法就是先選擇多張幻燈片，接著按下alt+shift+s即可。■演示文稿中的圖片隨時更新在制作演示文稿中，如果想要在其中插入圖片，執(zhí)行“插入－圖片－來自文件”，然后打開“插入圖片”窗口插入相應圖片。其實當我們選擇好想要插入的圖片后，可以點擊窗口右側(cè)的“插入”按鈕，在出現(xiàn)的下拉列表中選“鏈接文件”項，點擊確定。這樣一來，往后只要在系統(tǒng)中對插入圖片進行了修改，那么在演示文稿中的圖片也會自動更新，免除了重復修改的麻煩。■快速調(diào)用其他PPT在進行演示文檔的制作時，需要用到以前制作的文檔中的幻燈片或要調(diào)用其他可以利用的幻燈片，如果能夠快速復制到當前的幻燈片中，將會給工作帶來極大的便利。在幻燈片選項卡時，使光標置于需要復制幻燈片的位置，選擇“菜單”中的“幻燈片（從文件）”命令，在打開的“幻燈片搜索器”對話框中進行設置。通過“瀏覽”選擇需要復制的幻燈片文件，使它出現(xiàn)在“選定幻燈片”列表框中。選中需要插入的幻燈片，單擊“插入”，如果需要插入列表中所有的幻燈片，直接點擊“全部插入”即可。這樣，其他文檔中的幻燈片就為我們所用了。■快速定位幻燈片在播放powerpoint演示文稿時，如果要快進到或退回到第5張幻燈片，可以這樣實現(xiàn)：按下數(shù)字5鍵，再按下回車鍵。若要從任意位置返回到第1張幻燈片，還有另外一個方法：同時按下鼠標左右鍵并停留2秒鐘以上?！隼眉糍N畫尋找免費圖片當我們利用powerpoint2003制作演示文稿時，經(jīng)常需要尋找圖片來作為鋪助素材，其實這個時候用不著登錄網(wǎng)站去搜索，直接在“剪貼畫”中就能搞定。方法如下：插入－圖片－剪貼畫，找到“搜索文字”一欄并鍵入所尋找圖片的關(guān)鍵詞，然后在“搜索范圍”下拉列表中選擇“Web收藏集”，單擊“搜索”即可。這樣一來，所搜到的都是微軟提供的免費圖片，不涉及任何版權(quán)事宜，大家可以放心使用?！鲋谱鳚L動文本在powerpoint中有時因顯示文本內(nèi)容較多就要制作滾動文本。具體制作方法如下：視圖－工具欄－控件箱，打開控件工具箱，點擊“文字框”選項，插入“文字框”控件，然后在幻燈片編輯區(qū)按住鼠標左鍵拖拉出一個文本框，并根據(jù)版面來調(diào)整它的位置和大小。接著在“文字框”上右擊鼠標，選擇快捷菜單中的“屬性”命令，彈出“文字框”屬性窗口，在屬性窗口中對文字框的一些屬性進行相關(guān)的設置。設置好后右擊“文字框”，選擇“文字框?qū)ο蟆敝械摹熬庉嫛泵睿@時就可以進行文字的輸入，文本編輯完之后，在文字框外任意處單擊鼠標，即可退出編輯狀態(tài)。一個可以讓框內(nèi)文字也隨滾動條拖動而移動的文本框就做好了。■突破20次的撤消極限Powerpoint的“撤消”功能為文稿編輯提供了很大方便。但powerpoint默認的操作次數(shù)卻只有20次。執(zhí)行“工具－選擇”，擊“編輯”標簽卡，在“最多可取消操作數(shù)”中設置你需要的次數(shù)即可。不過要注意，powerpoint撤消操作次數(shù)限制最多為150次。■利用畫筆來做標記利用powerpoint2003放映幻燈片時，為了讓效果更直觀，有時我們需要現(xiàn)場在幻燈片上做些標記，這時該怎么辦？在打開的演示文稿中單擊鼠標右鍵，然后依次選擇“指針選項－繪圖”即可，這樣就可以調(diào)出畫筆在幻燈片上寫寫畫畫了，用完后，按ESC鍵便可退出?！隹焖僬{(diào)節(jié)文字大小在powerpoint中輸入文字大小不合乎要求或者看起來效果不好，一般情況是通過選擇字體字號加以解決，其實我們有一個更加簡潔的方法。選中文字后按ctrl+]是放大文字，ctrl+[是縮小文字?！鲇嬎阕謹?shù)和段落執(zhí)行“文件－屬性”，在其對話框中選“統(tǒng)計”選項卡，該文件的各種數(shù)據(jù)，包括頁數(shù)、字數(shù)、段落等信息都顯示在該選項卡的統(tǒng)計信息框里。■輕松隱藏部分幻燈片對于制作好的powerpoint幻燈片，如果你希望其中的部分幻燈片在放映時不顯示出來，我們可以將它隱藏。方法是：在普通視圖下，在左側(cè)的窗口中，按Ctrl，分別點擊要隱藏的幻燈片，點擊鼠標右鍵彈出菜單選“隱藏幻燈片”。如果想取消隱藏，只要選中相應的幻燈片，再進行一次上面的操作即可。■將圖片文件用作項目符號一般情況下，我們使用的項目符號都是1、2、3，a、b、c之類的。其實，我們還可以將圖片文件作為項目符號，美化自己的幻燈片。首先選擇要添加圖片項目符號的文本或列表。點擊“格式－項目符號和編號”，在“項目符號項”選項卡中單擊“圖片”，調(diào)出剪輯管理器，你就可以選擇圖片項目符號。在“圖片項目符號”對話框中，單擊一張圖片，再單擊確定?！鰧ο笠灿酶袷剿⒃趐owerpoint中，想制作出具有相同格式的文本框（比如相同的填充效果、線條色、文字字體、陰影設置等），可以在設置好其中一個以后，選中它，點擊“常用”工具欄中的“格式刷”工具，然后單擊其它的文本框。如果有多個文本框，只要雙擊“格式刷”工具，再連續(xù)“刷”多個對象。完成操作后，再次單擊“格式刷”就可以了。其實，不光文本框，其它如自選圖形、圖片、藝術(shù)字或剪貼畫也可以使用格式刷來刷出完全相同的格式。■幻燈片放映時讓鼠標不出現(xiàn)Powerpoint幻燈片在放映時，有時我們需要對鼠標指針加以控制，讓它一直隱藏。方法是：放映幻燈片，單擊右鍵，在彈出的快捷菜單中選擇“指針選項－箭頭選項”，然后單擊“永遠隱藏”，就可以讓鼠標指針無影無蹤了。如果需要“喚回”指針，則點擊此項菜單中的“可見”命令。如果你點擊了“自動”（默認選項），則將在鼠標停止移動3秒后自動隱藏鼠標指針，直到再次移動鼠標時才會出現(xiàn)。■改變鏈接文字的默認顏色Powerpoint2003中如果對文字做了超鏈接或動作設置，那么powerpoint會給它一個默認的文字顏色和單擊后的文字顏色。但這種顏色可能與咱們預設的背景色很不協(xié)調(diào)，想更改嗎？那么可以點擊菜單命令“格式－幻燈片設計”，在打開的“幻燈片設計”任務窗格下方的“編輯配色方案…”。在彈出的“編輯配色方案”對話框中，點擊“自定義”選項卡，然后就可以對超鏈接或已訪問的超鏈接文字顏色進行相應的調(diào)整了。■快速切換輸入法大家知道在excel中通過設置可以方便地切換輸入法，難道在powerpoint中就沒有這樣的功能嗎？事實上是有這種功能的：單擊“工具”菜單中的“選項”命令，切換到“編輯”選項卡，選中“’自動鍵盤’切換”復選框，單擊確定即可。該設置對已有文件的編輯非常方便，但在編輯新文件時卻起不了多大的作用?！銮捎梦淖汁h(huán)繞方式在Powerpoint/2003中，我們在插入剪貼畫之后可以將它自由旋轉(zhuǎn)，但在word2003中將剪貼畫插入后卻不可以這樣旋轉(zhuǎn)。其實，我們只須選中插入的剪貼畫，然后在出現(xiàn)的“圖片”工具欄中點擊“文字環(huán)繞”按鈕，在彈出的文